【技术实现步骤摘要】
一种换刀机器人用夹爪机构
本技术涉及换刀机器人
，特别是指一种换刀机器人用夹爪机构。
技术介绍
全断面掘进机施工过程中刀具消耗大、更换频繁，现有技术中经常是人工换刀，而人工换刀作业难度大，效率低，而且极易发生安全事故。为保证施工人员的人身安全，避免繁琐的人工换刀，提高换刀效率，节省物力和财力，用换刀机器人代替人工进行盾构机换刀成为目前的一项研究课题。但是现阶段对换刀机器人的研究较少，尤其是换刀机器人用夹爪机构。现有的夹爪机构是与大臂结构（或其他执行结构）固定连接，其位置不可调，运动不灵活，对不同位置的滚刀夹取不方便。
技术实现思路
针对上述
技术介绍
中的不足，本技术提出一种换刀机器人用夹爪机构，解决了现有技术中夹爪机构位置不可调的问题。本技术的技术方案是这样实现的：一种换刀机器人用夹爪机构，包括固定爪、移动爪和滑移驱动机构，移动爪与固定爪铰接且通过伸缩件实现开合，固定爪的顶部与滑移驱动机构连接。所述滑移驱动机构包括导轨，导轨上滑动设有滑块，滑块与固定爪固定连接，滑块上铰接有移动油缸，移动油...
【技术保护点】
1.一种换刀机器人用夹爪机构，其特征在于：包括固定爪 、移动爪 和滑移驱动机构，移动爪 与固定爪 铰接且通过伸缩件（108）实现开合，固定爪 的顶部与滑移驱动机构连接；所述固定爪 和移动爪 均为具有弧度的U形夹爪，移动爪 通过销轴（104）与固定爪 连接。/n
【技术特征摘要】
1.一种换刀机器人用夹爪机构，其特征在于：包括固定爪、移动爪和滑移驱动机构，移动爪与固定爪铰接且通过伸缩件（108）实现开合，固定爪的顶部与滑移驱动机构连接；所述固定爪和移动爪均为具有弧度的U形夹爪，移动爪通过销轴（104）与固定爪连接。
2.根据权利要求1所述的换刀机器人用夹爪机构，其特征在于：所述滑移驱动机构包括导轨（105），导轨（105）上滑动设有滑块（103），滑块（103）与固定爪固定连接，滑块（103）上铰接有移动油缸（106），移动油缸（106）推动滑块（103）沿导轨（105）移动。
3.根据权利要求2所述的换刀机器人用夹爪机构，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：姜礼杰，徐姣姣，杜孟超，杨航，钱豪，张树祺，郑永光，陈敬举，
申请(专利权)人：中铁工程装备集团有限公司，
类型：新型
国别省市：河南;41
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