一种位姿确定方法、装置、车辆及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种位姿确定方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：分别获取车辆前轴中心轮和后轴中心轮在当前时刻的位姿信息；根据所述前轴中心轮在当前时刻的位姿信息确定所述车辆在下一时刻的第一位姿信息以及根据所述后轴中心轮在当前时刻的位姿信息确定所述车辆在下一时刻的第二位姿信息；根据所述第一位姿信息和第二位姿信息，确定所述车辆在下一时刻的目标位姿信息。上述方案分别通过前轴中心轮和后轴中心轮确定车辆在下一时刻的位姿信息，然后根据两种方式得到的位姿信息确定车辆在下一时刻的目标位姿信息，提高了车辆位姿的准确度。

【技术实现步骤摘要】
一种位姿确定方法、装置、车辆及存储介质
本专利技术实施例涉及自动驾驶
，尤其涉及一种位姿确定方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
自动驾驶是目前应用比较广泛的一种技术，不仅可以缓解驾驶员的疲劳，而且可以降低驾驶风险。自动驾驶技术的实现需要实时获取车辆的位姿。传统的用于确定车辆位姿的方式主要是根据当前方向盘的转角和纵向速度确定车辆在当前时刻的位姿，然后根据当前时刻的位姿预测下一时刻的位姿，准确度较低。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种位姿确定方法、装置、车辆及存储介质，提高车辆位姿的准确度。第一方面，本专利技术实施例提供了一种位姿确定方法，包括：分别获取车辆前轴中心轮和后轴中心轮在当前时刻的位姿信息；根据所述前轴中心轮在当前时刻的位姿信息确定所述车辆在下一时刻的第一位姿信息以及根据所述后轴中心轮在当前时刻的位姿信息确定所述车辆在下一时刻的第二位姿信息；根据所述第一位姿信息和第二位姿信息，确定所述车辆在下一时刻的目标位姿信息。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种位姿本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种位姿确定方法，其特征在于，包括：/n分别获取车辆前轴中心轮和后轴中心轮在当前时刻的位姿信息；/n根据所述前轴中心轮在当前时刻的位姿信息确定所述车辆在下一时刻的第一位姿信息以及根据所述后轴中心轮在当前时刻的位姿信息确定所述车辆在下一时刻的第二位姿信息；/n根据所述第一位姿信息和第二位姿信息，确定所述车辆在下一时刻的目标位姿信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种位姿确定方法，其特征在于，包括：
分别获取车辆前轴中心轮和后轴中心轮在当前时刻的位姿信息；
根据所述前轴中心轮在当前时刻的位姿信息确定所述车辆在下一时刻的第一位姿信息以及根据所述后轴中心轮在当前时刻的位姿信息确定所述车辆在下一时刻的第二位姿信息；
根据所述第一位姿信息和第二位姿信息，确定所述车辆在下一时刻的目标位姿信息。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述前轴中心轮在当前时刻的位姿信息确定所述车辆在下一时刻的第一位姿信息以及根据所述后轴中心轮在当前时刻的位姿信息确定所述车辆在下一时刻的第二位姿信息，包括：
根据所述前轴中心轮在当前时刻的位姿信息确定所述前轴中心轮在下一时刻的位姿信息；以及根据所述后轴中心轮在当前时刻的位姿信息确定所述后轴中心轮在下一时刻的位姿信息；
根据所述前轴中心轮在下一时刻的位姿信息和第一预设关系，预测所述后轴中心轮在下一时刻的位姿信息，得到第一预测位姿信息；以及根据所述后轴中心轮在下一时刻的位姿信息和第二预设关系，预测所述前轴中心轮在下一时刻的位姿信息，得到第二预测位姿信息；
根据所述第一预测位姿信息和前轴中心轮在下一时刻的位姿信息，得到所述第一位姿信息；以及根据所述第二预测位姿信息和后轴中心轮在下一时刻的位姿信息，得到所述第二位姿信息。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一位姿信息和第二位姿信息，确定所述车辆在下一时刻的目标位姿信息，包括：
确定所述第一位姿信息对应的第一系数矩阵以及所述第二位姿信息对应的第二系数矩阵；
根据所述第一位姿信息和第一系数矩阵的加权值以及所述第二位姿信息和第二系数矩阵的加权值，确定所述车辆在下一时刻的目标位姿信息。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆前轴中心轮在当前时刻的位姿信息，包括：
获取所述前轴中心轮在上一时刻的位姿信息、所述前轴左轮和右轮在当前时刻的转角以及所述前轴中心轮在当前时刻转动的距离；
根据所述前轴左轮和右轮在当前时刻的转角，确定所述前轴中心轮在当前时刻的转角；
根据所述前轴中心轮在上一时刻的位姿信息、在当前时刻的转角和转动的距离，确定所述前轴中心轮在当前时刻的位姿信息。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆后轴中心轮在当前时刻的位姿信息，包括：
获取所述车辆后轴中心轮在上...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴岗岗，刘清宇，栗海兵，杜建宇，刘斌，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：吉林;22