一种3-RRS+3-UPU+3-RRR型六自由度运动模拟器执行机构制造技术

一种3‑RRS+3‑UPU+3‑RRR型六自由度运动模拟器执行机构，包括机架、3‑RRS机构、3条UPU支链、3条RRR机构、座椅和3个主动转台。3‑RRR机构安装在3‑RRS机构上，3条RRR机构由3个主动转台通过3条UPU支链驱动可以实现座椅相对动平台两平一转三个自由度运动，3‑RRS可以实现沿Z轴移动和绕X、Y轴转动，所述运动模拟器可以完成六自由度运动。本实用新型专利技术突出优点在于主动构件安装在机架上，整体结构紧凑，运动惯量小。

【技术实现步骤摘要】
一种3-RRS+3-UPU+3-RRR型六自由度运动模拟器执行机构
本技术专利涉及运动模拟器领域，特别是一种3-RRS+3-UPU+3-RRR型六自由度运动模拟器执行机构。
技术介绍
并联机构是一种动静平台通过两条或多条支链联接，有两自由度及以上的闭环机构，具有高刚度、高精度、高负载能力及无误差累积等优点。并联机构广泛应用于运动模拟器，常见的有6-UPS六自由度运动模拟器和3-RPS三自由度运功模拟器。尤其6-UPS六自由度运动模拟器具有全自由度模拟能力、刚度高、承载能力强等优点，大量应用在飞行运动模拟或赛车运动模拟上。但其工作空间小，尤其是转动空间小，这也限制了它的应用范围。3-RPS三自由度运动模拟器结构紧凑、成本低，也有大量应用，但其模拟能力较弱，无法模拟负责的运动。本技术设计出了采用两个三自由度并联机构串联在一起的结构，使得末端平台具有模拟六自由度运动的能力，且串联末端的三自由度机构由3条UPU支链传递动力，该执行机构具有低惯量、高刚度、高承载能力和大工作空间。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种3-RRS+3-本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种3-RRS+3-UPU+3-RRR型六自由度运动模拟器执行机构，包括机架（1）、3-RRS机构、第一UPU支链（22）、第二UPU支链（23）、第三UPU支链（24）、第一RRR机构、第二RRR机构、第三RRR机构、座椅（18）、第一主动转台（19）、第二主动转台（20）和第三主动转台（21），其特征在于：/n所述3-RRS机构由第一主动杆（2）、第一连杆（3）、第二主动杆（4）、第二连杆（5）、第三主动杆（6）、第三连杆（7）、动平台（8）组成，第一主动杆（2）通过第一转动副（9）与机架（1）连接，第一主动杆（2）通过第二转动副（10）与第一连杆（3）连接，第一连杆（3）通过第一球铰...

【技术特征摘要】
1.一种3-RRS+3-UPU+3-RRR型六自由度运动模拟器执行机构，包括机架（1）、3-RRS机构、第一UPU支链（22）、第二UPU支链（23）、第三UPU支链（24）、第一RRR机构、第二RRR机构、第三RRR机构、座椅（18）、第一主动转台（19）、第二主动转台（20）和第三主动转台（21），其特征在于：
所述3-RRS机构由第一主动杆（2）、第一连杆（3）、第二主动杆（4）、第二连杆（5）、第三主动杆（6）、第三连杆（7）、动平台（8）组成，第一主动杆（2）通过第一转动副（9）与机架（1）连接，第一主动杆（2）通过第二转动副（10）与第一连杆（3）连接，第一连杆（3）通过第一球铰（11）与动平台（8）连接，第二主动杆（4）通过第三转动副（12）与机架（1）连接，第二主动杆（4）通过第四转动副（13）与第二连杆（5）连接，第二连杆（5）通过第二球铰（14）与动平台（8）连接，第三主动杆（6）通过第五转动副（15）与机架（1）连接，第三主动杆（6）通过第六转动副（16）与第三连杆（7）连接，第三连杆（7）通过第三球铰（17）与动平台（8）连接，
所述第一UPU支链（22）由第一伸缩杆（221）和第二伸缩杆（222）组成，第一伸缩杆（221）通过第一移动副（223）与第二伸缩杆（222）连接，
所述第二UPU支链（23）由第三伸缩杆（231）和第四伸缩杆（232）组成，第三伸缩杆（231）通过第二移动副（233）与第四伸缩杆（232）连接，
所述第三UPU支链（24）由第五伸缩杆（241）和第六伸缩杆（242）组成，第五伸缩杆（241）通过第三移动副（243）与第六伸缩杆（24...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘峰，王红州，
申请(专利权)人：上海赢浩机电设备有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31