【技术实现步骤摘要】
制动冗余控制方法、系统和自动驾驶车辆
本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种制动冗余控制方法、系统和自动驾驶车辆。
技术介绍
随着自动驾驶技术的发展，越来越多的车辆开始搭载L3级别及L3级别以上的自动驾驶系统，自动驾驶对传统的制动系统提出了新的要求。然而，目前的自动驾驶车辆中的制动控制系统为非冗余控制系统，自动驾驶车辆的安全性较低，当制动控制系统中的部件出现故障时，会导致车辆出现制动不及时的情况，危及驾驶员和他人生命。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供一种制动冗余控制方法、系统和自动驾驶车辆，以提高自动驾驶车辆的行车安全。第一方面，本专利技术实施例提供了一种制动冗余控制方法，包括：自动驾驶主控制器在车辆的当前工况满足预先设置的制动条件时，依次经由自动驾驶CAN总线、网关和底盘主CAN总线，向所述车辆的主制动控制器和备份制动控制器发送第一制动请求；所述主制动控制器在接收到所述第一制动请求时，根据所述第一制动请求控制所述车辆进行制动；所述备份制动控制器在接收到...
【技术保护点】
1.一种制动冗余控制方法，其特征在于，包括：/n自动驾驶主控制器在车辆的当前工况满足预先设置的制动条件时，依次经由自动驾驶CAN总线、网关和底盘主CAN总线，向所述车辆的主制动控制器和备份制动控制器发送第一制动请求；/n所述主制动控制器在接收到所述第一制动请求时，根据所述第一制动请求控制所述车辆进行制动；/n所述备份制动控制器在接收到所述第一制动请求时，若判定所述主制动控制器处于失效状态，则确定所述第一制动请求对应的第一制动指令，并执行所述第一制动指令。/n
【技术特征摘要】
1.一种制动冗余控制方法，其特征在于，包括：
自动驾驶主控制器在车辆的当前工况满足预先设置的制动条件时，依次经由自动驾驶CAN总线、网关和底盘主CAN总线，向所述车辆的主制动控制器和备份制动控制器发送第一制动请求；
所述主制动控制器在接收到所述第一制动请求时，根据所述第一制动请求控制所述车辆进行制动；
所述备份制动控制器在接收到所述第一制动请求时，若判定所述主制动控制器处于失效状态，则确定所述第一制动请求对应的第一制动指令，并执行所述第一制动指令。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一制动请求控制所述车辆进行制动，包括：
确定所述第一制动请求对应的第一制动指令；
判断所述备份制动控制器是否处于失效状态，若是，则执行所述第一制动指令；若否，则通过所述底盘主CAN总线将所述第一制动指令发送给所述备份制动控制器，以使所述备份制动控制器执行所述第一制动指令。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
所述自动驾驶主控制器在车辆的当前工况满足预先设置的制动条件时，通过底盘备份CAN总线向所述主制动控制器和所述备份制动控制器发送第二制动请求；
所述主制动控制器在接收到所述第二制动请求时，若判定目标部件中存在失效部件，则根据所述第二制动请求控制所述车辆进行制动，其中，所述目标部件包括所述自动驾驶CAN总线、所述网关和所述底盘主CAN总线；
所述备份制动控制器在接收到所述第二制动请求时，若判定所述目标部件中存在失效部件且所述主制动控制器处于失效状态，则确定所述第二制动请求对应的第二制动指令，并执行所述第二制动指令。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
自动驾驶辅控制器在车辆的当前工况满足预先设置的制动条件时，依次经由所述自动驾驶CAN总线、所述网关和所述底盘主CAN总线，向所述主制动控制器和所述备份制动控制器发送第三制动请求；
所述主制动控制器在接收到所述第三制动请求时，若判定所述自动驾驶主控制器处于失效状态，则根据所述第三制动请求控制所述车辆进行制动；
所述备份制动控制器在接收到所述第三制动请求时，若判定所述自动驾驶主控制器和所述主制动控制器均处于失效状态，则确定所述第三制动请求对应的第三制动指令，并执行所述第三制动指令。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：
自动驾驶辅控制器在车辆的当前工况满足预先设置的制动条件时，通过所述底盘备份CAN总线向所述主制动控制器和所述备份制动控制器发送第四制动请求；
所述主制动控制器在接收到所述第四制动请求时，若判定所述目标部件中存在失效部件且所述自动驾驶主控制器处于失效状态，则根据所述第四制动请求控制所述车辆进行制动；
所述备份制动控制器在接收到所述第四制动请求时，若判定所述目标部件中存在失效部件且所述自动驾驶主控制器和所述主制动控制器均处于失效状态...
【专利技术属性】
技术研发人员：鲁兰，徐华林，官浩，张立亮，隋清海，郝占武，刘志鹏，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：吉林;22
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