末端出料执行机构及填缝机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种末端出料执行机构及填缝机器人，包括：安装座；推动组件，所述推动组件活动设置于所述安装座上并用于将快换料筒内的填缝剂挤压排出；及磁吸组件，所述磁吸组件设置于所述安装座上并用于拾取或释放所述快换料筒。上述末端出料执行机构采用电磁换料技术，可很大程度上缩短更换料筒所耗费的时间，降低补料难度，可保障填缝机器人的填缝作业连续性，提升填缝作业效率。

【技术实现步骤摘要】
末端出料执行机构及填缝机器人
本技术涉及建筑机器人
，特别是涉及一种末端出料执行机构及填缝机器人。
技术介绍
在建筑行业中，当例如墙砖、地砖等饰面砖铺贴完成后，为保证美观和质量，还需要在相邻饰面砖之间的缝隙中进行填缝处理，也即将填缝剂填充入缝隙内。由于传统填缝操作完全依赖人力手动完成，质量差且效率低下，因而市面上出现了一些专门用于填缝作业的填缝机器人。这类填缝机器人在工作过程中，如若出现料筒内的填缝剂用完的情况，一般都是将空的料筒伸入储备料桶采用自抽吸的方式进行补料。然而，考虑到料筒的出料喷嘴口径如果过大，则会导致出料流量难以控制，影响填缝质量，所以市面上的料筒的出料喷嘴口径一般制作的较小，但正因为出料喷嘴的口径小，导致补料时吸料速度缓慢，直接降低了填缝机器人的整体作业效率。
技术实现思路
基于此，有必要提供一种末端出料执行机构及填缝机器人，旨在解决现有技术换料方式影响填缝效率的问题。其技术方案如下：一方面，本申请提供一种末端出料执行机构，其包括：安装座；推动组件，所述推动组件活动设置于所述安装座上并用于将快换料筒内的填缝剂挤压排出；及磁吸组件，所述磁吸组件设置于所述安装座上并用于拾取或释放所述快换料筒。上述方案的末端出料执行机构应用装备于填缝机器人上，其用于与快换料筒组装连接，实现将快换料筒中的填缝剂挤压排出，完成饰面砖缝隙填补作业。具体而言，工作时，需将推动组件与动力源连接以获得挤压动力，同时将推动组件安装在安装座上，以使安装座保证推动组件稳定运动。之后将磁吸组件安装在安装座上，并使磁吸组件与电控系统连接好，使磁吸组件可被通电后产生磁吸力，或断电后磁吸力消失。填缝机器人进行填缝作业时，控制末端出料执行机构通电，磁吸组件借助磁吸力吸取固定一个快换料筒；当工作一段时间使得当前快换料筒内的填缝剂用完后，电控系统对磁吸组件断电，由于磁吸力消失使得当前快换料筒脱落。而后，末端出料执行机构移动到备料平台上，电控系统再次对磁吸组件通电，此时磁吸组件便可再次拾取装满有填缝剂的新的快换料筒，便可迅速再次持续进行填缝作业，循此以往直至填缝作业结束。上述末端出料执行机构采用电磁换料技术，可很大程度上缩短更换料筒所耗费的时间，降低补料难度，可保障填缝机器人的填缝作业连续性，提升填缝作业效率。下面对本申请的技术方案作进一步的说明：在其中一个实施例中，所述推动组件包括推杆，所述推杆滑动设置于所述安装座上并用于推动所述快换料筒中的活塞移动。在其中一个实施例中，所述推动组件还包括支撑体，所述安装座开设有滑孔，所述支撑体滑动插置于所述滑孔内，且所述支撑体与所述推杆连接。在其中一个实施例中，所述推动组件还包括连接轴和螺纹杆，所述连接轴的一端与所述支撑体连接固定，所述连接轴的另一端与所述螺纹杆连接固定并可同步转动，所述螺纹杆用于与动力源连接。在其中一个实施例中，所述连接轴设有凸缘，所述支撑体与所述凸缘抵接。在其中一个实施例中，所述连接轴的端部开设有螺孔，所述螺纹杆的端部螺接于所述螺孔内。在其中一个实施例中，所述磁吸组件包括至少两个磁吸体，所述安装座设有作业面，各所述磁吸体间隔分布安装于所述作业面上。在其中一个实施例中，所述安装座开设有与所述磁吸体数量适配的安装孔，各所述安装孔内可拆卸安装有紧固件，所述紧固件与所述磁吸体一一对应连接。此外，本申请还提供一种填缝机器人，其包括备料平台，设置于所述备料平台上的至少两个快换料筒和如上所述的末端出料执行机构，所述末端出料执行机构能够拾取或释放任一所述快换料筒。在其中一个实施例中，所述快换料筒包括筒本体，设置于所述筒本体的出料端上的出料嘴，设置于所述筒本体的开口端上并用于与所述磁吸组件磁吸配合的连接板，及活动设置于所述筒本体内并用于与所述推动组件抵接的活塞。附图说明构成本申请的一部分的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术一实施例所述的末端出料执行机构与快换料筒的组装结构示意图；图2为图1的正视结构示意图；图3为图1的爆炸结构示意图。附图标记说明：10、安装座；11、滑孔；12、作业面；20、推动组件；21、推杆；22、支撑体；23、连接轴；231、凸缘；232、螺孔；24、螺纹杆；30、快换料筒；31、筒本体；32、出料嘴；33、连接板；34、活塞；341、嵌槽；40、磁吸组件；41、磁吸体。具体实施方式为使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施方式，对本技术进行进一步的详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用以解释本技术，并不限定本技术的保护范围。需要说明的是，当元件被称为“固设于”、“设置于”或“安设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件；一个元件与另一个元件固定连接的具体方式可以通过现有技术实现，在此不再赘述，优选采用螺纹连接的固定方式。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。本技术中所述“第一”、“第二”不代表具体的数量及顺序，仅仅是用于名称的区分。本申请实施例提供一种填缝机器人，其能够取代传统人力手动填缝作业方式，实现完全无人化全自动填缝作业。该填缝机器人主要包括移动底盘、识别定位装置、电控系统、备料平台、机械臂和末端出料执行机构以及一些辅助配件。电控系统分别与移动底盘、识别定位装置、机械臂电连接，以使该三个功能组件在电控系统的自动指令控制下相互协同作业。可选地，移动底盘可以是AGV小车。该AGV小车装备有麦克纳姆轮、舵轮以及悬挂减震机构，移动底盘具备极佳移动和转向功能，使填缝机器人获得极强的机动能力，满足各种地形通过能力。识别定位装置包括激光传感器、视觉识别传感器等多种识别器件构成。能够为移动底盘的移动路径和方向进行精准识别、规划和定位，保证填缝机器人对连续缝隙、转弯缝隙等类型缝隙进行精准填补操作。备料平台为安装在移动底盘上、用于存储可更换的快换料筒30的装置。其可以是类似于开放式结构的箱体、框体等，具体可根据实际需要选择。备料平台上规整摆放有多个快换料筒30，快换料筒30能够与末端出料执行机构本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种末端出料执行机构，其特征在于，包括：/n安装座；/n推动组件，所述推动组件活动设置于所述安装座上并用于将快换料筒内的填缝剂挤压排出；及/n磁吸组件，所述磁吸组件设置于所述安装座上并用于拾取或释放所述快换料筒。/n

【技术特征摘要】
1.一种末端出料执行机构，其特征在于，包括：
安装座；
推动组件，所述推动组件活动设置于所述安装座上并用于将快换料筒内的填缝剂挤压排出；及
磁吸组件，所述磁吸组件设置于所述安装座上并用于拾取或释放所述快换料筒。


2.根据权利要求1所述的末端出料执行机构，其特征在于，所述推动组件包括推杆，所述推杆滑动设置于所述安装座上并用于推动所述快换料筒中的活塞移动。


3.根据权利要求2所述的末端出料执行机构，其特征在于，所述推动组件还包括支撑体，所述安装座开设有滑孔，所述支撑体滑动插置于所述滑孔内，且所述支撑体与所述推杆连接。


4.根据权利要求3所述的末端出料执行机构，其特征在于，所述推动组件还包括连接轴和螺纹杆，所述连接轴的一端与所述支撑体连接固定，所述连接轴的另一端与所述螺纹杆连接固定并可同步转动，所述螺纹杆用于与动力源连接。


5.根据权利要求4所述的末端出料执行机构，其特征在于，所述连接轴设有凸缘，所述支撑体与所述凸缘抵接。

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【专利技术属性】
技术研发人员：李洋，刘丹，魏愷含，莫爱珠，邢万庆，胡鹏程，申永康，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44