【技术实现步骤摘要】
一种基于大负载转盘的精准定位方法及系统
本专利技术涉及自动化及工业控制
，具体是一种具有较大负载、较大惯性的转盘的精准定位方法及系统，该系统基于嵌入式操作系统而实现。
技术介绍
截止目前，用于转盘定位的方法仅适用于负载较轻，较小的转盘。目前的转盘定位方法中，较为常见的有通过摄像头采集图像进行定位及通过齿轮来进行精准定位，具有如下缺点：1、采用摄像头采集图像，然后通过将像素距离间隔转换成实际距离间隔，然后进行转盘精准定位，即通过机器视觉来实现精准定位。由于该方法需借助摄像头获取图像，所以耗资较大，并且不适用于这种承重较多，较大的转盘。2、采用定位孔进行精准定位。转盘需包括计数单元及定位单元，计数单元用于对转盘转动角度进行计数，定位单元用于对转盘进行定位，各个单元之间电性连接。当计数单元计数到的转动角度为需转动到位置的前一个位置时，定位单元伸出定位装置与转盘接触，当定位装置嵌入到定位孔时，则定位成功，转盘停止运行。该方法优点在于可以较为精准的定位，但却不适用于大负载的转盘。当转盘负载较大、惯性较大时，定位装
【技术保护点】
1.一种基于大负载转盘的精准定位方法，其特征在于：该转盘为圆柱形的360°可连续旋转的转盘，其包括位于中心的柱状支撑架以及支撑转盘的转盘基座，柱状支撑架上逐层设置有若干个水平放置的圆形支撑板，每个圆形支撑板上固定设置有若干个均匀分布的托盘，且上下层托盘的位置一一对应；最下方的圆形支撑板的每一列上都安装有一个用于列定位的传感器触片，并随着转盘的转动而转动；定义指定其中一列托盘作为复位列，复位列相比其他列多安装一个传感器触片作为复位列判断，即复位列有两个传感器触片，相对转盘圆心内外分布，其中一个传感器触片用于复位，另一传感器触片用于转盘0列定位；转盘基座上固定设置复位传感器和列...
【技术特征摘要】
1.一种基于大负载转盘的精准定位方法，其特征在于：该转盘为圆柱形的360°可连续旋转的转盘，其包括位于中心的柱状支撑架以及支撑转盘的转盘基座，柱状支撑架上逐层设置有若干个水平放置的圆形支撑板，每个圆形支撑板上固定设置有若干个均匀分布的托盘，且上下层托盘的位置一一对应；最下方的圆形支撑板的每一列上都安装有一个用于列定位的传感器触片，并随着转盘的转动而转动；定义指定其中一列托盘作为复位列，复位列相比其他列多安装一个传感器触片作为复位列判断，即复位列有两个传感器触片，相对转盘圆心内外分布，其中一个传感器触片用于复位，另一传感器触片用于转盘0列定位；转盘基座上固定设置复位传感器和列定位传感器，且复位传感器和列定位传感器相对圆心内外安装，并使转盘的转动过程中接触到传感器触片；
该精准定位方法包括如下操作：
预先计算出转盘转动一列步进电机需要的步数并预先给定一减速距离值；
当需要控制转盘从当前列转动至目标列时，根据步进电机转动一格需要的步数，分别计算转盘按照逆时针和顺时针需转动的距离值，并根据计算结果判断哪个方向距离更近，那么则转盘顺着距离更近的方向开始转动，直至目标列传感器触片触发了列定位传感器，则定位成功。
2.根据权利要求1所述的一种基于大负载转盘的精准定位方法，其特征在于：转盘顺着距离更近的方向开始转动，直至目标列传感器触片触发了列定位传感器的具体过程包括：
转盘开始转动后，首先判断下一列是否为目标列，若为目标列，则判断转盘是否已经转动到减速距离值，当转动到减速距离值时，控制步进电机开始减速，转盘以较低速度开始转动，然后判断传感器触片是否触发了列定位传感器；如果传感器被触发，则判断该传感器触片是否是目标列的传感器触片，如果是，步进电机停止，转盘停止运动，定位成功；若不是目标列，则当该列定位传感器被触发时，列编号变化1，如此重复上述判断过程，直至目标列传感器触片触发列定位传感器，则定位成功。
3.根据权利要求1所述的一种基于大负载转盘的精准定位方法，其特征在于：该精准定位方法还包括：当转盘需进行复位操作时，即转盘需从当前列转动到复位列，转盘开始转动后，当触发到复位传感器时，步进电机开始减速直到停止，记录转盘自开始减速到停止步进电机的步数；转盘停止后，反向低速启动电机，当触发到复位传感器时，步进电机立即停止，转盘停止转动，复位成功。
4.根据权利要求1-3任一所述的一种基于大负载转盘的精准定位方法，其特征在于：每个圆形支撑板的传感器触片位于圆形支撑板的底部，且所有用于转盘列定...
【专利技术属性】
技术研发人员：何兆旭，彭倩倩，
申请(专利权)人：深圳市铭特科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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