一种AGV交通管制方法、系统、装置及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种AGV交通管制方法、系统、装置及存储介质，应用于第一AGV调度系统，第一AGV调度系统和至少一个第二AGV调度系统共用一个管制区域，该方法包括：确定第一AGV调度系统的AGV将要通过所述管制区域时，从各第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测装置获取该第二AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息；根据各第二AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息判断所述管制区域是否被占用,未被占用则调度第一AGV调度系统的AGV通过所述管制区域,已被占用则控制第一AGV调度系统的AGV在第一AGV调度系统的对应于所述管制区域的等待点等待，并在等待预设时长后再次确定第一AGV调度系统的AGV将要通过所述管制区域。

【技术实现步骤摘要】
一种AGV交通管制方法、系统、装置及存储介质
本专利技术涉及自动化物流
，特别涉及一种AGV(AutomatedGuidedVehicle，自动导航小车)交通管制方法、系统、装置及存储介质。
技术介绍
AGV作为自动化物流应用场景中的关键设备，可以在AGV调度系统的调度下沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。现有实现中，同一自动化物流应用场景中可能存在多个AGV调度系统，如果这些AGV调度系统之间没有信息交互，则不同AGV调度系统的AGV在被调度通过同一区域时，存在碰撞的风险。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供了一种AGV交通管制方法、系统、装置及存储介质，能够在多个AGV调度系统无信息交互的情况下，可避免至少一个AGV调度系统的AGV与其它AGV调度系统的AGV发生碰撞。为了达到上述目的，本专利技术提供了如下技术方案：第一种AGV交通管制方法，应用于第一AGV调度系统，第一AGV调度系统和至少一个第二AGV调度系统共用同一管制区域；第一AGV调度系统配置有本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种AGV交通管制方法，应用于第一AGV调度系统，其特征在于，第一AGV调度系统与至少一个第二AGV调度系统共用同一管制区域；第一AGV调度系统配置有对应于所述管制区域的等待点；每一第二AGV调度系统配置有对应于所述管制区域的检测装置；该方法包括：/n确定第一AGV调度系统的AGV将要通过所述管制区域时，从各第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测装置获取该第二AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息；/n根据各第二AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息判断所述管制区域是否被占用；/n如果所述管制区域未被占用，则调度第一AGV调度系统的AGV通过所述管制区域；/n如果所述管制区域...

【技术特征摘要】
1.一种AGV交通管制方法，应用于第一AGV调度系统，其特征在于，第一AGV调度系统与至少一个第二AGV调度系统共用同一管制区域；第一AGV调度系统配置有对应于所述管制区域的等待点；每一第二AGV调度系统配置有对应于所述管制区域的检测装置；该方法包括：
确定第一AGV调度系统的AGV将要通过所述管制区域时，从各第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测装置获取该第二AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息；
根据各第二AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息判断所述管制区域是否被占用；
如果所述管制区域未被占用，则调度第一AGV调度系统的AGV通过所述管制区域；
如果所述管制区域已被占用，则控制第一AGV调度系统的AGV在第一AGV调度系统的对应于所述管制区域的等待点等待，并在等待预设时长后再次确定第一AGV调度系统的AGV将要通过所述管制区域。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于
确定第一AGV调度系统的AGV将要通过所述管制区域的方法为：
当第一AGV调度系统的AGV沿第一AGV调度系统的对应于所述管制区域的通行路径行驶、且行驶至该通行路径上到达所述管制区域之前的预设位置时，确定该AGV将要通过所述管制区域；
或者，当第一AGV调度系统的AGV在第一AGV调度系统的对应于所述管制区域的等待点的等待时间是预设时长的N倍时，确定该AGV将要通过所述管制区域；其中，N为自然数。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
从各第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测装置获取该第二AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息的方法为：
向各第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测装置发送占用信息查询请求；
接收各第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测装置返回的该第二AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述占用信息包括占用标志；所述占用标志包括两种取值，一种是指示AGV占用所述管制区域的值，另一种是指示AGV未占用所述管制区域的值；
根据各第二AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息判断所述管制区域是否被占用的方法为：
判断各第二AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息中的占用标志是否均是指示AGV未占用所述管制区域的值，如果是，则确定所述管制区域未被占用，否则，确定所述管制区域被占用；
其中，各第二AGV调度系统配置有对应于所述管制区域的检测范围；各第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测装置，在检测确定该第二AGV调度系统的AGV驶入该第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测范围时，将该AGV调度系统的对应于所述管制区域的占用信息中的占用标志设置为指示AGV占用所述管制区域的值；在检测确定该第二AGV调度系统的AGV驶离该第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测范围时，将该第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的占用信息中的占用标志设置为指示AGV未占用所述管制区域的值。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述占用信息包括占用标志、等待标志；所述占用标志包括两种取值，一种是指示AGV占用所述管制区域的值，另一种是指示AGV未占用所述管制区域的值；所述等待标志包括两种取值，一种是指示AGV在等待点等待的值，另一种是指示AGV未在等待点等待的值；
根据各第二AGV调度系统对应于所述管制区域的占用信息判断所述管制区域是否被占用的方法为：
判断是否存在对应于所述管制区域的占用信息中的占用标志为指示AGV占用所述管制区域的值的第二AGV调度系统，如果存在，则确定所述管制区域被占用，否则，
确定对应于所述管制区域的占用信息中的等待标志为指示AGV在等待点等待的值的第二AGV调度系统，当确定的第二AGV调度系统的个数为0时，确定所述管制区域未被占用；当确定的第二AGV调度系统的个数不为0时，进一步判断第一AGV调度系统的优先级是否大于确定的各第二AGV调度系统的优先级，若是，则确定所述管制区域未被占用，若否，则确定所述管制区域被占用；
其中，
各第二AGV调度系统还配置有对应于所述管制区域的检测范围和等待点；
各第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测装置，在检测确定该第二AGV调度系统的AGV驶入该第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测范围时，将该第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的占用信息中的占用标志设置为指示AGV占用所述管制区域的值；在检测确定该第二AGV调度系统的AGV驶离该第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测范围时，将该第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的占用信息中的占用标志设置为指示AGV未占用所述管制区域的值；
各第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的检测装置，在检测确定该第二AGV调度系统的AGV在该第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的等待点等待时，将该第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的占用信息中的等待标志设置为指示AGV在等待点等待的值；在检测确定该第二AGV调度系统的AGV从该第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的等待点离开时，将该第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的占用信息中的等待标志设置为指示AGV未在等待点等待的值。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
假设第二AGV调度系统的个数为n，并将第一AGV调度系统和n个第二AGV调度系统依次记为S0、S1、S2、……、Sn；
配置第一AGV调度系统对应于所述管制区域的等待点的方法为：
计算第一AGV调度系统相对于每一第二AGV调度系统Sj的与所述管制区域中心的最近停靠距离d0j＝[abs(W0/tanθ0j)+abs(Wj/sinθ0j)+L0]/2，其中，W0和L0分别是第一AGV调度系统的AGV的最大宽度和最大长度，Wj是第二AGV调度系统Sj的AGV的最大宽度，θ0j是第一AGV调度系统的对应于所述管制区域的通行路径与第二AGV调度系统Sj的对应于所述管制区域的通行路径之间的夹角；
将第一AGV调度系统的对应于所述管制区域的通行路径上、通往所述管制区域且与所述管制区域中心距离为D0的位置确定为第一AGV调度系统的对应于所述管制区域的最近等待点，其中D0是d01、d02、……、d0n中的最大者；
将第一AGV调度系统的对应于所述管制区域的最近等待点配置为第一AGV调度系统的等待点。


7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
假设第二AGV调度系统的个数为n，并将第一AGV调度系统和n个第二AGV调度系统依次记为S0、S1、S2、……、Sn；
配置第二AGV调度系统对应于所述管制区域的检测范围的方法为：
针对AGV调度系统S0、S1、S2、……、Sn中的每一AGV调度系统Si，确定Si对应于所述管制区域的最近等待点，将Si的对应于所述管制区域的最近等待点关于所述管制区域中心的对称点确定为Si的对应于所述管制区域的最近驶离点，计算Si的AGV从Si的对应于所述管制区域的最近等待点到最近驶离点所需行驶时间ti；
针对AGV调度系统S1、S2、……、Sn中的每一AGV调度系统Sj，将Sj的对应于所述管制区域的通行路径作为中轴线、以通往所述管制区域且与所述管制区域中心距离为Vj×Tj+Dj的位置为起点、以Sj的对应于所述管制区域的最近驶离点为终点、且贯穿所述管制区域的矩形区域确定为Sj的对应于所述管制区域的最小检测范围，并将该最小检测范围设置为Sj的对应于所述管制区域的检测范围；其中，该矩形区域的宽度不小于Sj的AGV的最大宽度Wj，该矩形区域的长度L＝Vj×Tj+2Dj其中，Vj是Sj的AGV行驶速度，Tj是t0、t1、……、ti-1、ti+1、……、tn中的最大者；Dj是Sj对应于所述管制区域的最近等待点与所述管制中心的距离。


8.一种AGV交通管制方法，应用于至少一个第二AGV调度系统中的任一AGV调度系统的检测装置，其特征在于，所述至少一个第二AGV调度系统与第一AGV调度系统共用同一管制区域；第一AGV调度系统配置有对应于所述管制区域的等待点；每一第二AGV调度系统配置有对应于所述管制区域的检测装置；该方法包括：
实时检测所述任一第二AGV调度系统的对应于所述管制区域的占用信息，以供第一AGV调度系统在确定第一AGV调度系统的AGV将要通过所述管制区域时获取，使得第一AGV调度系统根据获取的各第二AGV调度系统对应于所述管制...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱业锋，
申请(专利权)人：杭州海康机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33