一种基于四线激光雷达的道路边界检测方法技术

本发明专利技术涉及一种基于四线激光雷达的道路边界检测方法，将四线激光雷达将被安装在无人平台的头部，并为确保四条扫描线均可扫描到地面，调整激光雷达俯仰角；激光雷达位姿的标定，具体是数据所处坐标系的转换系数的标定；数据预处理，针对每一条线上采集到的扫描点，滤波去除异常数据；地面点的聚类提取，对滤波后的数据进行腐蚀、膨胀运算，以及DBSCAN聚类，提取地面点簇；对聚类得到地面可通行区域点进行三维霍夫变换，提取可通行区域平面；对所有点进行投票决定是否在可通行区域，找到可通行区域边界，本技术方案能够提供一种可适用于非结构化复杂环境、数据实时采集、计算快速且结果更精准的基于四线激光雷达的道路边界检测方法。

【技术实现步骤摘要】
一种基于四线激光雷达的道路边界检测方法
本专利技术涉及无人驾驶车领域，具体而言，涉及一种基于四线激光雷达数据的非结构化可通行道路道边检测方法。
技术介绍
无人驾驶平台作为现代科学研究的重点方向，自上世纪以来就吸引了全世界研究者的目光。其中环境感知技术是无人平台的眼睛，是系统中基本的组成部分，是无人平台可靠运行的前提条件，直接决定了其智能化水平与自主能力等级。目前在结构化道路上的可同性道路识别技术发展相对成熟，其传感器核心主要依靠可见光相机，这与使用环境时密不可分的。而非结构化复杂环境下，可通行区域的检测较为困难，缺少完整的解决方案。目前从已有的非结构化环境可通行道路检测方法的相关研究资料查明，目前应用的检测设备主要有摄像机与激光雷达两种。鉴于摄像机在非结构化道路上，受到颠簸、可见光条件等的影响而产生数据不稳定的现象，采用四线激光雷达作为最基础的三维激光雷达。相比单线激光雷达可以获得三维信息，相对32线、64线激光雷达，信息量较少，精度高，实时性高，体积小，成本较低，非常适合可通行道路检测任务，因此基于四线激光雷达的道路检测方法具有很高的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于四线激光雷达的道路边界检测方法，其特征在于，具体包括以下步骤：/n步骤S1：首先在车头中部安装四线激光雷达，调整激光雷达俯仰角，使激光雷达四条扫描线均可扫描到地面，并对激光雷达进行标定位置；/n步骤S2：激光雷达位姿的标定，具体是数据所处坐标系的转换系数的标定，将激光雷达通过以太网与车辆内的计算机设备连接，计算机与激光雷达建立TCP连接获取激光扫描数据并实时处理，安装过程完成后，计算得到激光雷达坐标至车体坐标的旋转平移矩阵数据；/n步骤S3：扫描数据预处理，针对每一条扫描线在同一条线上采集到的扫描点，剔除异常数据，并进行均值滤波处理，以降低噪声干扰；/n步骤S4：对所述步骤S3滤波...

【技术特征摘要】
1.一种基于四线激光雷达的道路边界检测方法，其特征在于，具体包括以下步骤：
步骤S1：首先在车头中部安装四线激光雷达，调整激光雷达俯仰角，使激光雷达四条扫描线均可扫描到地面，并对激光雷达进行标定位置；
步骤S2：激光雷达位姿的标定，具体是数据所处坐标系的转换系数的标定，将激光雷达通过以太网与车辆内的计算机设备连接，计算机与激光雷达建立TCP连接获取激光扫描数据并实时处理，安装过程完成后，计算得到激光雷达坐标至车体坐标的旋转平移矩阵数据；
步骤S3：扫描数据预处理，针对每一条扫描线在同一条线上采集到的扫描点，剔除异常数据，并进行均值滤波处理，以降低噪声干扰；
步骤S4：对所述步骤S3滤波后的数据进行腐蚀、膨胀操作(开运算)，并进行按DBSCAN算法进行聚类处理提取地面点簇；
步骤S5：对聚类得到地面可通行区域点进行三维霍夫变换，提取可通行区域平面；
步骤S6：对所有点进行投票决定是否在可通行区域，根据设定投票机制依次决定后进而完成可通行区域边界的确定。


2.根据权利要求1所述的一种基于四线激光雷达的道路边界检测方法，其特征在于，所述步骤S2将采集到的三维数据...

【专利技术属性】
技术研发人员：高学强，何向东，石义，庄炜，
申请(专利权)人：南京超达信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32