导航的处理方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种导航的处理方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取预设路途航迹点集；基于所述预设路途航迹点集，采用基于容错优化的最优控制算法，生成导航指引线；其中，基于容错优化的最优控制算法对所述预设路途航迹点集中的异常路途航迹点进行容错处理；基于所述导航指引线，对车辆进行导航处理。通过在生成导航指引线时，对预设路途航迹点集中的异常路途航迹点进行容错处理，解决了因异常路途航迹点导致导航指引线生成失败，对车辆的导航带来安全隐患的问题，提高车辆导航的稳定性和安全性。

【技术实现步骤摘要】
导航的处理方法、装置、设备及存储介质
本申请涉及智能驾驶
，尤其涉及一种导航的处理方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
随着科学技术的飞速发展，无人驾驶技术逐渐成为当今热点。在无人驾驶的车辆在行驶过程中，GIS(GeographicInformationSystem或Geo－Informationsystem，地理信息系统)导航指引线对车辆的导航具有重要作用。GIS导航指引线一般由GIS导航系统生成，具体是指能够指示行车路途的参考曲线。在生成导航指引线的过程中，一般仅仅考虑车辆在哪一路口转弯或哪一地点变更车道，这些地点称为路途航迹点，由这些路途航迹点形成了导航指引线，却难以考虑车辆运动能力，容易导致在导航过程中，车辆无法跟踪导航指引线所指示的行驶路径。现有技术中，为了解决车辆无法跟踪导航指引线所指示的行驶路径的问题，提出了采用结合运动学模型及优化的平滑方法，根据预设的路途航迹点来生成平滑的导航指引线，从而提高车辆对导航指引线的可跟踪性。但是，现有这种生成导航指引线的方式，可能会由于GIS提供的某个或某些路本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种导航的处理方法，其特征在于，包括：/n获取预设路途航迹点集；/n基于所述预设路途航迹点集，采用基于容错优化的最优控制算法，生成导航指引线；其中，基于容错优化的最优控制算法对所述预设路途航迹点集中的异常路途航迹点进行容错处理；/n基于所述导航指引线，对车辆进行导航处理。/n

【技术特征摘要】
1.一种导航的处理方法，其特征在于，包括：
获取预设路途航迹点集；
基于所述预设路途航迹点集，采用基于容错优化的最优控制算法，生成导航指引线；其中，基于容错优化的最优控制算法对所述预设路途航迹点集中的异常路途航迹点进行容错处理；
基于所述导航指引线，对车辆进行导航处理。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述预设路途航迹点集，采用基于容错优化的最优控制算法，生成导航指引线，包括：
根据预设的第一约束条件和优化目标，进行数值求解，生成导航指引线；
其中，所述第一约束条件包括车辆运动学模型、车辆在初始及终止时刻的边值限制条件、车辆运动过程中的变量边界制约条件、车辆行驶路径中等间隔采样位置点与对应的非异常路途航迹点之间的最大距离限制条件，所述非异常路途航迹点为所述预设路途航迹点集中除异常路途航迹点之外的路途航迹点；所述优化目标为使目标函数最小，所述目标函数为车辆运动完成时间与车辆行驶轨迹贴近各预设路途航迹点的程度在预设权重下的和。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述预设路途航迹点集，采用基于容错优化的最优控制算法，生成导航指引线之前，所述方法还包括：
根据预设的第二约束条件和优化目标，进行数值求解，获得参考指引线；所述第二约束条件包括车辆运动学模型、车辆在初始及终止时刻的边值限制条件、车辆运动过程中的变量边界制约条件；
获取所述参考指引线上与所述预设路途航迹点集中各路途航迹点对应的参考点位置；
根据所述预设路途航迹点集和各所述参考点位置，确定所述预设路途航迹点集中的异常路途航迹点。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设路途航迹点集和各所述参考点位置，确定所述预设路途航迹点集中的异常路途航迹点，包括：
对于所述预设路途航迹点集中的每个路途航迹点，计算该路途航迹点与其对应的参考点之间的距离；若该路途航迹点与其对应的参考点之间的距离超过预设距离阈值，则确定该路途航迹点为异常路途航迹点。


5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述导航指引线，对车辆进行导航处理，包括：
基于所述导航指引线，规划车辆的目标行驶路线；
根据所述目标行驶路线，控制车辆的行驶状态。


6.一种导航的处理装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取预设路途航迹点集；
生...

【专利技术属性】
技术研发人员：李柏，李雨倩，刘懿，陈建兴，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11