一种履带式后置避障割草机制造技术

本实用新型专利技术公开一种履带式后置避障割草机，包括底盘行走装置、底部割草装置以及两组避障割草装置；两组避障割草装置对称设置在底盘行走装置的后端；底盘行走装置包括车架、履带行走机构以及行走动力机构；底部割草装置包括机架以及主割草机构；避障割草装置包括摆臂、副割草机构、自适应伸缩机构以及驱动机构；自适应伸缩机构包括设置在摆臂末端的滑孔、与滑孔滑动配合的伸缩件以及分别设置在伸缩件两侧的自适应弹簧；滑孔沿着摆臂轴线方向延伸，自适应弹簧一端作用于摆臂，另一端作用于伸缩件，副割草机构转动连接在所述伸缩件，该割草机能够自动避让两侧的果树，割除树干周围以及前后两棵果树之间的杂草，除草范围大，适应性高，灵活性强。

【技术实现步骤摘要】
一种履带式后置避障割草机
本技术涉及农业机械领域，具体涉及一种履带式后置避障割草机。
技术介绍
割草机是现有技术中最常用的一种割草设备，割草机又称除草机、剪草机、草坪修剪机等。割草机是一种用于修剪草坪、植被等的机械工具，它是由刀盘、发动机、行走轮、行走机构、刀片、扶手、控制部分组成。刀盘装在行走轮上，刀盘上装有发动机，发动机的输出轴上装有刀片，刀片利用发动机的高速旋转在速度方面提高很多，节省了除草工人的作业时间，减少了大量的人力资源。随着科学技术的不断发展，现代的割草机已经越来越成熟，例如申请公开号为CN109197114A的专利技术专利申请公开了一种自走式底盘可升降割草机，该割草机由发动机集中提供机械动力，由发电机集中提供电源；行走装置的机械动力经电控变速传动箱分流后并由两个转速电磁离合器分别控制、输出至相对应的行走主动轮轴以驱动主动轮；该割草机设置有用于调节底盘高度的底盘调节装置，其底盘可升降，底盘下面转动设置有双刀盘甩刀装置，适宜于不同平茬高度要求的割草作业，进退灵活、转向灵敏。但是，上述的割草机存在以下不足：由于双刀盘甩刀装置设置在底盘下面，如果上述割草机在果园中使用时，上述割草机割草作业的范围只能限制在割草机行进的方向上，不能自动避让两侧果树，使得割草机不能完全到达树干周围、不能清除前后两棵果树之间的杂草，清除杂草范围有限，适应性以及灵活性不高。
技术实现思路
本技术的目的在于克服上述存在的问题，提供一种履带式后置避障割草机，该割草机不仅在割草机行进方向上进行割草，还能够自动避让两侧的果树，割除树干周围以及前后两棵果树之间的杂草，除草范围大，适应性高，灵活性强。本技术的目的通过以下技术方案实现：一种履带式后置避障割草机，包括底盘行走装置、设置在所述底盘行走装置底部的底部割草装置以及避障割草装置；其中，所述底盘行走装置包括车架、设置在所述车架后端的安装块、设置所述车架左右两侧的履带行走机构以及为所述履带行走机构提供动力的行走动力机构；所述安装块在所述车架中部竖直向后延伸；所述底部割草装置包括设置在所述车架中部的机架以及设置在所述机架下方用于切断杂草的主割草机构；所述避障割草装置为两组，两组避障割草装置对称设置在所述安装块的左右两端；其中，每组所述避障割草装置包括铰接在所述安装块侧边的摆臂、设置在所述摆臂末端的副割草机构、设置在所述摆臂与所述副割草机构之间用于将所述副割草机进行被动避障的自适应伸缩机构以及用于驱动所述摆臂绕着铰接点进行上下摆动的驱动机构，所述自适应伸缩机构包括设置在所述摆臂末端的滑孔、与所述滑孔滑动配合的伸缩件以及分别设置在所述伸缩件两侧的自适应弹簧；所述滑孔沿着所述摆臂轴线方向延伸，所述自适应弹簧一端作用于所述摆臂，另一端作用于所述伸缩件，所述副割草机构转动连接在所述伸缩件上。上述履带式后置避障割草机的工作原理是：工作时，行走动力机构为履带行走机提供动力，带动车架运动，从而使得割草机可以在果园中行走，需要对果园中的杂草进行修剪清除时，主割草机构主要将割草机前方的杂草进行割除，位于树干周围以及前后果树之间的杂草通过避障割草装置进行割除，具体工作过程为：在割草机前行时，位于车架后端的副割草机构跟着割草机向前移动，对割草机两侧进行割除杂草，当副割草机构到达前方果树时，割草机继续前进，当副割草机构与树干接触时，副割草机构与树干接触且沿着树干表面滚动，在树干的反作用力下，伸缩件克服自适应弹簧的弹力沿着滑孔向内运动，使得副割草机构也跟着向内运动，副割草机构沿着树干表面滚动且向内被动缩回从而避开了果树，当副割草机构远离果树时，伸缩件在自适应弹簧的弹力下自动复位，带动副割草机构向外运动，将前后两棵果树之间的杂草进行割除；驱动机构可以驱动摆臂绕着铰接点上下进行运动，从而带动副割草机构的升高或者降低，通过该机构可以根据地势自由调节副割草机构的高度。本技术的一个优选方案，其中，所述摆臂为二级摆臂，由第一摆臂和第二摆臂构成；所述第一摆臂的一端与所述安装块中部铰接，另一端通过铰接轴与所述第二摆臂铰接；所述滑孔设置在所述第二摆臂的末端且沿其轴线方向延伸；所述铰接轴上套设有扭簧，所述扭簧一端作用于所述第一摆臂，另一端作用于所述第二摆臂。通过设置二级摆臂与扭簧，使得副割草机构在割草中遇到果树时，在果树的阻挡下，副割草机构外表面沿着树干滚动的同时，第二摆臂克服扭簧的弹力绕着铰接轴向后摆动，在自适应伸缩机构的作用下，副割草机构也同时向内运动，直到副割草机构穿过果树，从而到达避障的效果，避障完成后，二级摆臂在扭簧自身弹力作用下进行复位；由于设置二级摆臂与扭簧，进一步提高了避障效果，扩大了避障的范围。本技术的一个优选方案，其中，所述副割草机构包括安装壳体以及设置在所述安装壳体上的割草单元，所述割草单元至少3个，3个割草单元沿着所述安装壳体中心圆周阵列，所述安装壳体转动连接在所述伸缩件上。通过设置多个割草单元，可以保证副割草机构具有较大的割草范围，由于安装壳体转动连接在伸缩件上，有利于安装壳体的外表面接触树干时沿着树干滚动，有效的保护树干不被损坏。进一步地，所述安装壳体为圆形。通过设置圆形安装壳体，有利于安装壳体沿着树干滚动，从而有利于保护树干不被损坏。进一步地，所述安装壳体为梅花形状。其好处在于，有利于安装壳体更容易穿过所述树干，达到避障效果。优选地，所述割草单元包括设置在所述安装壳体上的副割刀以及驱动所述副割刀转动的无刷电机。通过设置无刷电机，驱动副割刀转动，实现对树干周围以及前后两棵果树之间的杂草进行割除。优选地，所述避障割草装置还包括设置在所述安装块与所述摆臂之间的气撑杆，所述气撑杆为两个，两个气撑杆分别分布在所述摆臂的两侧，每个所述气撑杆的一端与所述安装块铰接，另一端与所述摆臂的中部铰接。通过设置气撑杆，当驱动机构驱动摆臂向上或者向下运动时，在气撑杆的弹性作用下，使得摆臂在运动过程中更加稳定。优选地，驱动机构包括电动推杆，所述电动推杆的一端与所述安装块铰接，另一端与所述摆臂的中部铰接。通过设置电动推杆可以实现摆臂的运动。本技术的一个优选方案，其中，所述主割草机构包括设置所述机架上的主割刀以及驱动所述主割刀转动的主驱动机构，所述主割刀为多个，多个主割刀均匀分布在所述机架上，每个主割刀均通过转轴转动连接在所述机架上，所述转轴与所述主驱动机构连接。通过设置多个主割刀，可以增加切割面积，提高除草效率。进一步地，所述主割刀为两个，两个主割刀分别设置在所述机架左右两端。优选地，所述机架的下端还设有用于防止杂草飞溅的挡板，所述挡板的左右两端竖直向下延伸。在切割杂草的过程中，由于主割刀的旋转会带动切断的杂草向外飞溅，通过设置挡板，有效的防止杂草的飞溅。本技术的一个优选方案，其中，所述主驱动机构包括设置在所述机架上的油箱、发动机、离合器以及同步传动组件；其中，所述同步传动组件包括主动带轮、设置在所述转轴上的从动带轮以及设置在所述主动带轮与所述从动带轮之间并与之连接的传动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种履带式后置避障割草机，包括底盘行走装置、设置在所述底盘行走装置底部的底部割草装置以及避障割草装置；其特征在于，/n所述底盘行走装置包括车架、设置在所述车架后端的安装块、设置所述车架左右两侧的履带行走机构以及为所述履带行走机构提供动力的行走动力机构；所述安装块在所述车架中部竖直向后延伸；/n所述底部割草装置包括设置在所述车架中部的机架以及设置在所述机架下方用于切断杂草的主割草机构；/n所述避障割草装置为两组，两组避障割草装置对称设置在所述安装块的左右两端；其中，每组所述避障割草装置包括铰接在所述安装块侧边的摆臂、设置在所述摆臂末端的副割草机构、设置在所述摆臂与所述副割草机构之间用于将所述副割草机进行被动避障的自适应伸缩机构以及用于驱动所述摆臂绕着铰接点进行上下摆动的驱动机构，所述自适应伸缩机构包括设置在所述摆臂末端的滑孔、与所述滑孔滑动配合的伸缩件以及分别设置在所述伸缩件两侧的自适应弹簧；所述滑孔沿着所述摆臂轴线方向延伸，所述自适应弹簧一端作用于所述摆臂，另一端作用于所述伸缩件，所述副割草机构转动连接在所述伸缩件上。/n

【技术特征摘要】
1.一种履带式后置避障割草机，包括底盘行走装置、设置在所述底盘行走装置底部的底部割草装置以及避障割草装置；其特征在于，
所述底盘行走装置包括车架、设置在所述车架后端的安装块、设置所述车架左右两侧的履带行走机构以及为所述履带行走机构提供动力的行走动力机构；所述安装块在所述车架中部竖直向后延伸；
所述底部割草装置包括设置在所述车架中部的机架以及设置在所述机架下方用于切断杂草的主割草机构；
所述避障割草装置为两组，两组避障割草装置对称设置在所述安装块的左右两端；其中，每组所述避障割草装置包括铰接在所述安装块侧边的摆臂、设置在所述摆臂末端的副割草机构、设置在所述摆臂与所述副割草机构之间用于将所述副割草机进行被动避障的自适应伸缩机构以及用于驱动所述摆臂绕着铰接点进行上下摆动的驱动机构，所述自适应伸缩机构包括设置在所述摆臂末端的滑孔、与所述滑孔滑动配合的伸缩件以及分别设置在所述伸缩件两侧的自适应弹簧；所述滑孔沿着所述摆臂轴线方向延伸，所述自适应弹簧一端作用于所述摆臂，另一端作用于所述伸缩件，所述副割草机构转动连接在所述伸缩件上。


2.根据权利要求1所述的一种履带式后置避障割草机，其特征在于，所述摆臂为二级摆臂，由第一摆臂和第二摆臂构成；所述第一摆臂的一端与所述安装块侧边铰接，另一端通过铰接轴与所述第二摆臂铰接；所述滑孔设置在所述第二摆臂的末端且沿其轴线方向延伸；所述铰接轴上套设有扭簧，所述扭簧一端作用于所述第一摆臂，另一端作用于所述第二摆臂。


3.根据权利要求1或2所述的一种履带式后置避障割草机，其特征在于，所述副割草机构包括安装壳体以及设置在所述安装壳体上的割草单元，所述割草单元至少3个，3个割草单元沿着所述安装壳体中心圆周阵列，所述安装壳体转动连接在所述伸缩件上；其中，所述割草单元包括设置在所述安装壳体上的副割刀以及驱动所述副割刀转动的无刷电机。


4.根据权利要求3所述的一种履带式后置避障割草机，其特征在于，所述避障割草装置还包括设置在所述安装块与所述摆臂之间的气撑杆，所述气撑杆为两个，两个气撑杆分别分布在所述摆臂的两侧，每个所述气撑杆的一端与安装块铰接，另一端与所述摆臂的中部铰接。


5.根据权利要求4所述的一种履带式后置避障割草...

【专利技术属性】
技术研发人员：伊丽丽，金滨，陈文欣，张博远，常宗豪，
申请(专利权)人：山东新坐标智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37