一种动力均布式自适应爬索机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种动力均布式自适应爬索机器人，包括环抱在斜拉索桥梁的索道外边缘、呈三角形布设的第一爬索组件、第二爬索组件和第三爬索组件，设置在第一爬索组件、第二爬索组件和第三爬索组件的前后外边缘上、且至少配置两个的端箍环，以及连接在端箍环上、用于拍摄斜拉索桥梁的索道表面图像的表观相机；第一爬索组件包括沿斜拉索桥梁的索道方向布设的第一框架支撑杆和第二框架支撑杆，跨接并固定连接在第一框架支撑杆与第二框架支撑杆之间的数根跨接板，相背布设并固定在跨接板底部、且共同组成八字形状的第一驱动组件和第二驱动组件，以及顶部与跨接板连接、用于调整第一驱动组件和第二驱动组件共同组成的八字形状的张开度的预紧机构。

【技术实现步骤摘要】
一种动力均布式自适应爬索机器人
本技术涉及爬索机器人
，尤其是一种动力均布式自适应爬索机器人。
技术介绍
本文所述的索道主要用于斜拉索桥梁的索道表观检测，但是其不限于此，还适用于管状物的爬行检测。由于桥梁索道较高，人工无法进行全面检测。仅能观测到距桥面几米的位置，远处则无法检测。因此，急需提出一种结构简单、安装便捷、操作简便的动力均布式自适应爬索机器人。
技术实现思路
针对上述问题，本技术的目的在于提供一种动力均布式自适应爬索机器人，本技术采用的技术方案如下：一种动力均布式自适应爬索机器人，包括环抱在斜拉索桥梁的索道外边缘、呈三角形布设、且结构相同的第一爬索组件、第二爬索组件和第三爬索组件，设置在第一爬索组件、第二爬索组件和第三爬索组件的前后外边缘上、且至少配置两个的端箍环，以及连接在端箍环上、用于拍摄斜拉索桥梁的索道表面图像的表观相机；所述第一爬索组件包括沿斜拉索桥梁的索道方向布设的第一框架支撑杆和第二框架支撑杆，跨接并固定连接在第一框架支撑杆与第二框架支撑杆之间的数根跨接板，相背布设并固定在跨接本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种动力均布式自适应爬索机器人，其特征在于，包括环抱在斜拉索桥梁的索道外边缘、呈三角形布设、且结构相同的第一爬索组件(1)、第二爬索组件(2)和第三爬索组件(3)，设置在第一爬索组件(1)、第二爬索组件(2)和第三爬索组件(3)的前后外边缘上、且至少配置两个的端箍环(4)，以及连接在端箍环(4)上、用于拍摄斜拉索桥梁的索道表面图像的表观相机(5)；/n所述第一爬索组件(1)包括沿斜拉索桥梁的索道方向布设的第一框架支撑杆(6)和第二框架支撑杆(7)，跨接并固定连接在第一框架支撑杆(6)与第二框架支撑杆(7)之间的数根跨接板，相背布设并固定在跨接板底部、且共同组成八字形状的第一驱动组件(12)...

【技术特征摘要】
1.一种动力均布式自适应爬索机器人，其特征在于，包括环抱在斜拉索桥梁的索道外边缘、呈三角形布设、且结构相同的第一爬索组件(1)、第二爬索组件(2)和第三爬索组件(3)，设置在第一爬索组件(1)、第二爬索组件(2)和第三爬索组件(3)的前后外边缘上、且至少配置两个的端箍环(4)，以及连接在端箍环(4)上、用于拍摄斜拉索桥梁的索道表面图像的表观相机(5)；
所述第一爬索组件(1)包括沿斜拉索桥梁的索道方向布设的第一框架支撑杆(6)和第二框架支撑杆(7)，跨接并固定连接在第一框架支撑杆(6)与第二框架支撑杆(7)之间的数根跨接板，相背布设并固定在跨接板底部、且共同组成八字形状的第一驱动组件(12)和第二驱动组件(13)，以及顶部与跨接板连接、用于调整第一驱动组件(12)和第二驱动组件(13)共同组成的八字形状的张开度的预紧机构(14)。


2.根据权利要求1所述的一种动力均布式自适应爬索机器人，其特征在于，所述跨接板包括从前至后依次布设的第一跨接板(8)、第二跨接板(9)和第三跨接板(10)；
所述第二驱动组件(13)固定在第一跨接板(8)的底部，且第一驱动组件(12)固定在第三跨接板(10)的底部；所述预紧机构(14)的顶部与第二跨接板(9)连接。


3.根据权利要求2所述的一种动力均布式自适应爬索机器人，其特征在于，所述第一驱动组件(12)与第二驱动组件(13)的结构相同，且第二驱动组件(13)包括固定在第一跨接板(8)的底部、且呈门字形状的驱动铰接座(131)，与驱动铰接座(131)一体成型的驱动电机安装座(132)，设置在驱动铰接座(131)下部的门字形状之间的第一同步带轮(134)，中部轴接并置于第一同步带轮(134)与驱动铰接座(131)之间、一端与预紧...

【专利技术属性】
技术研发人员：凌正刚，彭世刚，王云飞，桂仲成，
申请(专利权)人：上海圭目机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31