【技术实现步骤摘要】
一种车厢内轮廓三维测量系统及方法
本专利技术涉及测量
，尤其涉及一种车厢内轮廓三维测量系统及方法。
技术介绍
近年来，随着社会经济的繁荣发展，我国的机动车数量与日俱增，存在集装车厢为了增加运载量对车进行私自改装，并且存在外轮廓与内轮廓尺寸不匹配的情况，对车厢内进行秘密改装导致民警执法难以发现，极大的增加了出行的安全隐患和执法的困难。如能使用一套全自动的车厢内轮廓检测设备代替人工作业，不但能够节省人力，提高尺寸检测工作的工作效率，还可以大大地提高测量的准确性，避免检测工作中的失误。为实现测量车辆尺寸的自动化监测，近年来也有一些自动测量方法和装置，目前从已有的车辆检测方法和装置相关的资料以及相关专利资料查明，当前对车辆尺寸进行检测的测量装置主要包括使用激光扫描等传统常规设备进行，且主要测量的仅仅是外轮廓的测量。现有测量设备存在使用场景范围小、测量成本高且精准度差的问题。
技术实现思路
本专利技术目的是为了克服现有技术的不足而提供一种可对集装车厢进行内轮廓的长、宽、高多方位快速测量，以检测对车厢是...
【技术保护点】
1.一种车厢内轮廓三维测量系统，其特征在于：具体包括单线激光雷达、伺服舵机、控制器、旋转关节、处理单元和底盘构成，所述单线激光雷达采集带测量车厢四周雷达波数据；所述单线激光雷达通过伺服舵机安装在设备的底盘上，所述伺服舵机可带动装载其上面的单线激光雷达进行扫描角度的调节运动；所述伺服舵机上安装有多个旋转关节；所述控制器通过处理单元向单线激光雷达、伺服舵机和旋转关节发出控制指令信号。/n
【技术特征摘要】
1.一种车厢内轮廓三维测量系统，其特征在于：具体包括单线激光雷达、伺服舵机、控制器、旋转关节、处理单元和底盘构成，所述单线激光雷达采集带测量车厢四周雷达波数据；所述单线激光雷达通过伺服舵机安装在设备的底盘上，所述伺服舵机可带动装载其上面的单线激光雷达进行扫描角度的调节运动；所述伺服舵机上安装有多个旋转关节；所述控制器通过处理单元向单线激光雷达、伺服舵机和旋转关节发出控制指令信号。
2.一种车厢内轮廓三维测量方法，其特征在于，具体包括以下步骤：
步骤S1：先将设备的底盘朝下摆放平整，使激光雷达扫描方向朝向车厢内部设置，并在摆放完毕后将底盘上部的伺服舵机旋转量调到置中状态；
步骤S2：对测量仪器位置姿态进行校准，具体先通过激光雷达对测量平面预扫描得到扫描雷达波形，以最小二乘拟合计算雷达测量平面与车厢右侧的切线，推算出测量仪器与车厢平面所成的夹角，根据得到的夹角数据，通过舵机旋转调整至与设备测量初始化位置，具体为使激光雷达扫描正前方处于与车厢完全平行的方向，同时在设备上搭建待测量车厢的三维形状模型；
步骤S3：进行测量基础雷达数据采集，通过控制器控制伺服舵机、旋转关节周期性运动，具体的是单线激光雷达在多个方向角度的横竖切面上依次对车厢进行激光雷达扫描，并重复该步骤两次及以上，然后保存搜集雷达基础数据；
步骤S4：进行基础数据过滤处理，包括对每一次测量的数据进行限幅滤波与中值滤波处理，去除数据毛躁点；
步骤S5：...
【专利技术属性】
技术研发人员：高兆亚，何向东，庄炜，石义，
申请(专利权)人：南京超达信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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