曲臂机器人的关节机构制造技术

根据本发明专利技术的用于曲臂机器人的关节机构，具有机器人的第一结构构件(12，15)和第二结构构件(13，16)，第二结构构件在转动轴承(100)中特别是悬空式地安装在第一结构构件(12，15)上，并且关节机构具有第一线缆(50)，该第一线缆具有布置在第一结构构件(12，15)上的第一线缆部(51)和布置在第二结构构件(13，16)上的第二线缆部(52)，其中，第一和第二线缆部(51，52)在第一线缆环(53)中连接。在一种实施方式中，关节机构具有转矩传感器。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】曲臂机器人的关节机构
本专利技术涉及一种用于曲臂机器人的关节机构，一种具有该关节机构的曲臂机器人以及一种用于组装和使用该关节机构的方法。
技术实现思路
本专利技术的目的是改进曲臂机器人。本专利技术的目的通过一种具有权利要求1所述特征的关节机构来实现。权利要求7、9和10请求保护一种具有至少一个在此所述关节机构的曲臂机器人，一种用于组装和使用该关节机构的方法。优选的扩展方案由从属权利要求给出。根据本专利技术的一种实施方式，用于曲臂机器人的关节机构、特别是曲臂机器人的一个或多个关节机构(分别)具有机器人的第一结构构件和第二结构构件；第二结构构件在转动轴承中被安装在第一结构构件上，在一种实施方式中是被悬空式地安装在第一结构构件上。由此，在一种实施方式中，可以实现更大的调节(角度)范围，和/或减小曲臂机器人的结构构件之间的潜在的挤压点(Quetschstellen)。根据本专利技术的一种实施方式，一个或多个关节机构(分别)具有第一线缆，该第一线缆具有被布置、特别是紧固在(相应的)第一结构构件上、特别是第一结构构件中的第一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于曲臂机器人的关节机构，该关节机构具有：机器人的第一结构构件(12；15)和第二结构构件(13；16)，所述第二结构构件在转动轴承(100)中特别是悬空式地安装在所述第一结构构件上；以及第一线缆(50)，所述第一线缆具有布置在所述第一结构构件上的第一线缆部(51)和布置在所述第二结构构件上的第二线缆部(52)，其中，所述第一线缆部和所述第二线缆部在第一线缆环(53)中连接。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180321 DE 102018204308.61.一种用于曲臂机器人的关节机构，该关节机构具有：机器人的第一结构构件(12；15)和第二结构构件(13；16)，所述第二结构构件在转动轴承(100)中特别是悬空式地安装在所述第一结构构件上；以及第一线缆(50)，所述第一线缆具有布置在所述第一结构构件上的第一线缆部(51)和布置在所述第二结构构件上的第二线缆部(52)，其中，所述第一线缆部和所述第二线缆部在第一线缆环(53)中连接。


2.根据权利要求1所述的关节机构，其中，在线缆的线缆环(23，33，43，53)中分别连接有布置在所述第一结构构件上的第一线缆部以及布置在所述第二结构构件上的第二线缆部，这些线缆环被彼此交错地布置和/或同向地弯曲和/或同向地卷开和/或同向地围接所述转动轴承。


3.根据权利要求2所述的关节机构，其中，所述第一线缆部之间的径向偏移、所述第二线缆部之间的径向偏移和/或所述线缆环之间的径向偏移小于线缆直径。


4.根据权利要求1所述的关节机构，其中，一第二线缆(30)具有布置在所述第一结构构件上的第一线缆部(31)和布置在所述第二结构构件上的第二线缆部(32)，其中，所述第二线缆的第一线缆部...

【专利技术属性】
技术研发人员：安德烈·雷克尔斯，M·察斯彻，F·祖尔穆埃伦，W·肖伯，马丁·里德尔，J·托雷斯，
申请(专利权)人：库卡德国有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE