物品存取及测量装置制造方法及图纸

本申请公开了一种物品存取及测量装置，该物品存取及测量装置用于机械臂存取物品，其中，该物品存取及测量装置包括外框单元，该外框单元具有容纳物品的容纳空间，该容纳空间具有供物品出入的端口，然后，在该端口周向的布置有第一测距单元，并且，该第一测距单元的测量方向周向向内；这样，当机械臂从该端口存取物品时，周向布置的第一测距单元能够测量距离物品周向的距离，也就是说，进而能够得到该物品的周向尺寸信息，这样方便机械臂对该物品的后续操作；从而解决了现有物品存取容器只能实现物品存放、功能单一的技术问题，实现了扩展物品存取容器的功能，增加物品存取便利性的技术效果。

【技术实现步骤摘要】
物品存取及测量装置
本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种适用于机械臂的物品存取及测量装置。
技术介绍
目前，机器人已经被广泛用于制造业、航天航空、建筑等各个领域；其中，机器人的机械臂常被用来对物体进行抓取操作，例如，机械臂通过抓取物体然后将其进行移动，或者对其进行其它操作。通常，物体可以被放置在一种物品存取容器中，机械臂从该容器中抓取或放置物体，然后对物体进行下一步操作。然而，现有技术中，该物品存取容器通常只能实现待操作物品的存放，功能单一，不利于机械臂对待操作物品进行后续操作。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种物品存取及测量装置，该物品存取及测量装置用于机械臂存取物品，其中，该物品存取及测量装置包括外框单元，该外框单元具有容纳物品的容纳空间，该容纳空间具有供物品出入的端口，然后，在该端口周向的布置有第一测距单元，并且，该第一测距单元的测量方向周向向内；这样，当机械臂从该端口存取物品时，周向布置的第一测距单元能够测量距离物品周向的距离，也就是说，进而能够得到该物品的周向尺寸信息，这样方便机械臂对该物品的后续操作；从而解决了现有物品存取容器只能实现物品存放、功能单一的技术问题，实现了扩展物品存取容器的功能，增加物品存取便利性的技术效果。本申请实施例提供一种物品存取及测量装置，所述物品存取及测量装置用于机械臂存取物品，所述物品存取及测量装置包括：外框单元，所述外框单元具有容纳物品的容纳空间，所述容纳空间具有供物品出入的端口；第一测距单元，所述第一测距单元沿所述端口的周向布置；其中，所述第一测距单元的测量方向周向向内，所述第一测距单元用于测量到物品的距离。本公开实施例中，所述物品存取及测量装置还包括：标定单元，所述标定单元沿所述端口的周向布置；其中，所述机械臂具有抓取单元，沿所述抓取单元的周向布置有第二测距单元，所述第二测距单元的测量方向周向向外，所述第二测距单元用于测量到所述标定单元的距离。本公开实施例中，所述端口为方形端口，所述方形端口的每条侧边上布置有至少两个所述第一测距单元；四个所述标定单元分别布置于所述方形端口的每条侧边；所述抓取单元为方形，所述抓取单元的每条侧边上布置有至少两个所述第二测距单元。本公开实施例中，所述第一测距单元和/或所述第二测距单元为激光位移传感器；所述外框单元包括上端框架和下端框架，所述上端框架构成所述端口；其中，所述上端框架设有安装基板，所述第一测距单元装设于所述安装基板，所述标定单元通过固定板装设于所述安装基板。本公开实施例中，所述物品存取及测量装置还包括：内框单元，所述内框单元内套于所述外框单元并置于所述容纳空间；其中，所述内框单元包括内框底板，在所述内框底板和所述外框单元之间设有限位单元，所述限位单元固定装设于所述外框单元内侧。本公开实施例中，所述物品存取及测量装置还包括：提升机构，所述提升机构一端固结于所述外框单元，所述提升机构另一端固结于所述内框单元；相对所述外框单元，所述提升机构用以提升所述内框单元。本公开实施例中，所述提升机构包括：卷扬装置，所述卷扬装置固定设于所述外框单元；轮滑装置，所述轮滑装置固定设于所述外框单元；索固定装置，所述索固定装置固定设于所述内框底板；提升索，所述提升索一端固定于所述卷扬装置，所述提升索另一端穿过所述轮滑装置并固定于所述索固定装置；其中，所述卷扬装置转动并通过所述提升索提升所述内框单元。本公开实施例中，所述提升机构在所述外框单元两侧对称设置。本公开实施例中，在所述内框底板和所述外框单元之间还设有直线导轨。本公开实施例中，所述直线导轨包括导向轴，所述导向轴固定装设于所述外框单元内侧；所述直线导轨还包括直线轴承，所述直线轴承外套所述导向轴并固定装设于所述内框底板。本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：本申请实施例中，该物品存取及测量装置包括外框单元，该外框单元具有容纳物品的容纳空间，该容纳空间具有供物品出入的端口；然后，在该端口周向的布置有第一测距单元，并且，该第一测距单元的测量方向周向向内；这样，当机械臂从该端口向容纳空间放置物品或者从容纳空间取出物品时，该周向布置的第一测距单元能够测量距离物品周向的距离；也就是说，通过在外框单元端口的周向布置第一测距单元，并将第一测距单元的相对位置标定，这样，在机械臂存取物品并经过该第一测距单元时，该第一测距单元能够测量物品的实际周向尺寸信息，然后根据该周向尺寸信息，机械臂能够方便准确的对该物品执行后续的操作，扩展了物品存取容器的功能，增加物品存取的便利性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对本专利技术实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请实施例中所述物品存取及测量装置的结构示意图。图2为本申请实施例中所述物品存取及测量装置容纳物品时的俯视图。图3为本申请实施例中所述机械臂抓取物品的结构示意图。图4为本申请实施例中所述外框单元的结构示意图。图5为本申请实施例中所述物品存取及测量装置的俯视图。图6为本申请实施例中所述提升机构的结构示意图。图7为本申请实施例中所述卷扬装置的结构示意图。图8为本申请实施例中所述内框单元的结构示意图。图9为本申请实施例中所述直线导轨的结构示意图。图10为本申请实施例中所述物品存取及测量装置的仰视图。图11为本申请实施例中所述物品的空间位姿示意图。图12为本申请实施例中所述第一标定单元测量所述物品沿z轴转动坐标的示意图。其中，附图标记：10-外框单元，11-上端框架，12-下端框架，13-安装基板，14-轮子，20-内框单元，21-内框底板，30-限位单元，31-上固定基座，32-下固定基座，33-限位条，40-提升机构，41-卷扬装置，42-轮滑装置，43-索固定装置，44-提升索，411-伺服电机，412-减速器，413-减速器支撑座，414-联轴器，415卷筒固定端支撑，416-紧定螺钉，417-卷筒，418-卷筒自由端支撑，419-卷筒固定平台，50-直线导轨，51-外框上固定板，52-上固定基座，53-导向轴，54-直线轴承，55-内框固定基座，56-下固定基座，57外框下固定板，60-第一测距单元，61-第一距离，62-第二距离，70-标定单元，71-固定板，80-第二测距单元，90-机械臂，91-抓取单元，92-基板，93-吸盘，94-物品。具体实施方式为了更好的理解上述技术方案，下面将参考附图详细地描述本申请的示例实施例，显然，所描述的实施例仅仅本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种物品存取及测量装置，其特征在于，所述物品存取及测量装置用于机械臂存取物品，所述物品存取及测量装置包括：/n外框单元，所述外框单元具有容纳物品的容纳空间，所述容纳空间具有供物品出入的端口；/n第一测距单元，所述第一测距单元沿所述端口的周向布置；/n其中，所述第一测距单元的测量方向周向向内，所述第一测距单元用于测量到物品的距离。/n

【技术特征摘要】
1.一种物品存取及测量装置，其特征在于，所述物品存取及测量装置用于机械臂存取物品，所述物品存取及测量装置包括：
外框单元，所述外框单元具有容纳物品的容纳空间，所述容纳空间具有供物品出入的端口；
第一测距单元，所述第一测距单元沿所述端口的周向布置；
其中，所述第一测距单元的测量方向周向向内，所述第一测距单元用于测量到物品的距离。


2.根据权利要求1所述的物品存取及测量装置，其特征在于，所述物品存取及测量装置还包括：
标定单元，所述标定单元沿所述端口的周向布置；
其中，所述机械臂具有抓取单元，沿所述抓取单元的周向布置有第二测距单元，所述第二测距单元的测量方向周向向外，所述第二测距单元用于测量到所述标定单元的距离。


3.根据权利要求2所述的物品存取及测量装置，其特征在于，所述端口为方形端口，所述方形端口的每条侧边上布置有至少两个所述第一测距单元；四个所述标定单元分别布置于所述方形端口的每条侧边；所述抓取单元为方形，所述抓取单元的每条侧边上布置有至少两个所述第二测距单元。


4.根据权利要求3所述的物品存取及测量装置，其特征在于，所述第一测距单元和/或所述第二测距单元为激光位移传感器；所述外框单元包括上端框架和下端框架，所述上端框架构成所述端口；其中，所述上端框架设有安装基板，所述第一测距单元装设于所述安装基板，所述标定单元通过固定板装设于所述安装基板。


5.根据权利要求1～4中任一项所述的物品存取及测量装置，其特征在于，所述物品存...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜峣，陈志远，李逢春，李铁民，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：北京;11