目标对象的位置确定方法、终端设备及航行系统技术方案

本申请实施例适用于目标感知技术领域，提供了一种目标对象的位置确定方法、终端设备及航行系统，所述方法包括：接收测量设备采集的测量数据，所述测量数据包括所述测量设备的测量高度以及所述测量设备的俯仰角度，所述测量设备为航行设备搭载的系留无人机；根据所述测量高度和所述俯仰角度，确定目标对象的位置。采用上述方法，可以准确确定目标对象的位置。

Location determination method, terminal equipment and navigation system of target object

【技术实现步骤摘要】
目标对象的位置确定方法、终端设备及航行系统
本申请属于目标感知
，特别是涉及一种目标对象的位置确定方法、终端设备及航行系统。
技术介绍
通常，无人艇、无人船等航行设备在海面或宽阔水域进行目标感知时，可以通过使用视觉传感器等视觉设备来实现。以无人船在海面进行目标感知为例。无人船可以使用视觉传感器准确输出目标对象的相对方位角。同时，借助深度学习等方法，视觉传感器还可以准确地获知目标对象的类型，确定目标对象究竟是渔船、快艇、货船、浮标还是岛礁。但是，由于海上缺乏参照物，无人船无论是使用单目视觉感知还是双目视觉感知，在目标对象的距离判定方面均存在较大的误差。依靠传感器的视觉感知，无法准确地确定目标对象的位置。
技术实现思路
有鉴于此，本申请实施例提供了一种目标对象的位置确定方法、终端设备及航行系统，以解决现有技术中在进行目标感知时，由于距离判定存在较大的误差，无法准确确定目标对象的位置的问题。本申请实施例的第一方面提供了一种目标对象的位置确定方法，包括：接收测量设备采集的测量数据，所述测量数据包本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种目标对象的位置确定方法，其特征在于，包括：/n接收测量设备采集的测量数据，所述测量数据包括所述测量设备的测量高度以及所述测量设备的俯仰角度，所述测量设备为航行设备搭载的系留无人机；/n根据所述测量高度和所述俯仰角度，确定目标对象的位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种目标对象的位置确定方法，其特征在于，包括：
接收测量设备采集的测量数据，所述测量数据包括所述测量设备的测量高度以及所述测量设备的俯仰角度，所述测量设备为航行设备搭载的系留无人机；
根据所述测量高度和所述俯仰角度，确定目标对象的位置。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述俯仰角度包括所述测量设备的摄像装置与所述目标对象之间的目标俯仰角度，所述根据所述测量高度和所述俯仰角度，确定目标对象的位置，包括：
根据所述测量高度和所述目标俯仰角度，计算目标对象与所述测量设备在水面上的投影点之间的距离；
根据所述距离，确定所述目标对象的位置。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述俯仰角度包括所述测量设备的摄像装置的当前俯仰角度，所述测量数据还包括所述摄像装置的当前方向角度；所述根据所述测量高度和所述俯仰角度，确定目标对象的位置，包括：
获取所述摄像装置采集的目标图像，所述目标图像中包括所述目标对象；
在所述目标图像中，确定所述目标对象相对于所述目标图像的图像中心点的像素坐标；
根据所述当前俯仰角度、所述当前方向角度和所述像素坐标，计算所述摄像装置与所述目标对象之间的目标俯仰角度和目标方向角度；
根据所述测量高度、所述目标俯仰角度和所述目标方向角度，确定所述目标对象的位置。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述测量高度、所述目标俯仰角度和所述目标方向角度，确定所述目标对象的位置，包括：
以所述航行设备为坐标原点，构建目标坐标系；
确定所述测量设备在所述目标坐标系中的设备坐标值；
根据所述设备坐标值、所述测量高度、所述目标俯仰角度和所述目标方向角度，计算所述目标对象在所述目标坐标系中的目标坐标值；
根据所述目标坐标值，确定所述目标对象的位置。


5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
获取所述航行设备的导航雷达输出的雷达信息；
将所述目标对象与所述雷达信息进行融合处理，生成当前区域的态势图。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述目标对象与所述雷达信息进行融合处理，生成当前区域的态势图，包...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦梓荷，张伟斌，赵继成，罗朋飞，
申请(专利权)人：江苏云洲智能科技有限公司，珠海云洲智能科技有限公司，南方海洋科学与工程广东省实验室珠海，
类型：发明
国别省市：江苏;32