【技术实现步骤摘要】
一种基于仿生鱼的油浸式变压器内检机器人
本技术涉及油浸式变压器检测领域，尤其是涉及一种基于仿生鱼的油浸式变压器内检机器人。
技术介绍
大型油浸式电力变压器是电网的核心装备，容量大、价值高、结构复杂，是变电运行中关注的重点。当变压器出现异常时，往往需要停电后对内部缺陷进行检测和定位，才能确认故障类型，进而确定检修方案。由于变压器油箱是是封闭的，无法直接观察到内部的情况，内部检查时往往需要排油，再由专业技术人员穿戴连体作业服，从人孔爬进设备箱体内，人工寻找设备内部的故障点。但是人工开展电力变压器的内检工作存在工序复杂、耗时费力、危险性高等问题。近些年随着工业技术的迅速发展，机器人在国民生产中各领域的应用越来越广泛，目前机器人技术已应用于电力系统的各个环节，小体积机器人可以在变压器不带电、不放油的情况下在内部主绝缘空间仿生潜游。采用机器人代替人工开展变压器内部检测，能够提高故障判别准确率，减少变压器放油和吊罩次数，提升现场工作效率，提高工作质量，降低内检成本，降低工作风险。但是现有的油浸式变压器内检机器人，考虑到有...
【技术保护点】
1.一种基于仿生鱼的油浸式变压器内检机器人，其特征在于，包括机身(1)、设置于机身(1)两侧的胸鳍(2)以及分别设置于机身(1)内部的图像采集器(3)、胸鳍控制组件(4)、尾鳍控制组件(5)和通信单元，所述的机身(1)轮廓与金枪鱼外形一致，包括由前至后依次连接的第一采集腔(11)、胸鳍控制腔(12)、第二采集腔(13)、尾鳍控制腔(14)和尾鳍(15)，所述的图像采集器(3)分别设置于第一采集腔(11)和第二采集腔(13)内，所述的胸鳍控制组件(4)设置于胸鳍控制腔(12)内，且与胸鳍(2)连接，所述的尾鳍控制组件(5)设置于尾鳍控制腔(14)内，且与尾鳍(15)连接，所述...
【技术特征摘要】
1.一种基于仿生鱼的油浸式变压器内检机器人，其特征在于，包括机身(1)、设置于机身(1)两侧的胸鳍(2)以及分别设置于机身(1)内部的图像采集器(3)、胸鳍控制组件(4)、尾鳍控制组件(5)和通信单元，所述的机身(1)轮廓与金枪鱼外形一致，包括由前至后依次连接的第一采集腔(11)、胸鳍控制腔(12)、第二采集腔(13)、尾鳍控制腔(14)和尾鳍(15)，所述的图像采集器(3)分别设置于第一采集腔(11)和第二采集腔(13)内，所述的胸鳍控制组件(4)设置于胸鳍控制腔(12)内，且与胸鳍(2)连接，所述的尾鳍控制组件(5)设置于尾鳍控制腔(14)内，且与尾鳍(15)连接，所述的胸鳍(2)轮廓与金枪鱼胸鳍外形一致，所述的通信单元分别与图像采集器(3)、胸鳍控制组件(4)和尾鳍控制组件(5)连接。
2.根据权利要求1所述的一种基于仿生鱼的油浸式变压器内检机器人，其特征在于，所述的尾鳍(15)为柔性塑料尾鳍，所述的第一采集腔(11)和第二采集腔(13)为透明塑料腔。
3.根据权利要求1所述的一种基于仿生鱼的油浸式变压器内检机器人，其特征在于，所述的胸鳍控制组件(4)包括安装于胸鳍控制腔(12)内的舵机、分别连接舵机和胸鳍(2)的水平连接杆(46)以及分别套设于水平连接杆(46)上的支撑件、密封件和轴承(48)，所述的舵机包括两侧分别开设安装孔(40)的壳体以及分别安装于壳体上的第一传动轮(41)、第一控制器(42)和第二传动轮(43)，所述的第一传动轮(41)与第一控制器(42)连接，并与第二传动轮(43)啮合传动，所述的水平连接杆(46)插设于安装孔(40)内，并与第二传动轮(43)连接，所述的第一控制器(42)与通信单元连接。
4.根据权利要求3所述的一种基于仿生鱼的油浸式变压器内检机器人，其特征在于，所述的支撑件包括第一支撑件(47)和第二支撑件(49)，所述的密封件包括第一密封圈(44)和第二密封圈(45)，所述的胸鳍控制腔(12)对应位置的机身(1)两侧分别开设通孔，所述的第二支撑件(49)、轴承(48)和第一支撑件(47)由内向外依次套设于水平连接杆(46)上，所述的第一支撑件(47)设置于机身(1)通孔外侧，所述的第一密封圈(44)设置于第一支撑件(47)和轴承(48)交界处，所述的第二密封圈(45)设置于第二支撑件(49)和轴承(48)交界...
【专利技术属性】
技术研发人员：苏磊，曹博源，杨心刚，
申请(专利权)人：国网上海市电力公司，
类型：新型
国别省市：上海;31
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