视觉惯性定位的方法、装置、系统和计算机设备制造方法及图纸

本申请涉及一种视觉惯性定位的方法、装置、系统和计算机设备，其中，该视觉惯性定位方法包括：根据第一频率获取增强现实AR设备的第一图像序列；根据该第一图像序列，利用滤波技术获取视觉惯性里程计VIO算法中该AR设备的空间位置；根据第二频率获取第二图像序列，并根据该第二图像序列，利用优化技术获取稀疏地图；其中，该第二频率低于该第一频率；根据该空间位置和该稀疏地图获取视觉惯性定位的定位结果。通过本申请，解决了视觉惯性定位高精度和高效率无法兼顾的问题。

【技术实现步骤摘要】
视觉惯性定位的方法、装置、系统和计算机设备
本申请涉及视觉定位
，特别是涉及视觉惯性定位的方法、装置、系统和计算机设备。
技术介绍
在定位系统的发展中，由于惯性测量单元能够准确给出运动信息，因此逐渐出现了结合图像信息与惯性测量信息的视觉惯性定位系统。在相关技术中，移动设备端的增强现实(AugmentedReality，简称为AR)系统，一般采用视觉惯性定位技术获取设备的空间位置。然而在相关技术中，应用于AR系统的视觉惯性定位技术，通常精度相对较低，且难以从跟踪失败中恢复正常跟踪；或者，为了追求高精度和跟踪失败后的重定位能力进行视觉惯性定位，使得计算开销大，容易引起设备发热，影响持续使用，从而导致无法同时满足高精度和高效率的技术要求。目前针对相关技术中视觉惯性定位高精度和高效率无法兼顾的问题，尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种视觉惯性定位方法、装置、系统和计算机设备，以至少解决相关技术中视觉惯性定位高精度和高效率无法兼顾的问题。第一方面，本申请实施例提供了一种视觉惯性定位的方法本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种视觉惯性定位的方法，其特征在于，所述方法包括：/n根据第一频率获取增强现实AR设备的第一图像序列；/n根据所述第一图像序列，利用滤波技术获取视觉惯性里程计VIO算法中所述AR设备的空间位置；/n根据第二频率获取第二图像序列，并根据所述第二图像序列，利用优化技术获取稀疏地图；其中，所述第二频率低于所述第一频率；/n根据所述空间位置和所述稀疏地图获取视觉惯性定位的定位结果。/n

【技术特征摘要】
1.一种视觉惯性定位的方法，其特征在于，所述方法包括：
根据第一频率获取增强现实AR设备的第一图像序列；
根据所述第一图像序列，利用滤波技术获取视觉惯性里程计VIO算法中所述AR设备的空间位置；
根据第二频率获取第二图像序列，并根据所述第二图像序列，利用优化技术获取稀疏地图；其中，所述第二频率低于所述第一频率；
根据所述空间位置和所述稀疏地图获取视觉惯性定位的定位结果。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用优化技术获取稀疏地图之后，所述根据所述空间位置和所述稀疏地图获取视觉惯性定位的定位结果之前，所述方法还包括：
获取所述空间位置和所述稀疏地图之间的位姿差异；在所述位姿差异大于或者等于预设误差的情况下校正所述空间位置。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二图像序列，利用优化技术获取稀疏地图包括：
提取所述第二图像序列的特征点并匹配，获取所述特征点的对应关系；
根据所述空间位置和所述对应关系，利用三角测量法获取所述特征点的三维位置；
根据所述三维位置，利用光束平差BundleAdjustment技术获取优化位置信息；并根据所述优化位置信息获取所述稀疏地图。


4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述VIO算法替换为基于所述滤波技术的VIO算法。


5.一种视觉惯性定位的装置，其特征在于，所述装置包括：图像模块、VIO模块、优化模块和地图查询模块；
所述图像模块，用于根据第一频率获取AR设备的第一图像序列；
所述VIO模块，根据所述第一图...

【专利技术属性】
技术研发人员：张高明，
申请(专利权)人：杭州易现先进科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33