【技术实现步骤摘要】
机器人及其控制方法、计算机可读存储介质
本申请涉及机器人和智能控制
，特别是涉及一种机器人及其控制方法、计算机可读存储介质。
技术介绍
目前在各类机器人的应用中，轨迹追踪技术被广泛应用，稳定而准确的追踪不同形状的给定参考轨迹具有重要意义。例如，在工业界的点胶、焊接、传送带产品的移动监测等应用，均需要机器人快速收敛至给定轨迹并按照给定速度序列追踪轨迹。在服务机械人领域，移动机器人需要实时同速跟随人类，或按给定轨迹给定速度运动，此时轨迹的复杂性及速度的多变性均对追踪控制算法的设计增加了难度。在目前广泛应用的追踪算法中，尤其是工业应用中，机器人的运动一般是通过用户预先编程定义的，或者预先设定某种任务环境，然后让机器人按照计划重复执行。对于日常生活中的服务场景下的复杂轨迹追踪，此种方法需要实时调整编程程序，而难以应用；在工业界，在面对小批次，多品种的生产需求时，也需要工程师及时改写程序，需要繁重的人工编程工作，不便于使用。另外，此种方法在追踪性能上，依赖编程参数的调整，需要非常专业的机器人控制的设计知识，而且机器人动作...
【技术保护点】
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取机器人基于预设轨迹数据和预设速度进行运动所产生的实际轨迹数据和实际速度；/n确定所述预设轨迹数据和所述实际轨迹数据之间的轨迹偏移误差，以及确定所述预设速度和所述实际速度之间的速度误差；/n将所述轨迹偏移误差和所述速度误差输入至预先训练得到的控制模型中，并得到所述控制模型输出的轨迹修正数据；其中，所述控制模型是由所述机器人在历史运动过程中产生的轨迹偏移误差和速度误差，以及对应所述历史运动过程中产生的轨迹偏移误差和速度误差确定的轨迹修正数据，作为训练样本对所述控制模型进行训练得到的；/n利用所述轨迹修正数据控制所述机器...
【技术特征摘要】
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取机器人基于预设轨迹数据和预设速度进行运动所产生的实际轨迹数据和实际速度；
确定所述预设轨迹数据和所述实际轨迹数据之间的轨迹偏移误差，以及确定所述预设速度和所述实际速度之间的速度误差；
将所述轨迹偏移误差和所述速度误差输入至预先训练得到的控制模型中，并得到所述控制模型输出的轨迹修正数据；其中，所述控制模型是由所述机器人在历史运动过程中产生的轨迹偏移误差和速度误差，以及对应所述历史运动过程中产生的轨迹偏移误差和速度误差确定的轨迹修正数据，作为训练样本对所述控制模型进行训练得到的；
利用所述轨迹修正数据控制所述机器人，以对所述机器人的运动轨迹和速度进行修正。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述方法还包括：
获取所述机器人在历史运动过程中产生的轨迹偏移误差和速度误差，以及对应所述历史运动过程中产生的轨迹偏移误差和速度误差确定的轨迹修正数据；
将所述历史运动过程中产生的所述轨迹偏移误差和所述速度误差，以及对应所述历史运动过程中产生的所述轨迹偏移误差和所述速度误差确定的所述轨迹修正数据初始化，以生成训练样本；
将所述训练样本输入至预先建立的控制模型，以对所述控制模型进行训练；
计算得到所述控制模型的输出权重；
在所述输出权重满足预设要求时，结束对所述控制模型的训练。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
所述计算得到所述控制模型的输出权重，包括：
计算所述控制模型的隐藏层输出矩阵；
根据所述隐藏层输出矩阵计算得到所述输出权重。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
所述根据所述隐藏层输出矩阵计算得到所述输出权重，包括：
采用以下公式计算所述输出权重：
min||DβT-τo||；
其中，τo表示历史运动过程中的轨迹修正数据；D表示所述隐藏层输出矩阵；β表示输出权重。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
所述在所述输出权重满足预设要求时，结束对所述控制模型的训练，包括：
当所述输出权重与第一输入权重满足第一稳定性约束条件，且隐藏层单元偏置满足第二稳定性约束条件，且所述输出权重与第二输入权重满足第三稳定性约束条件，且所述第一输入权重和所述第二输入权重满足第...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐升，欧勇盛，王志扬，段江哗，熊荣，赛高乐，刘超，吴新宇，
申请(专利权)人：深圳先进技术研究院，
类型：发明
国别省市：广东;44
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