一种水下环境治理作业机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及水利工程行业领域，具体一种水下环境治理作业机器人，包括支撑框架和设置在支撑框架底部的履带底盘，以及设置在支撑框架上的视觉模块，还包括铲斗模块、除杂模块、泵送模块、控制器和液压站，该机器人的工作方式如下，使用时，通过控制器控制液压站启动，进而有液压站驱使履带底盘运动，该机器人在履带底盘的作用下进入涵洞或水下后，通过控制器启动视觉模块对周围的环境进行观察，并将观察到的图像数据传输至地面上的上位机处，工作人员根据图像数据来向控制器发送指令，控制器将指令传输给液压站后，液压站根据指令分别控制履带底盘、铲板模块、除杂模块和泵送模块运作，以进行清淤工作。

【技术实现步骤摘要】
一种水下环境治理作业机器人
本技术涉及水利工程行业领域，具体为一种水下环境治理作业机器人。
技术介绍
河道、涵洞、明渠清淤除污关系城镇居民身心健康和城乡环保的一大难题，特别是近二十年来，随着我国工业化进程的不断加快和经济的高速发展，使得河道积淤、阻塞、污染也愈加严重；国家对污染的治理和环境保护的政策和力度也不断加强，针对国内城市、农村市政建设，对河道、涵洞、明渠整治进行严格管理。目前的清淤方法多为人工携带锹，车，泵等设备进入河道或者涵洞内进行作业，虽其中也有部分机械化作业，但远未实现从挖掘，输送到装车外运全过程的系统机械化。因而不仅清淤效率低下，劳动强度大，且因作业环境恶劣，极大的影响了施工人员健康。在这种现实情况下，所以有必要专利技术一种具有现代化的、高效的清淤设备。
技术实现思路
(一)解决的技术问题为解决以上问题，本技术提供了一种水下环境治理作业机器人，能代替人工进行清淤工作，实现水下环境治理。(二)技术方案为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种水下环境治理作业机器人，包括支撑本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水下环境治理作业机器人，包括支撑框架(1)和设置在支撑框架(1)底部的履带底盘(2)，以及设置在支撑框架(1)上的视觉模块(3)，其特征在于，还包括铲斗模块(4)、除杂模块(5)、泵送模块(6)、控制器(7)和液压站(8)；/n所述支撑框架(1)作为该机器人的整体骨架，其前端设有由伸缩液压缸(10)驱动的平行四连杆机构，所述履带底盘(2)作为行走机构；所述视觉模块(3)与控制器(7)电性连接，所述视觉模块(3)包括照明灯(31)和摄像头(32)，且照明灯(31)和摄像头(32)均具有防水功能，以用于获取该器人在水下环境的图像，并通过控制器(7)将获取的图像传输至地面的上位机；/n铲斗模...

【技术特征摘要】
1.一种水下环境治理作业机器人，包括支撑框架(1)和设置在支撑框架(1)底部的履带底盘(2)，以及设置在支撑框架(1)上的视觉模块(3)，其特征在于，还包括铲斗模块(4)、除杂模块(5)、泵送模块(6)、控制器(7)和液压站(8)；
所述支撑框架(1)作为该机器人的整体骨架，其前端设有由伸缩液压缸(10)驱动的平行四连杆机构，所述履带底盘(2)作为行走机构；所述视觉模块(3)与控制器(7)电性连接，所述视觉模块(3)包括照明灯(31)和摄像头(32)，且照明灯(31)和摄像头(32)均具有防水功能，以用于获取该器人在水下环境的图像，并通过控制器(7)将获取的图像传输至地面的上位机；
铲斗模块(4)，安装在所述支撑框架(1)前端的平行四连杆机构上，所述铲斗模块(4)包括钢板焊接本体(41)、液压泵(42)、旋转蛟龙(43)和过滤网(44)，所述钢板焊接本体(41)内部设有朝外开口的蛟龙腔(410)，所述旋转蛟龙(43)可转动地安装在蛟龙腔(410)内，所述液压泵(42)安装在钢板焊接本体(41)一侧，且液压泵(42)输出轴与旋转蛟龙(43)驱动连接，以驱使旋转蛟龙(43)转动；所述过滤网(44)安装在该开口上，用于盖合蛟龙腔(410)，钢板焊接本体(41)背部还设有与蛟龙腔(410)接通的淤泥进口(411)；
除杂模块(5)，包括液压马达(51)和旋转铲齿(52)，所述液压马达(51)安装在钢板焊接本体(41)前端，且液压马达(51)输出轴与旋转铲齿(52)驱动连接，以带动旋转铲齿(52)转动，进而将部分杂物搅拌清除；
泵送模块(6)，包括抽泥部(61)和输泥管道(62)，所述抽泥部(61)安装在支撑框架(1)上，且其吸泥端与输泥管道(62)第一端连接，其排泥端通过排泥管道(61a)延伸至地面，所述输泥管道(62)第二端与钢板焊接本体(41)上的淤泥进口(411)连接；
控制器(7)，安装在支撑框架(1)内部，所述控制器(7)信号接收端与上位机信号连接，以接收上位机的指令，所述控制器(7)信号输出端与液压站(8)信号连接；
液压站(8)，安装在支撑框架(1)内部，分别与履带底盘(2)、铲板模块、除杂模块(5)和泵送模块(6)上的驱动源连接，控制箱将上位机的指令传输至液压站(8)内，液压站(8)根据指令分别控制履带底盘(2)、铲板模块、除杂模块(5)和泵送模块(6)运作，以进行清淤工作；所述控制器(7)和液压站(8)均具备防水功能。


2.根据权利要求1所述的一种水下环境治理作业机器人，其特征在于，还包括牵引装置(9)，所述牵引装置(9)包括收揽机(91)和救援绳(92)，救援绳(92)的一端缠绕在所述收揽机(91)上，另一端与机器人相连；救援绳(92)采用脐带缆，其内部包裹有凯夫拉纤维、光纤和电源线，所述控制器(7)通过救援绳(92)内部的光纤和电源线与地面上的上位机信号连...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱忠辉，周勇国，蔡汉城，朱少河，
申请(专利权)人：深圳市智创造科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44