一种用于变瓶径抓取的配药机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种用于变瓶径抓取的配药机器人，包括采用双电机驱动结构，实现了不同药瓶的稳定抓取。本发明专利技术的末端执行器改善了传统的末端执行器的缺陷，增加了一个电机和齿轮传动机构来调节抓取机构的可抓取直径，通过不同电机来进行不同功能的控制，稳定性提高。本发明专利技术改变了传统的抓取机构的对称性，将左右手指上设计成互补的卡槽型，可以实现更小瓶径药瓶的抓取。本发明专利技术的末端执行器采用平行四边形机构和曲柄滑块机构，设计机构简单，功能全面，弥补了传统机械手爪结构复杂或无法实现变瓶径抓取的不足。

【技术实现步骤摘要】
一种用于变瓶径抓取的配药机器人
本专利技术涉及医疗器械领域，特别是涉及一种用于变瓶径抓取的配药机器人。
技术介绍
通过对多种国内外配药机器人的研究，发现国内外的配药机器人的设计方式存在诸多差异，这是由国内外使用的药瓶种类和尺寸规格决定的，国外使用西林瓶作为药剂的盛装容器，在设计配药机器人的各个模块时不考虑安瓿瓶的夹取，而国内广泛采用西林瓶和安瓿瓶两类容器作为药剂的盛装容器。不仅安瓿瓶和西林瓶之间尺寸存在较大的差异，国内外西林瓶的使用规格也存在不同程度的差异。这就对符合国家标准的配药机器人即机械臂设计提出了区别要求，和国外机器人相比应还配有安瓿瓶的夹取等基本功能。对于不同瓶径的药瓶，现存的使用非6自由度机械臂的产品往往难以一次完成夹取，需要来回更换夹具，影响效率，对于使用了6自由度的机械臂产品，过大的机械臂严重加大了生产成本和占地空间，采用中小型6自由度机械臂则会加强设计难度。现存的配药机器人的注射功能是依靠丝杠滑台上下运动实现的，无法进一步保证垂直运动精度和抽取、注射精度，在注射过程中存在注射器滑离的情况，稳定性有待提高。少数体积小的配本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于变瓶径抓取的配药机器人，其特征在于：包括驱动模块(1)和末端执行器(2)；所述驱动模块(1)通过滑块2(12)与末端执行器(2)连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于变瓶径抓取的配药机器人，其特征在于：包括驱动模块(1)和末端执行器(2)；所述驱动模块(1)通过滑块2(12)与末端执行器(2)连接。


2.根据权利要求1所述的一种用于变瓶径抓取的配药机器人，其特征在于：所述驱动模块(1)包括沿Z轴的滑动装置(5)、绕Z轴的转动装置(6)和沿Y轴的滑动装置(15)；所述沿Z轴的滑动装置(5)包括滑轨1(8)、丝杠1(9)、步进电机1(3)和滑块1(4)，所述滑动装置(5)通过步进电机1(3)驱动丝杠1(9)使滑块1(4)在滑轨1(8)上实现滑动；所述绕Z轴的转动装置(6)包括绕Z轴转动驱动伺服电机(7)、电机座(10)、连接板(11)和承接底座(14)，电机座(10)和承接底座(14)通过连接板(11)进行连接，连接板(11)通过固定螺钉固定在承接底座(14)上，所述转动装置(6)通过驱动伺服电机(7)实现承接底座(14)绕Z轴的转动；所述沿Y轴的滑动装置(15)包括是丝杠2(13)、滑块2(12)、承接底座(14)，丝杠2(13)安装在承接底座(14)上，滑块2(12)通过丝杠2(13)实现沿Y轴的滑动。


3.根据权利要求1所述的一种用于变瓶径抓取的配药机器人，其特征在于：所述末端执行器(2)包括抓取机构(24)、丝杠3(18)、滑块3(28)、末端执行器承接机构(16)、轴承1(19)、轴承2(21)、轴承3(27)、轴承端盖(26)、滑轮导轨(22)、滑轮(23)；所述末端执行器承接机构(16)包括固定块1(17)、上固定板(20)、下固定板(30)、固定块2(29)、固定块3(25)，所述固定块1(17)分别与上固定板(20)、下固定板(30)通过固定螺钉连接；所述下固定板(30)分别与固定块2(29)、固定块3(25)通过固定螺钉连接；所述轴承1(19)、轴承2(21)和轴承3(27)分别安装在固定块1(17)、固定块2(29)和固定块3(25)上；所述丝杠3(18)通过轴承1(19)、轴承2(21)和轴承3(27)安装在末端执行器承接机构(16)上，所述滑块3(28)安装在丝杠3(18)上，轴承3(27)固定处安装轴承端盖(26)；所述滑轮导轨(22)安装在上固定板(20)上；所述滑轮(23)安装在滑块3(28)上。


4.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：王沫楠，陈建宇，王湛，
申请(专利权)人：哈尔滨理工大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江;23