一种磁牵引行走装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种磁牵引行走装置，包括：至少一组外磁车和至少一个内磁车，所述外磁车的组数和所述内磁车的数量相同，每组所述外磁车包括：第一外磁车和第二外磁车，每组的所述第一外磁车位于所述第二外磁车的下方，每组的所述第一外磁车和所述第二外磁车通过连接件连接，每一所述内磁车位于每组的所述第一外磁车和所述第二外磁车之间，每组的所述第一外磁车和所述第二外磁车分别和对应的所述内磁车之间通过磁力相互吸引；第一外磁车包括：第一外磁车体、四个第一车轮、四个第一车轮转轴、四个旋臂、四个推杆、四个连接轴、两个推杆弹簧、四个定位销和第一磁体，使第一车轮可浮动。本发明专利技术的磁牵引行走装置可稳定行走，适应轨道复杂变化。

【技术实现步骤摘要】
一种磁牵引行走装置
本专利技术涉及巡检机器人
，尤其涉及一种磁牵引行走装置。
技术介绍
目前的巡检机器人都以大型巡检机器人为主，小型巡检机器人比较少，矿井地下大型巡检机器人基本都在工字钢或者槽钢上行走。在井下运行过程中发现，巡检机器人在井下搭接的轨道由于施工难度和本身井下环境比较差造成巡检机器人在轨道上行走不平稳，经常容易卡死造成巡检小车不能正常行走等问题。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种磁牵引行走装置，以解决现有技术的行走装置运行不平稳的问题。本专利技术实施例公开了如下的技术方案：一种磁牵引行走装置，包括：至少一组外磁车和至少一个内磁车，所述外磁车的组数和所述内磁车的数量相同，每组所述外磁车包括：第一外磁车和第二外磁车，每组的所述第一外磁车位于所述第二外磁车的下方，每组的所述第一外磁车和所述第二外磁车通过连接件连接，每一所述内磁车位于每组的所述第一外磁车和所述第二外磁车之间，每组的所述第一外磁车和所述第二外磁车分别和对应的所述内磁车之间通过磁力相互吸引；其中，所述第一外磁车包括：第一外磁车体、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种磁牵引行走装置，其特征在于，包括：至少一组外磁车和至少一个内磁车，所述外磁车的组数和所述内磁车的数量相同，每组所述外磁车包括：第一外磁车和第二外磁车，每组的所述第一外磁车位于所述第二外磁车的下方，每组的所述第一外磁车和所述第二外磁车通过连接件连接，每一所述内磁车位于每组的所述第一外磁车和所述第二外磁车之间，每组的所述第一外磁车和所述第二外磁车分别和对应的所述内磁车之间通过磁力相互吸引；/n其中，所述第一外磁车包括：第一外磁车体、四个第一车轮、四个第一车轮转轴、四个旋臂、四个推杆、四个连接轴、两个推杆弹簧、四个定位销和第一磁体，每一所述第一车轮和每一所述旋臂的一端套设在每一所述第一车轮转...

【技术特征摘要】
1.一种磁牵引行走装置，其特征在于，包括：至少一组外磁车和至少一个内磁车，所述外磁车的组数和所述内磁车的数量相同，每组所述外磁车包括：第一外磁车和第二外磁车，每组的所述第一外磁车位于所述第二外磁车的下方，每组的所述第一外磁车和所述第二外磁车通过连接件连接，每一所述内磁车位于每组的所述第一外磁车和所述第二外磁车之间，每组的所述第一外磁车和所述第二外磁车分别和对应的所述内磁车之间通过磁力相互吸引；
其中，所述第一外磁车包括：第一外磁车体、四个第一车轮、四个第一车轮转轴、四个旋臂、四个推杆、四个连接轴、两个推杆弹簧、四个定位销和第一磁体，每一所述第一车轮和每一所述旋臂的一端套设在每一所述第一车轮转轴上，两个所述第一车轮转轴对称位于所述第一外磁车体的两相对的侧壁的一端，另外两个所述第一车轮转轴对称位于所述第一外磁车体的两相对的侧壁的另一端，每一所述旋臂的另一端和每一所述推杆的一端套设在每一所述连接轴上，两个所述连接轴对称位于所述第一外磁车体的两相对的侧壁的一端，另外两个所述连接轴对称位于所述第一外磁车体的两相对的侧壁的另一端，所述连接轴比所述第一车轮转轴的位置靠下，位于所述第一外磁车体同侧的两个所述推杆的另一端分别套设有一所述推杆弹簧的两端，所述推杆弹簧始终处于压缩状态，每一所述定位销的一端穿过每一所述旋臂的中部，且连接所述第一外磁车体的与穿过的所述旋臂同侧的一侧壁，所述旋臂可绕穿过的所述定位销旋转。


2.根据权利要求1所述的磁牵引行走装置，其特征在于：每一所述旋臂的两侧各设置有一限位销，所述限位销的一端连接所述第一外磁车体的与所述旋臂同侧的一侧壁。


3.根据权利要求1所述的磁牵引行走装置，其特征在于，所述第二外磁车包括：第二外磁车体、四个第二车轮和四个第二车轮转轴，每一所述第二车轮套设在每一所述第二车轮转轴上，两个所述第二车轮转轴的一端对称连接所述第二外磁车体的两相对的侧壁的一端，另外两个所述第二车轮转轴的一端对称连接所述第二外磁车体的两相对的侧壁的另一端；
所述内磁车包括：第一内磁车体、第二内磁车体和四组第三车轮，所述第一内磁车体的上表面与所述第二内磁车体的下表面连接，所述第一内磁车体的下表面的两端各轴连接一组所述第三车轮，所述第二内磁车体的上表面的两端各轴连接一组所述第三车轮。


4.根据权利要求3所述的磁牵引行走装置，其特征在于，所述连接件包括：第一连接件和第二连接件，所述第一连接件的一端连接所述第一外磁车体的一侧壁，所述第一连接件的另一端设置有通孔，所述第二连接件的一端连接所述第二外磁车体的一侧壁，所述第二连接件的另一端设置有条形孔，螺栓穿过所述通孔和所述条形孔，且通过螺母锁定所述螺栓。


5.根据权利要求3所述的磁牵引行走装置，其特征在于：所述第一外磁车体的上表面上具有第一安装槽，所述第一安装槽内安装有第一磁体；所述第二外磁车体的下表面上具有第二安装槽，所述第二安装槽内安装有第二磁体；所述内磁车体的上表面和下表面上分别设置一第三磁体；
当所述磁牵引行走装置在管状轨道上行走时，每组的所述第一外磁车和所述第二外磁车分别相对位于所述管状轨道的下侧壁的外表面上和上侧壁的外表面上，所述内磁车位于所述管状轨道内。


6.根据权利要求5所述的磁牵引行走装置，其特征在于，还包括：两个第一制动器，每一所述第一制动器包括：第一支架、第一制动件和第四磁体；所述第一支架的上端具有第一容纳槽，所述第一支架的下端设置有第一导向槽，所述第一导向槽的上端与所述第一容纳槽的下端连通，所述第四磁体安装在所述第一容纳槽内，...

【专利技术属性】
技术研发人员：李栋庆，梁晨光，崔耿，肖雪锋，邢建军，张七磊，贾庆章，翟德华，梁耀林，
申请(专利权)人：山西中科智能控制技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：山西;14