【技术实现步骤摘要】
一种可变行程软体气动夹持装置及其工作方法
本专利技术涉及机械加工
，具体是一种可变行程软体气动夹持装置及其工作方法。
技术介绍
随着机器人技术的发展和智能制造生产模式的不断扩展，多品种、小批量的生产模式越来越普遍，机械手抓取目标的自适应能力、灵活性和安全性要求越来越高，传统的刚性机械手已很难适应抓取工件的需求。传统刚性机械手在制造业产线上的应用是解放劳动力的重要原因，其大多由限制了弹性变形能力的刚性材料制成，依靠精确的数学模型，具有高精确性、动力足、功率大、性能成熟的特点，在工业、医疗和特种环境等诸多领域已经有了广泛的积累和应用，其应用倾向于专业化与精确化。传统刚性机械手在制造业产线上的应用是解放劳动力的重要原因，其大多由限制了弹性变形能力的刚性材料制成，依靠精确的数学模型，具有高精确性、动力足、功率大、性能成熟的特点，在工业、医疗和特种环境等诸多领域已经有了广泛的积累和应用，其应用倾向于专业化与精确化。但其在一些特殊的应用领域中，如在对表面易碎复杂物体、形状各异物体、外形多变物体的抓取分拣等应用背景下...
【技术保护点】
1.一种可变行程软体气动夹持装置，包括安装底板，其特征在于：安装底板底端中心固定连接驱动装置，安装底板顶端中心转动连接轴法兰，所述轴法兰经驱动装置连接驱动，轴法兰顶端沿其近边缘处转动连接若干连杆，连杆远离轴法兰一端均转动连接移动座，移动座顶端均固连气爪。/n
【技术特征摘要】
1.一种可变行程软体气动夹持装置，包括安装底板，其特征在于：安装底板底端中心固定连接驱动装置，安装底板顶端中心转动连接轴法兰，所述轴法兰经驱动装置连接驱动，轴法兰顶端沿其近边缘处转动连接若干连杆，连杆远离轴法兰一端均转动连接移动座，移动座顶端均固连气爪。
2.根据权利要求1所述的一种可变行程软体气动夹持装置，其特征在于：所述移动座的顶部开设有与气爪相对应的安装槽，移动座靠近轴法兰的一端一体成型设有凸出部，连杆与凸出部转动连接，安装底板上开设有与移动座相对应的滑槽，该滑槽均上下贯穿安装底板并朝安装底板中心水平延伸。
3.根据权利要求2所述的一种可变行程软体气动夹持装置，其特征在于：移动座上与凸出部相邻一侧固定连接安装侧板，安装侧板外固定连接滑块，移动座在连接滑块一侧的安装底板上均固连安装立板，安装立板上均固设有导轨，滑块与导轨滑动连接，该导轨与滑槽同向且平行设置。
4.根据权利要求1所述的一种可变行程软体气动夹持装置，其特征在于：所述气爪包括抓取部和形变部，抓取部与形变部一体成型设置，形变部的外侧沿其长度方向均匀开设有多个齿形槽，形变部的内部开设有充气槽。
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【专利技术属性】
技术研发人员：姚立纲，陈晖，王博，陈海强，
申请(专利权)人：福州大学，
类型：发明
国别省市：福建;35
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