包裹定位方法、装置、设备及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种包裹定位方法，该方法包括：获取目标包裹的图像信息，对所述图像信息进行边缘提取获得目标边缘图；根据所述目标边缘图和预设尺寸，生成多组候选框；对所述多组候选框进行过滤，并计算过滤后每个候选框对应的未覆盖区域面积；若所述未覆盖区域面积小于第一预设阈值，则将过滤后的候选框作为包裹定位结果，并输出所述包裹定位结果。本发明专利技术还公开了一种包裹定位装置、设备及可读存储介质。本发明专利技术通过普通的摄像装置和特定的算法，包裹定位全过程可实现自动化，节省了硬件和人力成本。

Package positioning method, device, equipment and computer-readable storage medium

【技术实现步骤摘要】
包裹定位方法、装置、设备及计算机可读存储介质
本专利技术涉及物流领域，尤其涉及包裹定位方法、装置、设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
随着科学技术的不断发展和进步，整个物流行业对包裹抓取和包裹分拣过程中包裹精确定位的需求越来越明显。现有的包裹定位方法通过使用高精度的3D相机对包裹边缘进行识别定位，但是这种方法的实现非常依赖高精度的3D相机，增加了硬件成本，当包裹密集排列时，由于3D相机无法识别包裹间的缝隙，因此这种方法并不能普遍适用；现有的包裹定位方法还可以通过识别安放在包裹中的无线识别标签定位包裹的位置，但这种方法的实现需要在每个包裹中安放识别标签，不仅增加了工作量，而且也增加了硬件成本。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种包裹定位方法，旨在解决当前的包裹定位，硬件成本高，工作量大且不能普遍适用的技术问题。此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种包裹定位方法，所述包裹定位方法包括以下步骤：获取目标包裹的图像信息，对所述图像信息进行边缘提取获得目标边缘图；根据所述目标边缘图和预本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种包裹定位方法，其特征在于，所述包裹定位方法包括以下步骤：/n获取目标包裹的图像信息，对所述图像信息进行边缘提取获得目标边缘图；/n根据所述目标边缘图和预设尺寸，生成多组候选框；/n对所述多组候选框进行过滤，并计算过滤后每个候选框对应的未覆盖区域面积；/n若所述未覆盖区域面积小于第一预设阈值，则将过滤后的候选框作为包裹定位结果，并输出所述包裹定位结果。/n

【技术特征摘要】
1.一种包裹定位方法，其特征在于，所述包裹定位方法包括以下步骤：
获取目标包裹的图像信息，对所述图像信息进行边缘提取获得目标边缘图；
根据所述目标边缘图和预设尺寸，生成多组候选框；
对所述多组候选框进行过滤，并计算过滤后每个候选框对应的未覆盖区域面积；
若所述未覆盖区域面积小于第一预设阈值，则将过滤后的候选框作为包裹定位结果，并输出所述包裹定位结果。


2.如权利要求1所述的包裹定位方法，其特征在于，所述获取目标包裹的图像信息，对所述图像信息进行边缘提取获得目标边缘图的步骤包括：
获取目标包裹的2D图像和3D图像，并提取所述3D图像中的目标轮廓；
基于预设边缘检测算子对所述2D图像进行边缘提取，获得粗边缘提取结果；
对所述粗边缘提取结果进行内部噪声清除，得到粗边缘提取图；
根据所述目标轮廓，对所述粗边缘提取图进行外部噪声清除，得到目标边缘图。


3.如权利要求2所述的包裹定位方法，其特征在于，所述对所述粗边缘提取结果进行内部噪声清除，得到粗边缘提取图的步骤包括：
确定所述粗边缘提取结果中所述目标包裹的最短边长；
计算所述粗边缘提取结果中所有目标直线的长度值；
将长度值小于所述最短边长的目标直线清除，得到粗边缘提取图。


4.如权利要求1所述的包裹定位方法，其特征在于，所述对所述多组候选框进行过滤的步骤包括：
计算所述目标边缘图中每个像素点的距离值，其中，所述距离值为像素点与最近的黑色像素点之间的像素距离；
从所述多组候选框中随机选出一个候选框作为目标候选框，从所述每个像素点中随机选取一个像素点作为目标像素点；
将所述目标候选框的中心与所述目标像素点重合，并计算所述目标候选框的边缘得分；
将边缘得分小于第二预设阈值的标准候选框滤除。


5.如权利要求4所述的包裹定位方法，其特征在于，所述将所述目标候选框的中心与所述目标像素点重合，并计算所述目标候选框的边缘得分的步骤包括：
在目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄耀，谢阳，刘昌祥，陈天玓，
申请(专利权)人：北京阿丘机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11