一种七轴机械手搬运设备制造技术

一种七轴机械手搬运设备，包括底部机架机构、运动机构、六轴机械手和控制机构，所述底部机架机构包括在长度方向上设置的导轨，所述运动机构安装在所述底部机架机构的所述导轨上，所述六轴机械手和所述控制机构安装在所述运动机构上，所述运动机构和所述导轨构成沿所述底部机架机构的长度方向上的机械手第七轴，所述六轴机械手和所述控制机构随着所述运动机构在所述底部机架机构的所述导轨上进行移动，由此实现七轴机械手搬运功能。该设备通过导轨驱动与六轴机械手相结合的设计，实现对产品的远距离搬运功能，具有高自动化程度、高速、高精度、方便、快捷、高运动稳定性等优点。

【技术实现步骤摘要】
一种七轴机械手搬运设备
本技术涉及机械手，特别是涉及一种七轴机械手搬运设备。
技术介绍
目前，科技创新、自主创新已成为国内工业发展的主流，我国工业正集约型、节能减排、低碳的方向发展。由于机械手为物料上下线和生产物品组装提供极理想的助力搬运和组装工具，可完成重物抓取、搬运、翻转、对接、微调角度等三维空间移载动作，因而广泛用于工业生产中。机械手可部分替代人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，在作业员的轻松操作下，可完成自动机器人的许多复杂工作，而生产及使用成本却大为降低，同时使用范围也广泛，灵活性和机动性更大。然而，现有的六轴机械手固定在一个位置上进行操作，可工作范围并不大，无法完整地完成较远距离搬运等功能。
技术实现思路
本技术的主要目的在于克服现有六轴机械手的不足之处，提供一种七轴机械手搬运设备。为实现上述目的，本技术采用以下技术方案：一种七轴机械手搬运设备，包括底部机架机构、运动机构、六轴机械手和控制机构，所述底部机架机构包括在长度方向上设置的导轨，所述运动机构安装在所述底部机架机构的所述导轨上，所述六轴机械手和所述控制机构安装在所述运动机构上，所述运动机构和所述导轨构成沿所述底部机架机构的长度方向上的机械手第七轴，所述六轴机械手和所述控制机构随着所述运动机构在所述底部机架机构的所述导轨上进行移动，由此实现七轴机械手搬运功能。进一步地：所述底部机架机构还包括机架底板以及齿条，所述导轨安装在所述机架底板上，所述齿条沿所述导轨的方向安装在所述机架底板上，所述运动机构的驱动输出端上安装有齿轮，所述运动机构的所述齿轮与安装在所述机架底板上的所述齿条相配合，所述运动机构的驱动输出端驱动所述齿轮转动来使所述运动机构在所述导轨上运动。所述底部机架机构还包括第一导轨安装条、第二导轨安装条、第一方通以及第二方通，所述第一方通和所述第二方通固定在所述机架底板上，所述第一导轨安装条固定在所述第一方通上，所述第二导轨安装条固定在所述第二方通上，两条所述导轨分别安装在所述第一导轨安装条和所述第二导轨安装条上。所述机架底板的底部安装有脚杯和脚轮，所述机架底板的两侧安装有地脚固定板。还包括拖链安装钣金、拖链连接钣金和拖链，所述拖链用于电线气管走线，所述拖链安装钣金安装在所述地脚固定板上，所述拖链安装在所述拖链安装钣金上，所述拖链连接钣金安装在所述运动机构的侧面，所述拖链连接钣金连接所述拖链。所述底部机架机构还包括阻挡机构，所述阻挡机构包括阻挡底板、阻挡垫块和阻挡立板，所述阻挡底板安装在所述底部机架机构的两端，位于所述机架底板的上方，所述阻挡垫块和所述阻挡立板固定在所述阻挡底板上，所述阻挡垫块的正面朝向所述运动机构，所述阻挡立板连接固定所述阻挡垫块的后方。所述运动机构包括运动底板、电机安装板、减速机、伺服电机、齿轮和齿轮盖，所述运动底板安装在所述导轨上，所述电机安装板安装在所述运动底板上，所述减速机固定在所述电机安装板上，所述伺服电机连接所述减速机，所述减速机的轴端为所述驱动输出端，所述齿轮安装在所述减速机的轴端上，所述齿轮盖固定在所述减速机的轴末端，位于所述齿轮的下方。所述运动机构还包括运动侧板和侧边挡条，所述运动侧板设置在所述运动底板的侧面，所述侧边挡条设置在所述运动侧板的内侧下部并向内侧突出。所述底部机架机构上设置有光电传感器，所述运动侧板的侧面设置有所述感应片，通过所述光电传感器来感应感应片的位置。所述控制机构包括电控箱、六轴机械手控制柜和控制柜柜架，所述电控箱和所述六轴机械手控制柜安装在所述控制柜柜架内，所述控制柜柜架安装在所述运动机构上。本技术具有如下有益效果：本技术提供了一种七轴机械手搬运设备，在六轴机械手的基础上实现对产品的远距离搬运功能。通过导轨驱动与六轴机械手的相结合实现机械手七轴自动操作方式，具有高自动化程度、高速、高精度、方便、快捷，高运动稳定性等优点。本设备的自动化程度高，提高了生产效率，节省了人员劳动，且其适用范围广，可以适应多种产品的搬运需求。在优选的方案中，本技术还能够获得进一步的优点，将结合实施例进行详述。附图说明图1为本技术一种实施例的七轴机械手搬运设备的立体示意图图2为本技术一种实施例的底部机架机构的横截面示意图图3为本技术一种实施例的底部机架机构的纵向俯视图示意图图4为本技术一种实施例的运动机构的立体示意图图5为本技术一种实施例的运动机构的横截面示意图。具体实施方式以下对本技术的实施方式作详细说明。应该强调的是，下述说明仅仅是示例性的，而不是为了限制本技术的范围及其应用。需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。另外，连接既可以是用于固定作用也可以是用于电路/信号连通作用。需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多该特征。在本技术实施例的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。参阅图1至图5，在一种实施例中，一种七轴机械手搬运设备，包括底部机架机构1、运动机构2、六轴机械手4和控制机构，所述底部机架机构1包括在长度方向上设置的导轨108，所述运动机构2安装在所述底部机架机构1的所述导轨108上，所述六轴机械手4和所述控制机构安装在所述运动机构2上，所述运动机构2和所述导轨108构成沿所述底部机架机构1的长度方向上的机械手第七轴，所述六轴机械手4和所述控制机构随着所述运动机构2在所述底部机架机构1的所述导轨108上进行移动，由此实现七轴机械手搬运功能。参阅图1，在典型的实施例中，所述控制机构包括电控箱6、六轴机械手控制柜7和控制柜柜架5，所述电控箱6和所述六轴机械手控制柜7安装在所述控制柜柜架5内，所述控制柜柜架5安装在所述运动机构2上。参阅图2和图3，在优选的实施例中，所述底部机架机构1还包括机架底板102以及齿条114，所述导轨108安装在所述机架底板102上，所述齿条114沿所述导轨108的方向安装在所述机架底板102上，所述运动机构2的驱动输出端上安装有齿轮211，所述运动机构2的所述齿轮211与安装在所述机架底板102上的所述齿条114相配合，所述运本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种七轴机械手搬运设备，其特征在于，包括底部机架机构、运动机构、六轴机械手和控制机构，所述底部机架机构包括在长度方向上设置的导轨，所述运动机构安装在所述底部机架机构的所述导轨上，所述六轴机械手和所述控制机构安装在所述运动机构上，所述运动机构和所述导轨构成沿所述底部机架机构的长度方向上的机械手第七轴，所述六轴机械手和所述控制机构随着所述运动机构在所述底部机架机构的所述导轨上进行移动，由此实现七轴机械手搬运功能。/n

【技术特征摘要】
1.一种七轴机械手搬运设备，其特征在于，包括底部机架机构、运动机构、六轴机械手和控制机构，所述底部机架机构包括在长度方向上设置的导轨，所述运动机构安装在所述底部机架机构的所述导轨上，所述六轴机械手和所述控制机构安装在所述运动机构上，所述运动机构和所述导轨构成沿所述底部机架机构的长度方向上的机械手第七轴，所述六轴机械手和所述控制机构随着所述运动机构在所述底部机架机构的所述导轨上进行移动，由此实现七轴机械手搬运功能。


2.如权利要求1所述的七轴机械手搬运设备，其特征在于，所述底部机架机构还包括机架底板以及齿条，所述导轨安装在所述机架底板上，所述齿条沿所述导轨的方向安装在所述机架底板上，所述运动机构的驱动输出端上安装有齿轮，所述运动机构的所述齿轮与安装在所述机架底板上的所述齿条相配合，所述运动机构的驱动输出端驱动所述齿轮转动来使所述运动机构在所述导轨上运动。


3.如权利要求2所述的七轴机械手搬运设备，其特征在于，所述底部机架机构还包括第一导轨安装条、第二导轨安装条、第一方通以及第二方通，所述第一方通和所述第二方通固定在所述机架底板上，所述第一导轨安装条固定在所述第一方通上，所述第二导轨安装条固定在所述第二方通上，两条所述导轨分别安装在所述第一导轨安装条和所述第二导轨安装条上。


4.如权利要求2所述的七轴机械手搬运设备，其特征在于，所述机架底板的底部安装有脚杯和脚轮，所述机架底板的两侧安装有地脚固定板。


5.如权利要求4所述的七轴机械手搬运设备，其特征在于，还包括拖链安装钣金、拖链连接钣金和拖链，所述拖链用于电线气管走线，所述拖链安装钣金安装在所述地脚固定板上，所述拖链安装在所述拖...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱远福，王轩，江涛，马建立，
申请(专利权)人：深圳光韵达光电科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44