基于全景导航的移动机器人触控式遥操作控制方法技术

本发明专利技术提供一种基于全景导航的移动机器人触控式遥操作控制方法，依据机器人周身全景图像，采用触控式遥操作，能够远程控制机器人进行高效实时侦察。该方法的步骤包括：基于移动机器人上装设的视觉传感装置获取当前移动机器人周身360°全景图像；将当前360°图像经无线通信系统输入至远程操控终端显示；点击操控终端上显示的机器人周身360°图像任意位置，可获得当前该点与机器人前进方向的角度差；基于该角度差控制移动机器人转向该位置，进而实现导航控制。本发明专利技术提供的方法实时性好，稳定性高，能够适用于大多数场景，应用范围广，且大大降低了机器人操作人员的操控难度。

【技术实现步骤摘要】
基于全景导航的移动机器人触控式遥操作控制方法
本专利技术涉及自动化控制
，具体涉及一种基于全景导航的移动机器人遥操作控制方法。
技术介绍
近年来，移动机器人已然成为急速发展的科学研究领域之一。越来越多的移动机器人正在协助或取代人类工作在多个领域。如战场侦察与巡逻、外星探索、灾难救援、危险品探测、工业及建筑自动化、场馆引导、家庭服务、运输、医疗、娱乐等等。尤其当机器人在远程进行侦察或搜索任务时，后方人员仅能通过安装在机器人身上的视觉传感装置进行机器人的辅助操控及周边态势的侦测工作，当机器人身处环境复杂时，兼顾机器人的实时操控与周围环境的高效实时侦察对远程操控人员具有较大的难度。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提出一种基于全景导航的移动机器人触控式遥操作控制方法，依据机器人周身全景图像，采用触控式遥操作，能够远程控制机器人进行高效实时侦察。基于全景导航的移动机器人触控式遥操作控制方法，具体步骤包括：步骤一：获取机器人周身360°全景导航图像；步骤二：将步骤一获取的所述全景导航图像无线传输至远程操本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.基于全景导航的移动机器人触控式遥操作控制方法，其特征在于，具体步骤包括：/n步骤一：获取机器人周身360°全景导航图像；/n步骤二：将步骤一获取的所述全景导航图像无线传输至远程操控终端，在所述远程操控终端屏幕上显示；/n步骤三：在所述远程操控终端屏幕上通过触屏方式控制机器人移动：/n当触屏点选所述远程操控终端屏幕上任一位置时，所述远程操控终端能够计算得到当前点选位置所在方向与所述全景导航图像中机器人正前方向之间的角度关系，从而获得机器人的转向角度，所述转向角度即为当前点选位置所在方向与机器人正前方向之间的角度差；/n所述远程操控终端将获得的转向角度无线传输至机器人上的底层控制器；所述机器人...

【技术特征摘要】
1.基于全景导航的移动机器人触控式遥操作控制方法，其特征在于，具体步骤包括：
步骤一：获取机器人周身360°全景导航图像；
步骤二：将步骤一获取的所述全景导航图像无线传输至远程操控终端，在所述远程操控终端屏幕上显示；
步骤三：在所述远程操控终端屏幕上通过触屏方式控制机器人移动：
当触屏点选所述远程操控终端屏幕上任一位置时，所述远程操控终端能够计算得到当前点选位置所在方向与所述全景导航图像中机器人正前方向之间的角度关系，从而获得机器人的转向角度，所述转向角度即为当前点选位置所在方向与机器人正前方向之间的角度差；
所述远程操控终端将获得的转向角度无线传输至机器人上的底层控制器；所述机器人上的底层控制器响应该转向角度，控制机器人按该转向角度转向，从而将机器人转向至该点选位置所在方向。


2.基于权利要求1所述的基于全景导航的移动机器人触控式遥操作控制方法，其特征在于，所述步骤一中：通过所述机器人本体搭载的两路以上视觉传感装...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢强，苏波，刘兴杰，金宇春，韩相博，陶进，马睿璘，康晓，熊巍，靳保，赵洪雷，何亚丽，汪洋，李胜飞，
申请(专利权)人：中国北方车辆研究所，
类型：发明
国别省市：北京;11