【技术实现步骤摘要】
一种鞋底发泡机自动取料及剪切水口集成系统及识别定位方法
本专利技术涉及鞋底发泡机取料
，具体是一种鞋底发泡机自动取料及剪切水口集成系统及识别定位方法。
技术介绍
现在EVA鞋底发泡机取料多采用人工取料，工人须佩戴防护口罩和耐高温手套，产品接触温度达150-180℃。完成取料后，手动清理模具内的水口边角料，并向模具喷注塑脱模剂。目前市场现有的自动取料系统工艺是由2台机器人完成，1台机器人取鞋底后，工具转180°再夹取水口；另1台机器人清理模具残留物和喷脱模剂。如抓取鞋底的抓手，采用刚性气爪可能会使产品表面变形，影响产品质量；采用吸盘类抓手，不耐高温，易变形漏气无法取料；亦有取鞋底后，水口等边角料残留在模具内，清理不净影响后续产品注塑质量等等。而EVA鞋底发泡机自动取料系统，可以做到耐高温、速度快且可以长时间连续工作。单台机器人实现CCD拍照识别、同时夹取鞋底和水口、模具的清理和喷注塑脱模剂、剪浇口、将鞋底放置在输送线上等工作。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种鞋底发泡机自动取料及剪切...
【技术保护点】
1.一种鞋底发泡机自动取料及剪切水口集成系统，包括机器人控制系统（1）、工控机（2）、按钮盒（3）和安全围栏（4），所述安全围栏（4）一侧安装有发泡机主体（10）和工控机（2），所述工控机（2）集成在机器人控制系统（1），所述安全围栏（4）一侧设置有按钮盒（3），其特征在于：所述发泡机主体（10）由多个鞋底成型模具（11）组成，所述安全围栏（4）内设置有线体外料框（5）、输送线（6）和行走轨道（8），所述行走轨道（8）位于输送线（6）和发泡机主体（10）之间，所述行走轨道（8）上安装有机器人（7）和剪浇口支架（12），所述机器人（7）工具安装侧末端设置有抓手（13），所述剪...
【技术特征摘要】
1.一种鞋底发泡机自动取料及剪切水口集成系统，包括机器人控制系统（1）、工控机（2）、按钮盒（3）和安全围栏（4），所述安全围栏（4）一侧安装有发泡机主体（10）和工控机（2），所述工控机（2）集成在机器人控制系统（1），所述安全围栏（4）一侧设置有按钮盒（3），其特征在于：所述发泡机主体（10）由多个鞋底成型模具（11）组成，所述安全围栏（4）内设置有线体外料框（5）、输送线（6）和行走轨道（8），所述行走轨道（8）位于输送线（6）和发泡机主体（10）之间，所述行走轨道（8）上安装有机器人（7）和剪浇口支架（12），所述机器人（7）工具安装侧末端设置有抓手（13），所述剪浇口支架（12）上安装有支架相机（19）和Z型气动剪（20）。
2.根据权利要求1所述的一种鞋底发泡机自动取料及剪切水口集成系统，其特征在于：所述抓手（13）包括支撑型材、CCD相机（14）、气枪（15）、喷阀（16）、小气爪（17）和软体气爪（18），所述支撑型材上安装有CCD相机（14）、气枪（15）和喷阀（16），所述支撑型材底端安装有小气爪（17）和软体气爪（18）。
3.根据权利要求1所述的一种鞋底发泡机自动取料及剪切水口集成系统，其特征在于：所述鞋底成型模具（11）设置有6个、8个或12个。
4.根据权利要求1所述的一种鞋底发泡机自动取料及剪切水口集成系统，其特征在于：所述支架相机（19）采用双目CCD相机。
5.根据权利要求1所述的一种鞋底发泡机自动取料及剪切水口集成系统的识别定位方法，其特征在于：包括以下步骤：
S1：将双目CCD相机平行安装并垂直鞋底的上方，采用日光灯照明；
S2：调整双目图像采集现场，使机械臂抓取的鞋底位于于双目CCD相机的共同视野范围，调整相机焦距，使成像清晰；
S3：将标定板置于双目CCD相机视野范围内，采集18张图片进行双目CCD相机标定计算相机内外参；
S4：将标定板位于视野中心标定机器人用户坐标系，相机抓取图片得到标定板位姿；
S5：绘制感兴趣区域以便于后续的图像处理，和计算标准剪切鞋子的点位...
【专利技术属性】
技术研发人员：田永鑫，俞斌杰，甘万正，何海飞，郭志虎，程少杰，陈玉兰，
申请(专利权)人：上海晓奥享荣汽车工业装备有限公司，晓奥工业智能装备苏州有限公司，上海晓奥享荣自动化设备有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31
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