一种基于UWB的室内机器人定位控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于UWB的室内机器人定位控制系统，属于机器人应用技术领域，包括：位于同一水平面上的三个定位模块；定位模块为UWB定位基站；安装于机器人和每件物品上的定位标签；安装于机器人上的六轴姿态测量传感器；与机器人进行数据交互的控制终端，每件物品上设置有身份识别码，所述机器人上安装有扫码枪，所述机器人安装有语音播报模块和避障模块。本发明专利技术通过多个UWB定位基站对室内的物品和机器人位置进行准确定位，随后通过控制终端控制机器人到达相应物品的位置进行取放物品，一方面适用于行动不便的人群，另外一方面也避免了交叉感染，减少病毒传播的环节。

【技术实现步骤摘要】
一种基于UWB的室内机器人定位控制系统
本专利技术属于机器人应用
，具体涉及一种基于UWB的室内机器人定位控制系统。
技术介绍
近年来，随着科技的快速发展，机器人的应用领域越来越广泛，特别是在一些高危领域，比如探险、危化学品的生产线等；或者是在一些高精端的无尘工厂，机器人已经得到了广泛的应用，但是针对于一些民用领域，比如餐馆，居家等，机器人则处于起步阶段；在一些特殊情况下，比如高危传染病的病房，机器人与人类相比，无形中具有更大的优势，在传染病流行的地区，机器人的存在能够减少不必要的污染环节，为此，人们对无人餐馆的需求越来越迫切，众所周知，定位技术是机器人的核心技术之一，在野外，机器人可以利用GPS或者北斗进行定位，但是在室内，受到建筑物的遮挡，传统的定位技术很难满足室内高精度定位的需求，为此，涉及开发一种基于UWB的室内机器人定位控制系统显得是尤为重要。
技术实现思路
本专利技术为解决公知技术中存在的技术问题，提供一种基于UWB的室内机器人定位控制系统，通过多个UWB定位基站对室内的物品和机器人位置进行准确定位，随后计本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于UWB的室内机器人定位控制系统，其特征在于，包括：/n位于同一水平面上的三个定位模块；所述定位模块为UWB定位基站；/n安装于机器人和每件物品上的定位标签；/n安装于机器人上的六轴姿态测量传感器；/n与所述机器人进行数据交互的控制终端；其中：/n所述机器人行进转动的角度θ具体计算过程为：/n假设三个UWB定位基站对应的点位分别为S

【技术特征摘要】
1.一种基于UWB的室内机器人定位控制系统，其特征在于，包括：
位于同一水平面上的三个定位模块；所述定位模块为UWB定位基站；
安装于机器人和每件物品上的定位标签；
安装于机器人上的六轴姿态测量传感器；
与所述机器人进行数据交互的控制终端；其中：
所述机器人行进转动的角度θ具体计算过程为：
假设三个UWB定位基站对应的点位分别为S0、S1和S2，A为初始时刻定位标签的位置，通过UVB模块的测距与定位，获取定位标签到三基站的距离，当定位标签接收到来自目标基站S0的信号，控制终端控制小车按初始方向行进一小段距离，得到实时A’的位置信息；V1为小车前进方向的向量(∣V1∣＝∣AA’∣),V2为实时位置到目标点方向的向量(∣V2∣＝∣A’B∣)，将V2平移至A’点进行分析，则在此时小车需要转向目标点的角度为向量V1与V2的夹角θ：由得出小车需要转动的角度θ。

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【专利技术属性】
技术研发人员：蒙泽新，王炅昱，周和兴，
申请(专利权)人：蒙泽新，
类型：发明
国别省市：陕西;61