一种搬运重型铸件用立柱式助力机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种搬运重型铸件用立柱式助力机械手，包括主臂支撑板，主臂支撑板上端旋转安装有主臂、副臂，主臂支撑板的侧面安装限位座支板，两个限位座支板之间设置有第一转轴，第一转轴内径向设置有通孔，通孔内安装第一限位杆，第一限位杆可在通孔内上下滑动，主臂与副臂外壁之间固定安装有连接板，第一限位杆上端与连接板下端铰接连接，主臂上方设置有第二限位杆，副臂下方设置有第三限位杆，第二限位杆与第三限位杆的两端分别与两个主臂支撑板的内侧壁固定连接。本发明专利技术通过设置多个限位杆对主臂及副臂进行限位，限制了机械手上下移动的范围，缩短了机械手上下移动的行程，提高了机械手的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种搬运重型铸件用立柱式助力机械手
本专利技术涉及机械手
，具体为一种搬运重型铸件用立柱式助力机械手。
技术介绍
机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。现有技术的机械手中，机械手在上下移动过程中缺乏限位保护，导致机械手上下移动行程较大，在移动过程中容易碰伤人。
技术实现思路
(一)解决的技术问题针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种搬运重型铸件用立柱式助力机械手，解决了现有技术的机械手在上下移动过程中缺乏限位保护，导致机械手上下移动行程较大，在移动过程中容易碰伤人的问题。(二)技术方案为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种搬运重型铸件用立柱式助力机械手，包括主臂支撑板，所述主臂支撑板上端旋转安装有主臂、副臂，所述主臂支撑板的侧面安装限位座支板，两个所述限位座支板之间设置有第一转轴，所述第一转轴内径向设置有通孔，所述通孔内安装第一限位杆，所述第一限位杆可在所述通孔内上下滑动，所述主臂与副臂外壁之间固定安装有连接板，所述第一限位杆上端与所述连接板下端铰接连接，所述主臂上方设置有第二限位杆，所述副臂下方设置有第三限位杆，所述第二限位杆与所述第三限位杆的两端分别与两个所述主臂支撑板的内侧壁固定连接。优选的，还包括：底座，所述底座中心垂直固定有立柱，所述立柱上端固定连接有立柱法兰，所述立柱法兰上端设置有主轴，所述主轴上下两端安装若干轴承，所述主轴外部设置主轴承座，所述主轴承座内壁与所述轴承外圈固定连接，所述主轴承座上端与所述主臂支撑板下端固定连接。优选的，所述主臂和副臂远离所述主臂支撑板一端旋转连接有第一旋转座，所述第一旋转座竖直旋转连接横臂轴，所述横臂轴下端固定安装有L形方管，所述L形方管下端安装有第二旋转座，所述第二旋转座的下端安装有第二方管，所述第二方管的侧面连接弯管，所述弯管上安装有控制盒。优选的，所述立柱与底座连接的位置固定连接有加强筋，所述加强筋为四个且等角度分布在立柱圆周方向。优选的，所述第二方管为L型，所述第二方管与弯管焊接连接。优选的，所述弯管为Y型。优选的，所述主轴承座下端固定连接有主轴承座底座，所述主轴承座底座上安装有气缸底座，所述气缸底座上端安装有气缸，气缸的输出端与主臂靠近所述气缸一端相连。优选的，所述主轴承座靠近所述限位座支板一侧壁还设置有固定装置，所述固定装置包括：转盘，所述转盘套设在所述立柱上，所述转盘上中心对称分布有若干限位槽；固定盒，所述固定盒固定安装在所述主轴承座靠近所述限位座支板的侧壁上，所述固定盒内设置空腔，所述空腔右侧内壁设置有第一凹槽；齿轮，所述齿轮通过第二转轴设置在所述空腔内；第一移动杆，所述第一移动杆设置在所述齿轮右侧，所述第一移动杆两端分别贯穿所述固定盒内壁并延伸至所述固定盒外部，所述第一移动杆能在所述固定盒内上下滑动，所述第一移动杆右侧壁设置挡块，所述挡块一端安装在所述第一凹槽内，所述挡块上端与第一弹簧一端固定连接，所述第一弹簧另一端与所述空腔上端内壁固定连接，所述第一移动杆左侧壁设置有第一齿条，所述第一齿条与所述齿轮相互啮合；第二移动杆，所述第二移动杆设置在所述齿轮左侧，所述第二移动杆一端设置在所述空腔内，所述第二移动杆另一端贯穿所述固定盒上端内壁延伸至所述固定盒上方并位于两个所述限位座支板之间下方，所述第二移动杆右侧壁设置有第二齿条，所述第二齿条与素数齿轮相啮合；固定杆，所述固定杆平行设置在所述第二移动杆左侧，所述固定杆两端分别与所述空腔上下两侧壁固定连接，所述固定杆上设置滑块，所述滑块能沿所述固定杆长度方向上下滑动，所述滑块右端与所第二移动杆左侧壁固定连接，所述滑块远离所述第二移动杆一端设置第一斜面；第三移动杆，所述第三移动杆设置在所述固定杆左侧，所述第三移动杆垂直于所述固定杆，所述第三移动杆一端设置在所述空腔内，所述第三移动杆另一端贯穿所述固定盒左侧内壁延伸至所述固定盒外部并设置把手，所述第三移动杆靠近所述固定杆一端设置有与第一斜面互相切合的第二斜面，所述第三移动杆靠近所述第二斜面一端设置挡板，所述第三移动杆靠近所述把手一端设置第二弹簧，所述第二弹簧一端与所述把手右侧壁固定连接，所述第二弹簧另一端与所述固定盒左侧壁固定连接。优选的，还包括：气压传感器，所述气压传感器设置在所述气缸气体输入端，用于监测输入气缸内的实时气体压力；测力传感器，所述测力传感器设置在所述气缸输出端与所述主臂之间，用于测量气缸与主臂之间的实际力；测速传感器，所述测速传感器设置在所述主臂上，用于监测所述主臂实时运动速度；报警器，所述报警器设置在所述主臂上端；控制器，所述控制器设置在所述主臂上端，所述控制器分别与所述气压传感器、所述测力传感器、所述测速传感器及所述报警器电性连接；所述控制器基于所述气压传感器、所述测力传感器、所述测速传感器控制所述报警器工作，包括以下步骤：步骤1：所述控制器基于气压传感器监测的实时气体压力、测力传感器测量的气缸与主臂之间的实际力、测速传感器监测的主臂实时运动速度，通过公式(1)计算得出气缸的实际寿命：其中，为气缸的实际寿命，v1为主臂实时运动速度的速度值，v0为预设气缸伸缩运动速度的速度值，n为气缸伸缩运动的总次数，Fi为气缸第i次伸缩时气缸与主臂之间的实际力的值，F0为气缸伸缩运动n次时气缸与主臂之间的预设力的值的总和，P1为所述实时气体压力，P0为气缸气体输入端的预设气体压力；步骤2：所述控制器根据公式(2)计算结果控制所述报警器报警，当ω大于0时，气缸可正常工作，报警器不报警；当ω小于等于0时，说明气缸实际寿命到达上限，控制器发出指令控制报警器报警，提示工作人员更换气缸：其中，ω为气缸预设寿命与气缸实际寿命的差值，为气缸预设寿命。(三)有益效果本专利技术提供了一种搬运重型铸件用立柱式助力机械手，具备以下有益效果：1.本专利技术通过设置多个限位杆对主臂及副臂进行限位，限制了机械手上下移动的范围，缩短了机械手上下移动的行程，提高了机械手的安全性；2.通过固定装置，可以对机械手进行的主轴承座进行固定，限制主臂及副臂转动，避免机械手闲置时主轴承座误转动并带动主臂及副臂转动发生误撞伤人的事故；3.控制器能根据气缸实际寿命控制报警器报警来提示工作人员更换气缸，可以将到达寿命的气缸及时更换，防止气缸因到达使用寿命后未及时更换而造成气缸失效，避免出现搬运物料时因气缸失效而使物料突然坠落伤人的问题。附图说明图1为本专利技术的整体结构图；图2为本专利技术的局部放大图一；图3为本专利技术的局部放大图二；图4为本专利技术的局部放大图三；本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种搬运重型铸件用立柱式助力机械手，其特征在于，包括，主臂支撑板(10)，所述主臂支撑板(10)上端旋转安装有主臂(12)、副臂(13)，所述主臂支撑板(10)的侧面安装限位座支板(11)，两个所述限位座支板(11)之间设置有第一转轴(21)，所述第一转轴(21)内径向设置有通孔(22)，所述通孔(22)内安装第一限位杆(23)，所述第一限位杆(23)可在所述通孔(22)内上下滑动，所述主臂(12)与副臂(13)外壁之间固定安装有连接板(24)，所述第一限位杆(23)上端与所述连接板(24)下端铰接连接，所述主臂(12)上方设置有第二限位杆(44)，所述副臂(13)下方设置有第三限位杆(45)，所述第二限位杆(44)与所述第三限位杆(45)的两端分别与两个所述主臂支撑板(10)的内侧壁固定连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种搬运重型铸件用立柱式助力机械手，其特征在于，包括，主臂支撑板(10)，所述主臂支撑板(10)上端旋转安装有主臂(12)、副臂(13)，所述主臂支撑板(10)的侧面安装限位座支板(11)，两个所述限位座支板(11)之间设置有第一转轴(21)，所述第一转轴(21)内径向设置有通孔(22)，所述通孔(22)内安装第一限位杆(23)，所述第一限位杆(23)可在所述通孔(22)内上下滑动，所述主臂(12)与副臂(13)外壁之间固定安装有连接板(24)，所述第一限位杆(23)上端与所述连接板(24)下端铰接连接，所述主臂(12)上方设置有第二限位杆(44)，所述副臂(13)下方设置有第三限位杆(45)，所述第二限位杆(44)与所述第三限位杆(45)的两端分别与两个所述主臂支撑板(10)的内侧壁固定连接。


2.根据权利要求1所述的一种搬运重型铸件用立柱式助力机械手，其特征在于：还包括：底座(1)，所述底座(1)中心垂直固定有立柱(3)，所述立柱(3)上端固定连接有立柱法兰(4)，所述立柱法兰(4)上端设置有主轴(9)，所述主轴(9)上下两端安装若干轴承(25)，所述主轴(9)外部设置主轴承座(6)，所述主轴承座(6)内壁与所述轴承(25)外圈固定连接，所述主轴承座(6)上端与所述主臂支撑板(10)下端固定连接。


3.根据权利要求1所述的一种搬运重型铸件用立柱式助力机械手，其特征在于：所述主臂(12)和副臂(13)远离所述主臂支撑板(10)一端旋转连接有第一旋转座(14)，所述第一旋转座(14)竖直旋转连接横臂轴(15)，所述横臂轴(15)下端固定安装有L形方管(16)，所述L形方管(16)下端安装有第二旋转座(17)，所述第二旋转座(17)的下端安装有第二方管(18)，所述第二方管(18)的侧面连接弯管(19)，所述弯管(19)上安装有控制盒(20)。


4.根据权利要求2所述的一种搬运重型铸件用立柱式助力机械手，其特征在于：所述立柱(3)与底座(1)连接的位置固定连接有加强筋(2)，所述加强筋(2)为四个且等角度分布在立柱(3)圆周方向。


5.根据权利要求3所述的一种搬运重型铸件用立柱式助力机械手，其特征在于：所述第二方管(18)为L型，所述第二方管(18)与弯管(19)焊接连接。


6.根据权利要求3所述的一种搬运重型铸件用立柱式助力机械手，其特征在于：所述弯管(19)为Y型。


7.根据权利要求2所述的一种搬运重型铸件用立柱式助力机械手，其特征在于：所述主轴承座(6)下端固定连接有主轴承座底座(5)，所述主轴承座底座(5)上安装有气缸底座(7)，所述气缸底座(7)上端安装有气缸(8)，气缸(8)的输出端与主臂(12)靠近所述气缸(8)一端相连。


8.根据权利要求2所述的一种搬运重型铸件用立柱式助力机械手，其特征在于：所述主轴承座(6)靠近所述限位座支板(11)一侧壁还设置有固定装置，所述固定装置包括：
转盘(26)，所述转盘(26)套设在所述立柱(3)上，所述转盘(26)上中心对称分布有若干限位槽(27)；
固定盒(28)，所述固定盒(28)固定安装在所述主轴承座(6)靠近所述限位座支板(11)的侧壁上，所述固定盒(28)内设置空腔(29)，所述空腔(29)右侧内壁设置有第一凹槽(30)；
齿轮(31)，所述齿轮(31)通过第二转轴设置在所述空腔(29)内；
第一移动杆(32)，所述第一移动杆(32)设置在所述齿轮(31)右侧，所述第一移动杆(32)两端分别贯穿所述固定盒(28)内壁并延伸至所述固定盒(28)外部，所述第一移动杆(32)能在所述固定盒(28)内上下滑动，所述第一移动杆(32)右侧壁设置挡块(33)，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：王三祥，王欣，蔡文丹，杨万昌，周永琴，
申请(专利权)人：江苏昱博自动化设备有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32