智能下料机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种智能下料机器人，包括移动底座，设置于所述移动底座上的机械臂，设置于所述移动底座侧边并随移动底座移动的第一控制机构和下料组件，设置于所述机械臂末端的抓斗组件，所述机械臂通过所述抓斗组件从所述下料组件中抓取物料；所述机械臂、抓斗组件受所述第一控制机构控制。本实用新型专利技术不仅实现了复杂工艺的智能化操作，而且显著提高了下料的准确性和均匀性，使得醋醅发酵过程和产品的稳定性大幅度提高，同时能够用于接种、布料、盖糠等过程，提高了生产效率，同时降低了生产成本。

【技术实现步骤摘要】
智能下料机器人
本技术涉及一种智能机器人，尤其涉及一种智能下料机器人。
技术介绍
固态酿造食醋是一种典型的传统发酵食品，因工艺操作复杂，环境恶劣，目前传统醋醅仍采取人工作业为主，操作稳定性差，效率低，劳动成本高，自动化和智能化程度低，极大限制了行业的快速发展。
技术实现思路
技术目的：本技术的目的是提供一种自动化程度高并且能够提高下料准确性和均匀性的智能下料机器人。技术方案：本技术的智能下料机器人，包括移动底座，设置于所述移动底座上的机械臂，设置于所述移动底座侧边并随移动底座移动的第一控制机构和下料组件，设置于所述机械臂末端的抓斗组件，所述机械臂通过所述抓斗组件从所述下料组件中抓取物料；所述机械臂、抓斗组件受所述第一控制机构控制。优选的，所述机械臂为六自由度机械臂。优选的，所述下料组件包括上部开口用于存放物料的下料斗，设置于所述下料斗内部用于搅拌物料的蛟龙机构，设置于所述下料斗外部与所述蛟龙机构连接的驱动电机。优选的，所述抓斗组件包括对称设置的两组抓斗，将所述两组抓斗的一端共同连接的连接轴，在所述连接轴上设置有控制两组抓斗开合的开合机构。优选的，还包括设置于所述移动底座底部的行走机构，设置于所述移动底座上部的第二控制机构，所述行走机构受所述第二控制机构控制。优选的，还包括设置于所述移动底座上的电源组件。所述机械臂、第一控制机构、行走机构、第二控制机构通过所述电源组件供电。优选的，还包括设置于所述移动底座上的定位传感器。优选的，还包括安装在所述移动底座前端的防撞组件。有益效果：与现有技术相比，本技术具有以下有益效果：(1)不仅实现了复杂工艺的智能化操作，而且显著提高了下料的准确性和均匀性，使得醋醅发酵过程和产品的稳定性大幅度提高。(2)同时能够用于接种、布料、盖糠等多种过程，实用性强，提高了生产效率，同时降低了生产成本。(3)整体结构密封防护性好，克服了酸性、高湿等复杂环境，保证内部元器件正常工作。(4)稳定性高，机器人上安装有多种智能传感器，确保本技术实现行驶过程中定位、防碰撞、识别定位等功能。附图说明图1为本技术的结构示意图；图2为本技术的下料组件结构示意图；图3为本技术的抓斗组件结构示意图；图4为本技术的移动底座结构示意图；图5为本技术的定位传感器、碰撞组件结构示意图。具体实施方式下面结合说明书附图对本技术技术方案做进一步说明。如图1所示，本技术的智能下料机器人，包括移动底座1，在移动底座1上的中心设置有安装座，机械臂2通过安装座安装于移动底座1上，本技术机械臂2为六自由度机器人，也可以是具有其他几种自由度的机器人，只要能够灵活抓取物料即可。在移动底座1的侧边设置有随移动底座1移动的第一控制机构3和下料组件4，本实施例在移动底座1的侧边固定有多个方管组成的托架，第一控制机构3和下料组件4放置于托架上，随移动底座1的移动而移动。第一控制机构3和下料组件4也可以直接放置于移动底座1上。机械臂2的末端安装有抓斗组件5。移动底座1上还设置有用于控制移动底座1移动的第二控制机构6。本实施例的移动底座1底部安装有行走机构7，行走机构7落在醋醅池的池壁轨道上沿其行走。移动底座1上设置有电源组件8，本实施例的电源组件8为无线充电电池。机械臂2、第一控制机构3、行走机构7、第二控制机构6通过所述电源组件8供电。如图2所示，本实施例的下料组件4包括上部开口用于存放物料的下料斗4-1，设置于所述下料斗4-1内部用于搅拌物料的蛟龙机构4-2，设置于所述下料斗4-1外部与所述蛟龙机构4-2连接的驱动电机4-3。如图3所示，本实施例的抓斗组件5包括对称设置的两组抓斗5-1，将所述两组抓斗5-1的一端共同连接的连接轴5-2，在所述连接轴5-2上设置有控制两组抓斗5-1开合的开合机构5-3。如图4所示，行走机构7具体包括驱动装置71、传动装置72、纵向传送带73、主动轮74、从动轮75，主动轮74、从动轮75前后设置且分别通过轴承座安装在移动底座1底部，纵向传送带73绕设在主动轮74、从动轮75上形成回转，驱动装置71通过传动装置72连接主动轮74，驱动装置71与控制机构5信号关联，主动轮74、从动轮75落在醋醅池的池壁轨道上并沿其行走。本实施例中，传动装置72包括后传动轴72-1、竖向传送带72-2，后传动轴72-1通过轴承座安装在移动底座1后部上方位置，驱动装置71连接后传动轴72-1，竖向传送带72-2绕设在主动轮74、后传动轴72-1上形成回转。本实施例中，驱动装置71具体为电连接的伺服电机71-1和减速机71-2。如图5所示，本实施例还包括设置于移动底座1侧边上的定位传感器9，设置于移动底座前端的防撞组件10。进行下料时，第二控制机构6通过驱动装置71信号控制主动轮74、从动轮75在醋醅池的池壁轨道上行走，以控制取放机器人稳定行进至各个需要接种的位置；第一控制机构3控制抓斗组件5上的开合机构5-3，使抓斗5-1打开，第一控制机构控制机械臂2，使抓斗5-1伸入下料组件4的下料斗4-1中，抓取所需的接种量。根据所需接种量，安装具有合适容积的抓斗5-1。待完成物料的抓取后，第一控制机构3控制机械臂2，使抓斗移动到需要接种的位置，此时，第一控制机构3控制开合机构5-3，使抓斗5-1打开，物料落入需要接种的位置，根据所需接种量，重复抓斗组件向下料机构取料的过程。本技术同样可以用于接种、布料、盖糠等过程。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能下料机器人，其特征在于，包括移动底座(1)，设置于所述移动底座(1)上的机械臂(2)，设置于所述移动底座(1)侧边并随移动底座(1)移动的第一控制机构(3)和下料组件(4)，设置于所述机械臂(2)末端的抓斗组件(5)，所述机械臂(2)控制所述抓斗组件(5)从下料组件(4)中抓取物料；所述机械臂(2)、抓斗组件(5)受所述第一控制机构(3)控制。/n

【技术特征摘要】
1.一种智能下料机器人，其特征在于，包括移动底座(1)，设置于所述移动底座(1)上的机械臂(2)，设置于所述移动底座(1)侧边并随移动底座(1)移动的第一控制机构(3)和下料组件(4)，设置于所述机械臂(2)末端的抓斗组件(5)，所述机械臂(2)控制所述抓斗组件(5)从下料组件(4)中抓取物料；所述机械臂(2)、抓斗组件(5)受所述第一控制机构(3)控制。


2.根据权利要求1所述的智能下料机器人，其特征在于，所述机械臂(2)为六自由度机械臂。


3.根据权利要求1所述的智能下料机器人，其特征在于，所述下料组件(4)包括上部开口用于存放物料的下料斗(4-1)，设置于所述下料斗(4-1)内部用于搅拌物料的蛟龙机构(4-2)，设置于所述下料斗(4-1)外部与所述蛟龙机构(4-2)连接的驱动电机(4-3)。


4.根据权利要求1所述的智能下料机...

【专利技术属性】
技术研发人员：李信，李国权，朱胜虎，徐击水，陈雯，崔鹏景，谈文鑫，夏强，
申请(专利权)人：江苏恒顺醋业股份有限公司，武汉奋进智能机器有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32