机器人末端执行机构、机器人及磨削系统技术方案

本发明专利技术公开了一种机器人末端执行机构、机器人及磨削系统，该机器人末端执行机构包括：本体，具有相平行设置的第一安装面和第二安装面；连接部，设置在靠近所述第一安装面的一侧，且所述连接部与所述本体夹设形成调节腔；位移调节部，设置在所述第一安装面上并收容于所述调节腔内，所述位移调节部与机器人的控制系统电连接；传动部，依次穿设通过所述本体、所述位移调节部和所述连接部，所述传动部靠近所述第二安装面的一端与机器人的电机轴连接，所述传动部的另一端用于连接夹持叶片的夹持头。本发明专利技术设计巧妙、便于安装，能够自适应调节，从而实现自动化磨削，进而实现磨削力和磨削量的恒定，保证磨削的精度和一致性。

【技术实现步骤摘要】
机器人末端执行机构、机器人及磨削系统
本专利技术涉及航空发动机叶片加工
，尤其涉及一种机器人末端执行机构、机器人及磨削系统。
技术介绍
在航空发动机叶片制造中，叶片的加工需要采用打磨抛光的方法实现精度要求和表面质量要求；叶片的进排气边是叶片最为关键的部位，其精度和一致性对航空发动机的性能有着重要影响。但是叶片由复杂的空间曲面组成，因此叶片的进排气边打磨抛光通常只能依靠技术工人手动完成，从而工作效率低、耗费大量的人力，此外其精度和一致性难以得到保证，且恶劣的生产环境会对技术工人的健康与安全产生一定影响。目前各种设备上已有一些恒力控制系统，基本上是通过先感知到磨削力的变化，然后再控制设备的移动来实现磨削力恒定。但这种方法存在一种致命弊端，即在感知到磨削力变化时，已经造成叶片的磨削损坏，再通过感知到磨削力的变化来调节磨削力，因此只能减少损坏，而不能及时避免损坏、挽救损失。因此急需提出一种效率高、精度高、成本低且能提供恒定磨削力的机器人末端执行机构。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种机器人末端执行机构、机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人末端执行机构，其特征在于，包括：/n本体，具有相平行设置的第一安装面和第二安装面；/n连接部，设置在靠近所述第一安装面的一侧，且所述连接部与所述本体夹设形成调节腔；/n位移调节部，设置在所述第一安装面上并收容于所述调节腔内，所述位移调节部与机器人的控制系统电连接；/n传动部，依次穿设通过所述本体、所述位移调节部和所述连接部，所述传动部靠近所述第二安装面的一端与机器人的电机轴连接，所述传动部的另一端用于连接夹持叶片的夹持头。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人末端执行机构，其特征在于，包括：
本体，具有相平行设置的第一安装面和第二安装面；
连接部，设置在靠近所述第一安装面的一侧，且所述连接部与所述本体夹设形成调节腔；
位移调节部，设置在所述第一安装面上并收容于所述调节腔内，所述位移调节部与机器人的控制系统电连接；
传动部，依次穿设通过所述本体、所述位移调节部和所述连接部，所述传动部靠近所述第二安装面的一端与机器人的电机轴连接，所述传动部的另一端用于连接夹持叶片的夹持头。


2.根据权利要求1所述的机器人末端执行机构，其特征在于，所述本体包括依次间隔设置的支撑件和过渡件，所述过渡件远离所述支撑件的侧面形成所述第一安装面，所述支撑件远离所述过渡件的侧面形成所述第二安装面，所述支撑件靠近所述过渡件的侧面上沿重力方向间隔设置有第一支撑板和第二支撑板，所述第一支撑板、所述支撑件、所述第二支撑板和所述过渡件围设形成安装腔。


3.根据权利要求2所述的机器人末端执行机构，其特征在于，所述传动部包括：
十字滑块联轴器，收容于所述安装腔内，所述十字滑块联轴器的一端与从所述支撑件插入所述安装腔的所述电机轴连接；传动轴，连接在所述十字滑块联轴器的另一端，所述传动轴的另一端穿过所述连接部的板体与所述夹持头连接，所述传动轴与所述连接部的板体之间通过轴承转动连接，所述轴承通过所述连接部的固定件设置在所述连接部的板体上。


4.根据权利要求3所述的机器人末端执行机构，其特征在于，所述位移调节部包括：
第一调整件，其一端固定在所述第一安装面的上端，所述第一调整件的另一端与所述固定件连接；
第二调整件，其一端固定在所述第一安装面的下端，所述第二调整件的另一端与所述固定件连接，所述第二调整件与所述控制系统电连接；
滚动导轨副，包括两条对称设置在所述第一调整件和所述第二调整件连接轴线的两侧的导轨，每一条所述导轨上均设置有两个滚动滑块，所述滚动滑块与所述连接部的板体固定连接。

【专利技术属性】
技术研发人员：陈钱，房建国，罗松保，李杰，
申请(专利权)人：中国航空工业集团公司北京航空精密机械研究所，
类型：发明
国别省市：北京;11