【技术实现步骤摘要】
一种基于离心机的多位置陀螺仪漂移系数的标定方法
本专利技术属于航空航天导航领域，具体设计一种基于离心机的多位置陀螺仪漂移系数的标定方法。
技术介绍
为了准确标定陀螺仪漂移系数，在带反转平台的精密离心机上建立坐标系，分析了各坐标系下的误差源，用齐次变换法推导出了陀螺仪各轴上精确的角速度输入并给出了比力输入标称值，再根据陀螺仪静态误差模型以及陀螺仪16位置下的比力输入和角速度输入给出了各漂移系数精确的计算表达式，从而可以通过该组表达式对于辨识结果进行误差补偿。试验仿真表明采用16位置测试法进行漂移系数标定时，离心机误差只对于DI与DOS的影响比较大，对于其他系数标定没有影响，说明该方法可以有效的规避离心机误差，实际标定时需要精确测量反转平台回转轴与盘面的垂直度误差，反转平台回转轴倾角回转误差以及反转平台角速率与主轴角速率的大小之差等从而满足标定精度要求。
技术实现思路
本文提出了一种简化的多位置法标定陀螺仪参数的方法，引入位置台，结合带反转平台离心机分析了其可能存在的各误差源，通过建立坐标系，并应用齐次变换的...
【技术保护点】
1.一种基于离心机的多位置陀螺仪漂移系数的标定方法，所采用的系统包括：带有同步反转的速率平台、带有高精度位置台的离心机；/n其特征在于，所述方法包括：首先保证离心机整体放置在水平面上，然后进行以下步骤：/n(1)该离心机一侧带有一个反转平台，且反转平台上安装了一个可旋转的位置台，该位置台的旋转轴为C轴，该轴方向平行于盘式离心机盘面，可进行0-360°，提供标定陀螺仪所需的姿态；标定陀螺仪时，将陀螺仪置于位置台上固定安装，初始安装方向为SA竖直向上，IA沿盘式离心机半径方向指向盘式离心机圆心，OA垂直于SA与IA构成的平面；/n(2)该16位置的获得方法如下：SA轴竖直向上，...
【技术特征摘要】
1.一种基于离心机的多位置陀螺仪漂移系数的标定方法，所采用的系统包括：带有同步反转的速率平台、带有高精度位置台的离心机；
其特征在于，所述方法包括：首先保证离心机整体放置在水平面上，然后进行以下步骤：
(1)该离心机一侧带有一个反转平台，且反转平台上安装了一个可旋转的位置台，该位置台的旋转轴为C轴，该轴方向平行于盘式离心机盘面，可进行0-360°，提供标定陀螺仪所需的姿态；标定陀螺仪时，将陀螺仪置于位置台上固定安装，初始安装方向为SA竖直向上，IA沿盘式离心机半径方向指向盘式离心机圆心，OA垂直于SA与IA构成的平面；
(2)该16位置的获得方法如下：SA轴竖直向上，OA、IA轴在一平面内以间隔角度90°，旋转4次，得到4个角位置；SA轴竖直向下，OA、IA轴在一平面内以间隔角度90°，旋转4次，得到4个角位置；IA轴竖直向上，OA、SA轴在一平面内以间隔角度90°，旋转4次，得到4个角位置；IA轴竖直向下，OA、SA轴在一平面内以间隔角度90°，旋转4次，得到4个角位置。
2.根据权利要求1所述的一种用于多位置陀螺仪漂移系数的离心机方法，其特征在于，所述的标定方法，包括以下步骤：
(1)在离心机反转平台同步反转转时采用下面的试验方式，首先使陀螺仪输入轴指向并垂直于主轴回转轴线，主轴顺时针，反转平台逆时针旋转；然后方位轴旋转180°使加陀螺仪输入轴背向主轴回转轴线，主轴同样顺时针、逆时针旋转；
(2)调整工作基面水平，满足误差＜0.001rad；
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