一种基于电子地图的行车轨迹规划补偿方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种基于电子地图的行车轨迹规划补偿方法及装置，所述方法包括：1)、判断车辆的历史轨迹是否存在轨迹缺失；2)、若是，获取轨迹缺失的始点以及终点，将所述始点的定位坐标以及终点的定位坐标映射到电子地图上，使用电子地图的轨迹规划功能规划从所述始点的定位坐标到终点的定位坐标之间的补偿轨迹；3)、将所述补偿轨迹补偿至历史轨迹中。应用本发明专利技术实施例，在需要进行缺失轨迹补偿时，调用电子地图的接口，进而利用电子地图的轨迹规划功能规划出缺失的轨迹，进而实现补偿，相对于现有技术，一方面不需要安装摄像头，另一方面无需复杂的图像匹配算法的部署，更容易实施，还可以节约大量的成本。

【技术实现步骤摘要】
一种基于电子地图的行车轨迹规划补偿方法及装置
本专利技术涉及车辆定位
，具体涉及一种基于电子地图的行车轨迹规划补偿方法及装置。
技术介绍
随着改革的推进，政府机关、事业单位以及企业越来越多的对公用车辆使用进行规范化管理。规范化管理中的一项即为对车辆的行驶路径进行监控，以避免车辆被不合规的使用。目前，通常是在车辆上安装车辆定位系统，使用定位系统进行车辆轨迹的追踪。现有的车辆定位系统通常是基于GNSS(GlobalNavigationSatelliteSystem，全球导航卫星系统)实现的，但是，GNSS信号会受到高楼、隧道、恶劣天气以及复杂电磁环境的影响，尤其是受到城市中越来越多的高楼以及越来越复杂的电磁环境的影响，导致GNSS设备的网络通讯信号较差；另外，GNSS设备还会受到设备状态，如设备老化、天线接触不良等因素的影响，导致车辆定位数据的丢失，进而导致根据车辆定位数据得到的车辆的轨迹不完整以及车辆轨迹对应的里程低于实际里程，进而导致无法有效的监控。为了解决上述问题，现有技术中申请号为201910102308.X的专利技术专利申请公开了一种车辆行驶轨迹缺失补偿方法，该补偿方法为：首先判断车辆轨迹是否缺失；车辆轨迹缺失时，根据轨迹缺失时间段内的行驶视频信息确定车辆位置点；对车辆轨迹缺失起始位置点、确定的车辆位置点以及车辆轨迹缺失终止位置点中相邻位置点之间是否存在岔路口进行判断；存在岔路口时，根据相邻位置点之间的时间间隔和第一预设速度上限值确定车辆在相邻位置点之间的候选行驶路径及其对应的最少特征匹配路段，并通过特征图像匹配方法确，定存在岔路口的相邻位置点之间的行驶路径。该专利技术能够准确的对车辆缺失轨迹进行补偿，且在车辆缺失轨迹补偿确定时的特征图像匹配范围小，匹配效率较高，大大提高了车辆行驶轨迹补空偿的计算效率。但是，现有技术中是在发现路径缺失后使用图像匹配方法确定出车辆的行驶路径，进而实现路径补偿；专利技术人认为，第一方面现有技术所使用图像匹配算法运算复杂度较高，导致对硬件的要求较高，进而推高了系统造价；第二方面，现有技术需要在车辆上设置录像装置，而且还需要预先得到车辆可能行动范围内的所有的道路录像，实现成本较高。因此，现有技术中存在车辆缺失轨迹补偿技术应用成本较高的技术问题。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题在于如何降低车辆缺失轨迹补偿技术应用成本。本专利技术通过以下技术手段实现解决上述技术问题的：本专利技术提供了一种基于电子地图的行车轨迹规划补偿方法，所述方法包括：1)、判断车辆的历史轨迹是否存在轨迹缺失；2)、若是，获取轨迹缺失的始点以及终点，将所述始点的定位坐标以及终点的定位坐标映射到电子地图上，使用电子地图的轨迹规划功能规划从所述始点的定位坐标到终点的定位坐标之间的补偿轨迹；3)、将所述补偿轨迹补偿至历史轨迹中。可选的，所述判断车辆的历史轨迹是否存在轨迹缺失，包括：获取车辆的定位点的数据，其中，所述定位点的数据包括：定位时间、经度、纬度以及速度；获取定位时间相邻的两个定位点之间的时间间隔；判断所述时间间隔是否大于预设时间间隔；在时间间隔大于预设时间间隔的情况下，计算两个定位点之间的距离，并判断所述距离是否小于或等于预设距离；若否，判定车辆的历史轨迹存在轨迹缺失。可选的，所述预设时间间隔为预先统计的定位点之间的时间间隔众数与设定比率之积，设定比率为大于1的值。可选的，所述预设时间间隔为预先统计的定位点之间的时间间隔众数与设定比率之积，且时间间隔众数为轨迹缺失对应的定位点的之间间隔，设定比率为大于或等于1的值。可选的，在步骤2)，之前，所述方法还包括：判断轨迹补偿的历史累计准确率是否大于预设比率；若是，执行步骤2)。可选的，在步骤3)之前，所述方法还包括：针对每一个补偿轨迹，获取补偿轨迹中对应的里程数以及拐弯数量，并判断所述里程数是否大于设定里程以及拐弯数量是否大于设定数量；在所述里程数大于或等于设定里程，和/或拐弯数量大于或等于设定数量的情况下，删除该补偿轨迹；在所述里程数小于设定里程，和/或拐弯数量小于设定数量的情况下，使用该补偿轨迹，并执行步骤3)。可选的，所述方法还包括：根据补偿轨迹的长度与补偿时长之商计算补偿轨迹对应的补偿速度，其中，所述补偿时长为始点以及终点之间的时间间隔；以预设范围为限制条件，以补偿速度为基准，对补偿速度进行波动处理，其中，预设范围的最大值大于补偿速度，预设范围的最小值小于补偿速度。可选的，在步骤3)之前，所述方法还包括：获取车辆所属单位所侧重的服务对象对应的第一参数，其中，所述服务对象包括：居民区以及单位，单位包括：企业单位、事业单位、政府机关；且车辆所属单位所侧重的服务对象为预先设置的，所述第一参数大于一；针对每一条补偿轨迹，获取以所述补偿轨迹为中心的设定距离范围内的服务对象的第二参数，其中，所述第二参数是该车辆所属单位的所有派车记录中车辆在各个服务对象停留的次数占总停留次数的占比；或者，该车辆所属单位的所有派车记录中车辆在各个服务对象停留的总时长占总停留时长的占比；在所述车辆的服务对象更侧重于居民服务时，利用公式，计算各条补偿轨迹的得分值，其中，F为补偿轨迹的得分值；∑为求和函数；A1为居民区的第一参数；X1为居民区的第二参数；n为以所述补偿轨迹为中心的第二设定距离范围内的居民区的数量；X2为单位的第二参数；m为以所述补偿轨迹为中心的第二设定距离范围内的单位的数量；在所述车辆的服务对象更侧重于单位服务时，利用公式，计算各条补偿轨迹的得分值，其中，A2为单位的第一参数；使用得分值最高的补偿轨迹进行轨迹补偿。可选的，所述设定距离范围为车辆在始点与终点之间的时间间隔内可能经过的区域。可选的，在步骤2)之前，所述方法还包括：将历史轨迹切分成包含设定定位点数量的子路径，其中，所述设定定位点数量为2000；针对每一个子路径，根据子路径中包含的定位点的坐标将所述子路径映射到电子地图中，并判断所述迹是否偏离道路；若是，调用电子地图的纠偏函数，对偏离的子路径进行纠偏。可选的，在执行对偏离的子路径进行纠偏步骤时，所述方法还包括：针对电子地图输出的、对应的时刻为相同时刻的若干个定位点，将各个定位点顺次周期性排列，并映射到纠偏后的轨迹上。本专利技术还提供了一种基于电子地图的行车轨迹规划补偿装置，所述装置包括：第一判断模块，用于判断车辆的历史轨迹是否存在轨迹缺失；映射模块，用于在第一判断模块的判断结果为是的情况下，获取轨迹缺失的始点以及终点，将所述始点的定位坐标以及终点的定位坐标映射到电子地图上，使用电子地图的轨迹规划功能规划从所述始点的定位坐标到终点的定位坐标之间的补偿轨迹；补偿模块，用于将所述补偿轨迹补偿至历史轨迹中。可选的，所述第一判断模块，还用于：获取车辆的定位本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于电子地图的行车轨迹规划补偿方法，其特征在于，所述方法包括：/n1)、判断车辆的历史轨迹是否存在轨迹缺失；/n2)、若是，获取轨迹缺失的始点以及终点，将所述始点的定位坐标以及终点的定位坐标映射到电子地图上，使用电子地图的轨迹规划功能规划从所述始点的定位坐标到终点的定位坐标之间的补偿轨迹；/n3)、将所述补偿轨迹补偿至历史轨迹中。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于电子地图的行车轨迹规划补偿方法，其特征在于，所述方法包括：
1)、判断车辆的历史轨迹是否存在轨迹缺失；
2)、若是，获取轨迹缺失的始点以及终点，将所述始点的定位坐标以及终点的定位坐标映射到电子地图上，使用电子地图的轨迹规划功能规划从所述始点的定位坐标到终点的定位坐标之间的补偿轨迹；
3)、将所述补偿轨迹补偿至历史轨迹中。


2.根据权利要求1所述的一种基于电子地图的行车轨迹规划补偿方法，其特征在于，所述判断车辆的历史轨迹是否存在轨迹缺失，包括：
获取车辆的定位点的数据，其中，所述定位点的数据包括：定位时间、经度、纬度以及速度；
获取定位时间相邻的两个定位点之间的时间间隔；
判断所述时间间隔是否大于预设时间间隔；
在时间间隔大于预设时间间隔的情况下，计算两个定位点之间的距离，并判断所述距离是否小于或等于预设距离；
若否，判定车辆的历史轨迹存在轨迹缺失。


3.根据权利要求2所述的一种基于电子地图的行车轨迹规划补偿方法，其特征在于，所述预设时间间隔为预先统计的定位点之间的时间间隔众数与设定比率之积，设定比率为大于1的值，其中，时间间隔众数为轨迹缺失对应的定位点的之间的时间间隔众数。


4.根据权利要求1所述的一种基于电子地图的行车轨迹规划补偿方法，其特征在于，在步骤2)，之前，所述方法还包括：
判断轨迹补偿的历史累计准确率是否大于预设比率；
若是，执行步骤2)。


5.根据权利要求1或4所述的一种基于电子地图的行车轨迹规划补偿方法，其特征在于，在步骤3)之前，所述方法还包括：
针对每一个补偿轨迹，获取补偿轨迹中对应的里程数以及拐弯数量，并判断所述里程数是否大于设定里程以及拐弯数量是否大于设定数量；
在所述里程数大于或等于设定里程，和/或拐弯数量大于或等于设定数量的情况下，删除该补偿轨迹；
在所述里程数小于设定里程，和/或拐弯数量小于设定数量的情况下，使用该补偿轨迹，并执行步骤3)。


6.根据权利要求1所述的一种基于电子地图的行车轨迹规划补偿方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据补偿轨迹的长度与补偿时长之商计算补偿轨迹对应的补偿速度，其中，所述补偿时长为始点以及终点之间的时间间隔；
以预设范围为限制条件，以补偿速度为基准，对补偿速度进行波动处理，其中，预设范围的最大值大于补偿速度，预设范围的最小值小于补偿速度。


7.根据权利要求1所述的一种基于电子...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗健飞，吴仲城，
申请(专利权)人：安徽中科美络信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34