可变换行走方式的助起立轮椅制造技术

本实用新型专利技术涉及一种轮椅。技术方案是：可变换行走方式的助起立轮椅，其特征在于：包括水平布置的底盘、安装在底盘上以进行轮式行走的两组轮式走行装置、安装在底盘下部以进行履带式行走的两组履带式走行装置、安装在底盘中部上方的座椅、连接在底盘与座椅之间以调节座椅位置的移动提升装置、安装在底盘后部以辅助轮椅驻停的两组助锄、安装在底盘上且位于座椅与助锄之间的两组车篷收放装置以及安装在底盘上且位于座椅旁的辅助动作放大器；两组轮式走行装置、两组履带式走行装置、两组助锄以及两组车篷收放装置分别结构相同且关于底盘的竖直中心面左右对称布置。该轮椅应能根据外部环境切换行进模式，同时保证轮椅的稳定性，操作简单，适用性强。

【技术实现步骤摘要】
可变换行走方式的助起立轮椅
本技术涉及一种轮椅，具体是可变换行走方式的助起立轮椅。
技术介绍
随着我国人口老龄化趋势的日益加剧，老年人的日常起居的安全性受到了广泛的关注。目前，多数家庭的子女白天忙于工作，导致独居老人或空巢老人疏于照顾。同时，随着年龄的日益增长，很多老年人出现腿脚不便，生活自理能力退化的现象。老年人由于身体机能的下降，很多需要自主处理的事务会出现或多或少的不便，需要旁人的帮助或是器械的辅助，在现如今人力资源日渐昂贵的时代，辅助器械的重要性也在逐渐上升。目前老年人在使用轮椅出行过程中会有遇到一些尚无法有效解决的麻烦，如：轮椅通过性不佳，通过减速带、无辅助通道的公园台阶时，无法自行通过障碍；在家中想要拿高于处于坐姿手部活动空间的物品；天气不佳但未携带雨具等。另外，现有助起立轮椅仅局限于一般轮椅功能，缺少主动安全防护措施与附加功能，大多受限于自身机构，无法适应各种环境。因此，需要对现有的助起立轮椅进行改进。
技术实现思路
本技术的目的是克服上述
技术介绍
的不足，提供一种可变换行走方式的助起立轮椅，该轮椅应能根据外部环境切换行进模式，同时保证轮椅的稳定性；该轮椅还应能辅助老人起立，并配套有不同环境条件下的安全防护措施，具有操作简单，安全性强，使用方便，适用性强的特点。本技术提供的技术方案是：可变换行走方式的助起立轮椅，其特征在于：包括水平布置的底盘、安装在底盘上以进行轮式行走的两组轮式走行装置、安装在底盘下部以进行履带式行走的两组履带式走行装置、安装在底盘中部上方的座椅、连接在底盘与座椅之间以调节座椅位置的移动提升装置、安装在底盘后部以辅助轮椅驻停的两组助锄、安装在底盘上且位于座椅与助锄之间的两组车篷收放装置以及安装在底盘上且位于座椅旁以辅助老人拿取物品的辅助动作放大器；两组轮式走行装置、两组履带式走行装置、两组助锄以及两组车篷收放装置分别结构相同且关于底盘的竖直中心面左右对称布置。每组轮式走行装置均包括可转动地定位在底盘前部的前轮、驱动前轮转动的第一驱动组件、竖直固定在底盘后部下方用于减震的若干弹簧、固定在弹簧末端的轮轴支架以及可转动地定位在轮轴支架上的后轮；所述第一驱动组件包括与前轮同轴固定连接的大齿轮、固定在底盘上的第一电机、与第一电机的电机轴固定连接的小齿轮以及绕设在大齿轮与小齿轮外周的链条。每组履带式走行装置包括前后间隔一定距离地竖直固定在底盘底部的两组轮履切换气缸、水平固定在两组轮履切换气缸推杆末端的外伸轴架、沿左右方向安装在外伸轴架一端的第二电机、固定在第二电机的电机轴上的主动轮、可转动地定位在外伸轴架另一端的导向轮、绕设在主动轮和导向轮外周的履带以及安装在履带内侧以支撑履带的若干诱导轮。所述移动提升装置包括竖直固定在底盘上的后腿支撑柱、分别竖直安装在后腿支撑柱前后两侧的第二滑轨、可沿后腿支撑柱前侧的第二滑轨竖直运动的第一提升柱、用于驱动第一提升柱的第一定位气缸、沿左右方向水平固定在第一提升柱上的后支撑杆、可沿后腿支撑柱后侧的第二滑轨竖直运动的第二提升柱、驱动第二提升柱的第二定位气缸以及用于提高座椅承载能力的四连杆结构。所述四连杆结构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆；其中，第一连杆水平固定在底盘上且第一连杆上设置有滑动配合的第一滑轨和第一滑块；所述第二连杆一端铰接在第一滑块上，另一端铰接在第三连杆的中部；所述第三连杆一端与第一连杆铰接，另一端与前支撑杆铰接；所述第四连杆一端铰接在前支撑杆上，另一端铰接在后支撑杆上。所述座椅包括底部铰接在底盘上的若干前腿支撑柱、沿左右方向水平固定在若干前腿支撑柱上部的前支撑杆、位于四连杆机构上方且一端与前支撑杆铰接的座板、底座固定在第四连杆上且其推杆铰接在座板底部以调节座板倾斜角度的座板气缸、下端铰接在第一提升柱上的靠背以及底座固定在第二提升柱上且其推杆铰接在靠背中部以调节靠背倾斜角度的靠背气缸。每组车篷收放装置包括前后间隔一定距离且竖直固定在底盘上的两根立柱、水平连接在两根立柱顶端的横梁、竖直设置在后方立柱上的第四滑轨、可竖直滑动地定位在第四滑轨上的第四滑块、竖直固定在后方立柱上且其推杆与第四滑块固定连接的第三气缸、一端与第四滑块铰接且另一端向座椅上方伸出的蓬杆以及一端铰接在横梁上且另一端铰接在蓬杆中部的斜杆。所述助锄包括五杆件机构、驱动五杆件机构的第二驱动组件以及安装在五杆件机构上的驻车板；所述第二驱动组件包括安装在底盘上的驱动电机、可转动地定位在丝杠支撑座上并由驱动电机驱动的第一丝杠以及与第一丝杠配合传动的第五滑块；所述五杆件机构包括第一杆件、第二杆件、第三杆件、第四杆件和第五杆件；所述第一杆件、第二杆件和第三杆件依次铰接；所述第三杆件末端铰接有所述驻车板；所述第五杆件一端与第一丝杠的丝杠支撑座固定连接，另一端设置成“Y”型连接端；所述第五杆件的“Y”型连接端的其中一个分叉端与第二杆件中部铰接，另一个分叉端与第四杆件一端铰接；所述第四杆件另一端与第三杆件中部铰接。所述辅助动作放大器包括竖直固定在底盘上的固定座、可转动地水平定位在固定座上的转动盘、固定在固定座侧面并通过齿轮副驱动转动盘的第四电机、竖直固定在转动盘上的第一杆、一端与第一杆顶端铰接的第二杆、两端分别铰接在转动盘与第二气杆中部的第一气缸、倾斜向下布置且其中部与第二杆另一端铰接的第三杆、一端铰接在第三杆上端且另一端铰接在第二杆中部的第二气缸、与第三杆的中心线垂直布置且其中部与第三杆下端铰接的第四杆、可沿第四杆的长度方向滑动地定位在第四杆上的两个调节块、分别固定在两个调节块上的两个机械爪、固定在第三杆上的第三电机、与第三电机的电机轴固定连接的第二丝杠以及与第二丝杠配合的第二滑块；两个机械爪的其中一端分别铰接在第二滑块的两侧；所述第一气缸和第二气缸分别位于第二杆两侧。所述前轮上方设置有固定在底盘上并与前轮外径相适合的弧形挡泥板；所述座板两侧设置有用于安全防护的扶手；所述座板与靠背之间安装有安全带；所述扶手上设置有控制按键盘；所述底盘前部设置有保险杠；所述底盘前部设置有摄像头；所述底盘前部和后部设置有灯光装置；所述底盘后部设置有电源。本技术的有益效果是：1)本技术通过轮履切换气缸实现了轮式走行装置和履带式走行装置的切换，能够适应不同的道路环境，提高了轮椅的适用范围和通过率。2)本技术的轮式走行装置中，后轮与底盘之间连接有弹簧，能够大大减小行进过程中的颠簸现象，提高稳定性和舒适性。3)本技术中的助锄能够辅助轮椅驻停，防止轮椅在爬坡时发生溜坡或后翻情况，提高了轮椅的安全性能。4)本技术中的车篷收放装置采用剪叉式结构，收放顺畅方便，结构简单，操作方便。5)本技术中的移动提升装置可调节座板的倾斜角度，从而辅助老人起立，节省老人体力；另外座椅的靠背可通过靠背气缸调节倾斜角度，老人可根据自身情况进行调节，提高舒适性。6)本技术中的辅助动作放大器可对机械爪进行三维空间定位，并且机械爪的可调整范围较大，能够辅助老人拿取手部范围本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.可变换行走方式的助起立轮椅，其特征在于：包括水平布置的底盘(900)、安装在底盘上以进行轮式行走的两组轮式走行装置(100)、安装在底盘下部以进行履带式行走的两组履带式走行装置(200)、安装在底盘中部上方的座椅(600)、连接在底盘与座椅之间以调节座椅位置的移动提升装置(500)、安装在底盘后部以辅助轮椅驻停的两组助锄(300)、安装在底盘上且位于座椅与助锄之间的两组车篷收放装置(400)以及安装在底盘上且位于座椅旁以辅助老人拿取物品的辅助动作放大器(800)；两组轮式走行装置、两组履带式走行装置、两组助锄以及两组车篷收放装置分别结构相同且关于底盘的竖直中心面左右对称布置。/n

【技术特征摘要】
1.可变换行走方式的助起立轮椅，其特征在于：包括水平布置的底盘(900)、安装在底盘上以进行轮式行走的两组轮式走行装置(100)、安装在底盘下部以进行履带式行走的两组履带式走行装置(200)、安装在底盘中部上方的座椅(600)、连接在底盘与座椅之间以调节座椅位置的移动提升装置(500)、安装在底盘后部以辅助轮椅驻停的两组助锄(300)、安装在底盘上且位于座椅与助锄之间的两组车篷收放装置(400)以及安装在底盘上且位于座椅旁以辅助老人拿取物品的辅助动作放大器(800)；两组轮式走行装置、两组履带式走行装置、两组助锄以及两组车篷收放装置分别结构相同且关于底盘的竖直中心面左右对称布置。


2.根据权利要求1所述的可变换行走方式的助起立轮椅，其特征在于：每组轮式走行装置均包括可转动地定位在底盘前部的前轮(101)、驱动前轮转动的第一驱动组件、竖直固定在底盘后部下方用于减震的若干弹簧(103)、固定在弹簧末端的轮轴支架(104)以及可转动地定位在轮轴支架上的后轮(102)；所述第一驱动组件包括与前轮同轴固定连接的大齿轮(105)、固定在底盘上的第一电机(108)、与第一电机的电机轴固定连接的小齿轮(106)以及绕设在大齿轮与小齿轮外周的链条(107)。


3.根据权利要求2所述的可变换行走方式的助起立轮椅，其特征在于：每组履带式走行装置包括前后间隔一定距离地竖直固定在底盘底部的两组轮履切换气缸(202)、水平固定在两组轮履切换气缸推杆末端的外伸轴架(203)、沿左右方向安装在外伸轴架一端的第二电机、固定在第二电机的电机轴上的主动轮(201)、可转动地定位在外伸轴架另一端的导向轮(206)、绕设在主动轮和导向轮外周的履带(205)以及安装在履带内侧以支撑履带的若干诱导轮(204)。


4.根据权利要求3所述的可变换行走方式的助起立轮椅，其特征在于：所述移动提升装置包括竖直固定在底盘上的后腿支撑柱(510)、分别竖直安装在后腿支撑柱前后两侧的第二滑轨(502)、可沿后腿支撑柱前侧的第二滑轨竖直运动的第一提升柱(511)、用于驱动第一提升柱的第一定位气缸(501)、沿左右方向水平固定在第一提升柱上的后支撑杆(503)、可沿后腿支撑柱后侧的第二滑轨竖直运动的第二提升柱(512)、驱动第二提升柱的第二定位气缸(513)以及用于提高座椅承载能力的四连杆结构。


5.根据权利要求4所述的可变换行走方式的助起立轮椅，其特征在于：所述四连杆结构包括第一连杆(508)、第二连杆(507)、第三连杆(506)和第四连杆(504)；其中，第一连杆水平固定在底盘上且第一连杆上设置有滑动配合的第一滑轨(509)和第一滑块(505)；所述第二连杆一端铰接在第一滑块上，另一端铰接在第三连杆的中部；所述第三连杆一端与第一连杆铰接，另一端与前支撑杆(602)铰接；所述第四连杆一端铰接在前支撑杆上，另一端铰接在后支撑杆上。


6.根据权利要求5所述的可变换行走方式的助起立轮椅，其特征在于：所述座椅包括底部铰接在底盘上的若干前腿支撑柱(605)、沿左右方向水平固定在若干前腿支撑柱上部的前支撑杆(602)、位于四连杆机构上方且一端与前支撑杆铰接的座板(604)、底座固定在第四...

【专利技术属性】
技术研发人员：全振潭，刘宗鑫，李秦川，陆文武，宋晓芳，
申请(专利权)人：浙江理工大学，
类型：新型
国别省市：浙江;33