一种基于交通信号灯的车速控制方法、装置及汽车制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种基于交通信号灯的车速控制方法、装置及汽车，用于提高车辆在交通路口的通行效率。其包括：101，检测到车辆前方是否存在交通信号灯；102，若存在，筛选目标信号灯；103，检测车辆当前是否处于智能巡航模式；104，若处于，检测目标信号灯是否处于常绿状态；105，若处于，检测目标信号灯是否为倒计时信号灯；106，若为，检测车辆当前所行驶车道前方是否存在前车；107，若不存在，则将车辆的当前巡航车速调整为目标巡航车速，预测车辆的纵向位移；108，判断车辆的纵向位移是否大于第一距离；109，若大于，则控制车辆在目标信号灯的倒计时时间内加速通过车辆当前所行驶车道前方的停止线。

【技术实现步骤摘要】
一种基于交通信号灯的车速控制方法、装置及汽车
本专利技术涉及汽车车速控制领域，具体是一种基于交通信号灯的车速控制方法、装置及汽车。
技术介绍
随着汽车保有量的稳步增加，城市和城间道路网络越来越复杂，道路上交通信号灯数量和类型也成倍地增加。车辆数量的变化，以及驾驶员的不规范驾驶，造成路口的拥堵和交通事故，严重影响了城市交通生态，形成污染和经济损失。现有技术中，车辆在到达交通路口时，需要驾驶员根据经验选择加速通过路口或减速停车，驾驶员的不规范驾驶行为，在交通路口处很容易引起交通事故的发生。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供了一种基于交通信号灯的车速控制方法、装置及汽车，用于提高车辆在交通路口的通行效率。本专利技术的技术方案为：本专利技术提供了一种基于交通信号灯的车速控制方法，包括：步骤S101，检测到车辆前方第一预定距离范围内是否存在交通信号灯；步骤S102，若存在，筛选与车辆的当前行驶路径对应的目标信号灯；步骤S103，检测车辆当前是否处于智能巡航模式；步骤S104，若处于，检测所述目标信号灯是否处于常绿状态；步骤S105，若处于，检测所述目标信号灯是否为倒计时信号灯；步骤S106，若为，检测车辆当前所行驶车道前方是否存在车速小于车辆的当前巡航车速的前车；步骤S107，若不存在，则将车辆的当前巡航车速调整为目标巡航车速，并预测车辆在所述目标信号灯的倒计时时间内的纵向位移；步骤S108，判断车辆在所述目标信号灯的倒计时时间内的纵向位移是否大于第一距离，所述第一距离为车辆和车辆当前所行驶车道前方停止线之间的距离；步骤S109，若大于，则控制车辆在所述目标信号灯的倒计时时间内按照第一加速度曲线加速通过车辆当前所行驶车道前方的停止线；步骤S110，若步骤S108中的纵向位移小于或等于第一距离，或，步骤S106中存在车速小于车辆的当前巡航车速的前车，判断车辆当前所行驶车道的相邻车道是否存在与车辆当前所行驶车道同向的第一目标车道；步骤S111，若存在，则在满足换道条件时控制车辆由当前所处行驶车道换道至所述第一目标车道；且在车辆换道完成后，重复执行步骤S107；步骤S112，若步骤S110中不存在所述第一目标车道或步骤S111中未完成换道，则控制车辆减速至车速为零；所述目标巡航车速的数值和所述当前巡航车速的数值一一对应，所述第一加速度曲线为预先标定的加速度曲线，且一条所述第一加速度曲线和一个所述目标巡航车速的数值范围对应。优选地，步骤S104中，若所述目标信号灯未处于常绿状态，所述方法还包括：步骤S113，控制车辆在所述第一距离内以按照第二加速度曲线减速至车速为零的状态；所述第二加速度曲线为预先标定的加速度曲线，且一条所述第二加速度曲线对应于一个所述第一距离和一个巡航车速。优选地，步骤S103中，若车辆当前未处于智能巡航模式，所述方法还包括：步骤S114，检测所述目标信号灯是否处于常绿状态；步骤S115，若处于，检测所述目标信号灯是否为倒计时信号灯；步骤S116，根据车辆和和车辆当前所行驶车道前方停止线之间的第一距离、所述目标红绿灯的倒计时时间计算推荐车速；步骤S117，判断所述推荐车速是否大于车辆的实际车速和预定车速差值的和；步骤S118，若大于，则通过人机交互系统输出所述推荐车速。优选地，步骤S105中，若所述目标信号灯为无倒计时信号灯，所述方法还包括：步骤S119，控制车辆按照当前设置的巡航车速行驶。优选地，步骤S103中，若车辆当前处于智能巡航模式时，所述方法还包括：步骤S120，检测车辆当前是否处于导航状态；步骤S121，若处于，判断车辆当前所处行驶车道是否满足导航规划路径要求；步骤S122，若不满足，通过导航规划路径确定第二目标车道；步骤S123，检测所述第二目标车道是否满足换道条件；步骤S124，若满足，通过人机交互系统输出提示驾驶员开启转向灯的提示信息；步骤S125，在检测到转向灯开启时，控制车辆换道至所述第二目标车道。优选地，步骤S101中，若未检测到车辆前方第一预定距离范围内存在交通信号灯时，所述方法还包括：步骤S126，检测车辆当前是否处于智能巡航模式；步骤S127，若处于，检测车辆当前所处行驶车道的最大限速值；步骤S128，控制车辆的当前车速调整至小于车辆当前所处行驶车道的最大限速值和智能巡航模式的巡航速度值中较小的一个速度值。优选地，所述方法还包括：步骤S129，检测车辆前方第二预定距离范围内是否存在交通拥堵路段；步骤S130，若存在，则在距离所述交通拥堵路段第一预定距离时，通过人机交互系统输出提示驾驶员进行换道的提示信息，并控制车辆的当前车速调整至小于车辆当前所处路段的最高限速值。优选地，所述方法还包括：步骤131，检测车辆前方第三预定距离范围内是否存在事故多发路段；步骤132，若存在，则在距离所述交通拥堵路段第二预定距离时，控制车辆的当前车速调整至小于车辆当前所处路段的最高限速值。优选地，所述推荐车速通过公式：V推＝L/T-△t计算，其中，V为所述推荐车速，L为所述第一距离，T为所述倒计时时间，△t为预设间隔时间。本专利技术还提供了一种车速控制装置，包括：第一检测模块，用于检测到车辆前方第一预定距离范围内是否存在交通信号灯；筛选模块，用于若存在，筛选与车辆的当前行驶路径对应的目标信号灯；第二检测模块，用于检测车辆当前是否处于智能巡航模式；第三检测模块，用于处于，检测所述目标信号灯是否处于常绿状态；第四检测模块，用于若处于，检测所述目标信号灯是否为倒计时信号灯；第五检测模块，用于若为，检测车辆当前所行驶车道前方是否存在车速小于车辆的当前巡航车速的前车；预测模块，用于若不存在，则将车辆的当前巡航车速调整为目标巡航车速，并预测车辆在所述目标信号灯的倒计时时间内的纵向位移；第一判断模块，用于判断车辆在所述目标信号灯的倒计时时间内的纵向位移是否大于第一距离，所述第一距离为车辆和车辆当前所行驶车道前方停止线之间的距离；第一控制模块，用于若大于，则控制车辆在所述目标信号灯的倒计时时间内按照第一加速度曲线加速通过车辆当前所行驶车道前方的停止线；第二判断模块，用于若第一判断模块判断出纵向位移小于或等于第一距离，或第五检测模块确定存在车速小于车辆的当前巡航车速的前车，判断车辆当前所行驶车道的相邻车道是否存在与车辆当前所行驶车道同向的第一目标车道；第二控制模块，用于若存在，则在满足换道条件时控制车辆由当前所处行驶车道换道至所述第一目标车道；且在车辆换道完成后，返回至预测模块进行处理；第三控制模块，用于若第二判断模块判断出不存在所述第一目标车道或第二控制模块为完成足换道，则控制车辆本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于交通信号灯的车速控制方法，其特征在于，包括：/n步骤S101，检测到车辆前方第一预定距离范围内是否存在交通信号灯；/n步骤S102，若存在，筛选与车辆的当前行驶路径对应的目标信号灯；/n步骤S103，检测车辆当前是否处于智能巡航模式；/n步骤S104，若处于，检测所述目标信号灯是否处于常绿状态；/n步骤S105，若处于，检测所述目标信号灯是否为倒计时信号灯；/n步骤S106，若为，检测车辆当前所行驶车道前方是否存在车速小于车辆的当前巡航车速的前车；/n步骤S107，若不存在，则将车辆的当前巡航车速调整为目标巡航车速，并预测车辆在所述目标信号灯的倒计时时间内的纵向位移；/n步骤S108，判断车辆在所述目标信号灯的倒计时时间内的纵向位移是否大于第一距离，所述第一距离为车辆和车辆当前所行驶车道前方停止线之间的距离；/n步骤S109，若大于，则控制车辆在所述目标信号灯的倒计时时间内按照第一加速度曲线加速通过车辆当前所行驶车道前方的停止线；/n步骤S110，若步骤S108中的纵向位移小于或等于第一距离，或，步骤S106中存在车速小于车辆的当前巡航车速的前车，判断车辆当前所行驶车道的相邻车道是否存在与车辆当前所行驶车道同向的第一目标车道；/n步骤S111，若存在，则在满足换道条件时控制车辆由当前所处行驶车道换道至所述第一目标车道；且在车辆换道完成后，重复执行步骤S107；/n步骤S112，若步骤S110中不存在所述第一目标车道或步骤S111中未完成换道，则控制车辆减速至车速为零；/n所述目标巡航车速的数值和所述当前巡航车速的数值一一对应，所述第一加速度曲线为预先标定的加速度曲线，且一条所述第一加速度曲线和一个所述目标巡航车速的数值范围对应。/n...

【技术特征摘要】
20200228 CN 20201012816711.一种基于交通信号灯的车速控制方法，其特征在于，包括：
步骤S101，检测到车辆前方第一预定距离范围内是否存在交通信号灯；
步骤S102，若存在，筛选与车辆的当前行驶路径对应的目标信号灯；
步骤S103，检测车辆当前是否处于智能巡航模式；
步骤S104，若处于，检测所述目标信号灯是否处于常绿状态；
步骤S105，若处于，检测所述目标信号灯是否为倒计时信号灯；
步骤S106，若为，检测车辆当前所行驶车道前方是否存在车速小于车辆的当前巡航车速的前车；
步骤S107，若不存在，则将车辆的当前巡航车速调整为目标巡航车速，并预测车辆在所述目标信号灯的倒计时时间内的纵向位移；
步骤S108，判断车辆在所述目标信号灯的倒计时时间内的纵向位移是否大于第一距离，所述第一距离为车辆和车辆当前所行驶车道前方停止线之间的距离；
步骤S109，若大于，则控制车辆在所述目标信号灯的倒计时时间内按照第一加速度曲线加速通过车辆当前所行驶车道前方的停止线；
步骤S110，若步骤S108中的纵向位移小于或等于第一距离，或，步骤S106中存在车速小于车辆的当前巡航车速的前车，判断车辆当前所行驶车道的相邻车道是否存在与车辆当前所行驶车道同向的第一目标车道；
步骤S111，若存在，则在满足换道条件时控制车辆由当前所处行驶车道换道至所述第一目标车道；且在车辆换道完成后，重复执行步骤S107；
步骤S112，若步骤S110中不存在所述第一目标车道或步骤S111中未完成换道，则控制车辆减速至车速为零；
所述目标巡航车速的数值和所述当前巡航车速的数值一一对应，所述第一加速度曲线为预先标定的加速度曲线，且一条所述第一加速度曲线和一个所述目标巡航车速的数值范围对应。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S104中，若所述目标信号灯未处于常绿状态，所述方法还包括：步骤S113，控制车辆在所述第一距离内以按照第二加速度曲线减速至车速为零的状态；
所述第二加速度曲线为预先标定的加速度曲线，且一条所述第二加速度曲线对应于一个所述第一距离和一个巡航车速。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S103中，若车辆当前未处于智能巡航模式，所述方法还包括：
步骤S114，检测所述目标信号灯是否处于常绿状态；
步骤S115，若处于，检测所述目标信号灯是否为倒计时信号灯；
步骤S116，根据车辆和和车辆当前所行驶车道前方停止线之间的第一距离、所述目标红绿灯的倒计时时间计算推荐车速；
步骤S117，判断所述推荐车速是否大于车辆的实际车速和预定车速差值的和；
步骤S118，若大于，则通过人机交互系统输出所述推荐车速。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S105中，若所述目标信号灯为无倒计时信号灯，所述方法还包括：
步骤S119，控制车辆按照当前设置的巡航车速行驶。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S103中，若车辆当前处于智能巡航模式时，所述方法还包括：
步骤S120，检测车辆当前是否处于导航状态；
步骤S121，若处于，判断车辆当前所处行驶车道是否满足导航规划路径要求；
步骤S122，若不满足，通过导航规划路径确定第二目标车道；
步骤S123，检测所述第二目标车道是否满足换道条件；
...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨大谦，卢斌，任传兵，陶沛，凌洪清，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆;50