一种多自由度运动支链分辨率测试平台及测试方法技术

本发明专利技术公开了一种多自由度运动支链分辨率测试平台及测试方法，属于机械技术领域，可直接测量位于运动支链内的轴承径向跳动误差和多自由度运动平台运动支链的分辨率。包括：激光位移计；固定装置；与固定装置相连的直梁型柔性铰链；与直梁型柔性铰链固连的动平台；以及设置在固定装置和动平台之间的直线驱动组件，直线驱动组件上端通过柔性球铰链与动平台下端面相连，下端通过虎克铰与固定装置相连；所述激光位移计放置于动平台上方；所述固定装置上具有五个固定点，对称分布；所述直梁型柔性铰链与动平台采用一体加工成型，直梁型柔性铰链与固定装置通过球头螺杆和弹簧连接；所述虎克铰通过螺钉分别和固定装置和动平台连接。

【技术实现步骤摘要】
一种多自由度运动支链分辨率测试平台及测试方法
本专利技术属于机械
，具体涉及一种多自由度运动支链分辨率测试平台及测试方法。
技术介绍
多自由度运动支链是包括6自由度运动平台在内的多种并联运动机构的主要组成部分，如今随着多自由度并联运动机构在车辆、医疗、航空等领域的应用日益广泛，对运动平台的精度要求也越来越高。由于目前高精度电机位移输出精度相对较高，因此多自由度并联运动机构误差主要源于运动支链与台面连接处虎克铰链的多自由度轴系设计。而由于虎克铰链特殊的结构限制，传统的轴系误差测量方法无用用于用于虎克铰链运动精度测试，因此目前国内尚无关于多自由度机构运动支链及其虎克铰链运动精度的相关专项研究，考虑到多自由度运动机构精度主要取决于各运动支链的运动精度，因此在多自由度运动机构设计及研究过程中，需要首先对其运动支链进行系统研究柔性运动机构不同于传统刚性运动机构，其运动具有连续性的特点，因此具有运动分辨率无穷小的特征。
技术实现思路
本专利技术主要在于提供一种多自由度运动支链分辨率测试平台及测试方法，可直接测量多自由度运动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多自由度运动支链分辨率测试平台，其特征在于：包括：激光位移计(1)；固定装置(9)；与固定装置(9)相连的直梁型柔性铰链(3)；与直梁型柔性铰链(3)固连的动平台(2)；以及设置在固定装置(9)和动平台(2)之间的直线驱动组件(7)；直线驱动组件(7)上端通过柔性球铰链(6)与动平台下端面相连，下端通过虎克铰(8)与固定装置(9)相连；所述直梁型柔性铰链(3)共有四个，以动平台(2)为中心对称均匀分布；所述激光位移计(1)放置于动平台(2)上方，测试点为动平台中心点；所述固定装置(9)上具有五个固定点，对称分布，每个固定上均匀分布着四个螺纹孔；所述直梁型柔性铰链(3)与动平台(2)采用...

【技术特征摘要】
1.一种多自由度运动支链分辨率测试平台，其特征在于：包括：激光位移计(1)；固定装置(9)；与固定装置(9)相连的直梁型柔性铰链(3)；与直梁型柔性铰链(3)固连的动平台(2)；以及设置在固定装置(9)和动平台(2)之间的直线驱动组件(7)；直线驱动组件(7)上端通过柔性球铰链(6)与动平台下端面相连，下端通过虎克铰(8)与固定装置(9)相连；所述直梁型柔性铰链(3)共有四个，以动平台(2)为中心对称均匀分布；所述激光位移计(1)放置于动平台(2)上方，测试点为动平台中心点；所述固定装置(9)上具有五个固定点，对称分布，每个固定上均匀分布着四个螺纹孔；所述直梁型柔性铰链(3)与动平台(2)采用一体加工成型；所述固定装置(9)上端面具有一个球形沉孔，球头螺杆(4)穿过直梁型柔性铰链，球头置于沉孔中起调节连接位置的作用，弹簧(5)置于固定装置和柔性铰链之间将两者相连；所述动平台(2)下端面中心处安装有柔性球铰支座；所述虎克铰(8)通过螺钉分别和固定装置(9)上端面和动平台下端面连接。


2.根据权利要求1所述的多自由度运动支链分辨率测试平台，其特征在于：采用的柔性球铰链(6)结构为球面切口型，具有三个自由度，可偏转任意角度和方向以满足五个不同固定点的安装。


3.一种多自由度运动支链分辨率测试方法，利用权利要求1或2所述的多自由度运动支链分辨率测试平台，其特征在于：测试方法分两步进行：
第一步，首...

【专利技术属性】
技术研发人员：亓波，李含，敬子建，任戈，
申请(专利权)人：中国科学院光电技术研究所，
类型：发明
国别省市：四川;51