【技术实现步骤摘要】
一种针对飞机大部件调姿的球铰中心标定方法
本专利技术属于飞机部件位姿调节的
，具体涉及一种针对飞机大部件调姿的球铰中心标定方法。
技术介绍
PPPS串并联机构具备结构简单、承载能力强、精度高、工作性能稳定可靠等优点，是目前应用最广泛的飞机大部件姿态调整机构。PPPS调姿机构是由不少于3个定位器与大部件组成的并联机构，大部件外形尺寸的大小决定了定位器的数量，每个定位器是由3个相互正交的移动副组成的串联装置，定位器与大部件通过球铰连接。在PPPS调姿机构中，定位器球铰中心位置是机构运动学正反解的关键参数，是并联调姿机构运动学解析的基础。在部件上架前，对于三个坐标轴均为主动控制的数控定位器而言，必须获取球铰中心的精确位置才能控制定位器移动来完成产品上架。在部件位姿拟合完成后，也必须获取球铰中心的精确位置才能进行调姿轨迹规划。目前最常用的有两种方法来获取定位器球铰中心，第一种方法是在飞机部件上架前，利用激光跟踪仪在每个定位器球头表面上测量8-10个点，然后拟合出球头的中心。在大型飞机全机对接时，往往需要十几个甚...
【技术保护点】
1.一种针对飞机大部件调姿的球铰中心标定方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤1、建立托架局部坐标系，并在托架上设置若干个不共线的ERS点，求得ERS点在局部坐标系中的局部坐标；/n步骤2、建立托架全机坐标系，然后在位姿调节时跟踪监测ERS点在全机坐标系中的全机坐标；/n步骤3、根据ERS点的局部坐标和全机坐标求解托架局部坐标系与托架全机坐标系之间的位姿转换关系；/n步骤4、在托架局部坐标系下在测量球头表面设置若干表面标定点，并通过若干表面标定点的坐标拟合出球头在托架局部坐标系中的局部中心坐标；/n步骤5、根据步骤3中求出的托架局部坐标系与托架全机坐标系之间的位姿转换关系...
【技术特征摘要】
1.一种针对飞机大部件调姿的球铰中心标定方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1、建立托架局部坐标系，并在托架上设置若干个不共线的ERS点，求得ERS点在局部坐标系中的局部坐标；
步骤2、建立托架全机坐标系，然后在位姿调节时跟踪监测ERS点在全机坐标系中的全机坐标；
步骤3、根据ERS点的局部坐标和全机坐标求解托架局部坐标系与托架全机坐标系之间的位姿转换关系；
步骤4、在托架局部坐标系下在测量球头表面设置若干表面标定点，并通过若干表面标定点的坐标拟合出球头在托架局部坐标系中的局部中心坐标；
步骤5、根据步骤3中求出的托架局部坐标系与托架全机坐标系之间的位姿转换关系以及步骤4中求出的球头在托架局部坐标系中的局部中心坐标求出球头在托架全机坐标系中的全机中心坐标以完成球头中心的标定。
2.根据权利要求1所述的一种针对飞机大部件调姿的球铰中心标定方法，其特征在于，所述ERS点的数量大于等于三个。
3.根据权利要求1所述的一种针对飞机大部件调姿的球铰中心标定方法，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：雷沛，曾德标，潘登，杨阳，何晓煦，邓珍波，李现坤，
申请(专利权)人：成都飞机工业集团有限责任公司，
类型：发明
国别省市：四川;51
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。