一种面向智能网联车的交叉口控制方法技术

一种面向智能网联车的交叉口控制方法，在常规的信号灯相位中增加一智能网联车专用相位；应用预约思想和最优化思想，为每辆进入控制范围的智能网联车分配进入交叉口的时间和期望速度；智能网联车在接收到行车指示后执行分布式一致性协议，在规定时间以期望速度进入交叉口，围绕虚拟环岛旋转行驶；在常规相位中，其它类型的车辆遵守与信号灯交叉口相同的交通规则行驶；交叉口控制中心按照信号配时优化间隔，周期性地对各相位的绿灯时长进行优化。本发明专利技术结合了智能网联车和环形交叉口的优点，显著降低了智能网联车的平均延误，无需对交叉口进行大规模工程改造，在其余相位中，通行规则与现有的信号灯交叉口相同，从而保证了安全性和驾驶员的接受度。

【技术实现步骤摘要】
一种面向智能网联车的交叉口控制方法
本专利技术属于涉及道路交叉口车辆控制
，涉及面向智能网联车的交叉口控制方法方法。
技术介绍
在过去相当长的时间里，城市化的进程、道路网的发展和汽车保有量的增长极大地改善了人们的出行条件，但近些年来，相关问题也逐渐暴露：交通拥堵浪费了出行者大量时间，汽车尾气、噪声等污染困扰周边居民，愈来愈宽的道路给步行者的出行增加了难度和危险程度。自动驾驶车辆一经问世就因其取代或辅助驾驶员，更加安全高效地完成驾驶任务的概念而备受瞩目。在各国政府以及企业大力推进下，基于DSRC或LTE通信方式的V2X技术快速发展，作为下一代移动互联网通信标准5G技术，更是为其带来更多可能。在未来相当长时间内，道路上的车流会以人类驾驶员所驾驶的普通车辆与自动驾驶车辆所组成的混合交通流的形式存在。V2X技术的成熟和设备的普及同样是漫长过程。未来相当长时间内道路上车辆的组成形式将是由人工驾驶车辆(manualvehicle)、自主行驶车辆(automatedvehicle)、网联车(connectedvehicle)、智能网联车(con本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种面向智能网联车的交叉口控制方法，其特征在于：在常规的信号灯相位中增加一智能网联车专用相位；应用预约思想和最优化思想，为每辆进入控制范围的智能网联车分配进入交叉口的时间和期望速度；智能网联车在接收到行车指示后执行分布式一致性协议，在规定时间以期望速度进入交叉口，围绕虚拟环岛旋转行驶；在常规相位中，其它类型的车辆遵守与信号灯交叉口相同的交通规则行驶；交叉口控制中心按照信号配时优化间隔，周期性地对各相位的绿灯时长进行优化。/n

【技术特征摘要】
1.一种面向智能网联车的交叉口控制方法，其特征在于：在常规的信号灯相位中增加一智能网联车专用相位；应用预约思想和最优化思想，为每辆进入控制范围的智能网联车分配进入交叉口的时间和期望速度；智能网联车在接收到行车指示后执行分布式一致性协议，在规定时间以期望速度进入交叉口，围绕虚拟环岛旋转行驶；在常规相位中，其它类型的车辆遵守与信号灯交叉口相同的交通规则行驶；交叉口控制中心按照信号配时优化间隔，周期性地对各相位的绿灯时长进行优化。


2.根据权利要求1所述的面向智能网联车的交叉口控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
1)在交叉口处设置用于与智能网联车交互并作出行车指示的交叉口控制中心；
2)对交叉口进行改造，将智能网联车与其它车辆从空间维度分离：将进口道最内侧车道设置为智能网联车专用车道，期望所有智能网联车在此车道内运行；在交叉口中央用标线标记出虚拟环岛；
3)在交叉口原有的信号相位的基础上增加一个智能网联车专用相位，将智能网联车与其它车辆从时间维度分离；
4)交叉口控制中心检测驶向交叉口的智能网联车和其它车辆的流量情况，并以此为根据调整信号配时；
5)当切换到智能网联车专用相位时，来自所有方向的智能网联车均可以通过专用车道进入交叉口，依照规定的控制协议，围绕虚拟环岛运行；
6)切换到各常规相位时，其它类型的车辆遵守与信号灯交叉口相同的交通规则，遵照信号灯的指示进行直行、左转、右转；
7)此信号周期结束，若到达信号配时优化时刻，则返回步骤4)，进行配时调整；否则，返回步骤5)，进入下一个信号周期。
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【专利技术属性】
技术研发人员：夏凡，张轮，
申请(专利权)人：同济大学，
类型：发明
国别省市：上海;31