一种抓取装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种抓取装置，包括旋转驱动组件、抓取驱动组件、第一基板、第一手指、第二手指和第三手指；所述第一基板分别与所述第一手指、所述第二手指转动连接，与所述第三手指固定连接；所述旋转驱动组件分别与所述第一手指、所述第二手指连接，用于驱动所述第一手指和所述第二手指转动，所述第一手指与所述第二手指的转向相反；所述抓取驱动组件分别与所述第一手指、所述第二手指、所述第三手指连接，用于驱动所述第一手指、所述第二手指以及所述第三手指收缩或者伸展。该实施方式能够解决降低抓取节拍和增加加工成本的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种抓取装置
本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种抓取装置。
技术介绍
机器人通过抓取装置(比如手爪)能够对物品进行抓取，但是抓取装置一般只能抓取单一品相的物品。由于被抓取物品的多样化，给抓取装置的设计提出了更高的要求。目前，主流的做法为：增加换抓取装置的机构，使机器人能够针对不同的物品自动更换抓取装置。在实现本专利技术过程中，专利技术人发现现有技术中至少存在如下问题：中途更换抓取装置增加了机器人需要中途换手的动作，降低了其抓取物品的节拍；而且需设计多种抓取装置以备机器人更换，增加了加工成本。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供一种抓取装置，能够解决降低抓取节拍和增加加工成本的问题。为实现上述目的，根据本专利技术实施例提供了一种抓取装置，包括旋转驱动组件、抓取驱动组件、第一基板、第一手指、第二手指和第三手指；所述第一基板分别与所述第一手指、所述第二手指转动连接，与所述第三手指固定连接；所述旋转驱动组件分别与所述第一手指、所述第二手指连接，用于驱动所述第一手指和所述第二手本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种抓取装置，其特征在于，包括旋转驱动组件(1)、抓取驱动组件(2)、第一基板(3)、第一手指(4)、第二手指(5)和第三手指(6)；/n所述第一基板(3)分别与所述第一手指(4)、所述第二手指(5)转动连接，与所述第三手指(6)固定连接；/n所述旋转驱动组件(1)分别与所述第一手指(4)、所述第二手指(5)连接，用于驱动所述第一手指(4)和所述第二手指(5)转动，所述第一手指(4)与所述第二手指(5)的转向相反；/n所述抓取驱动组件(2)分别与所述第一手指(4)、所述第二手指(5)、所述第三手指(6)连接，用于驱动所述第一手指(4)、所述第二手指(5)以及所述第三手指(6)收缩或者伸展。...

【技术特征摘要】
1.一种抓取装置，其特征在于，包括旋转驱动组件(1)、抓取驱动组件(2)、第一基板(3)、第一手指(4)、第二手指(5)和第三手指(6)；
所述第一基板(3)分别与所述第一手指(4)、所述第二手指(5)转动连接，与所述第三手指(6)固定连接；
所述旋转驱动组件(1)分别与所述第一手指(4)、所述第二手指(5)连接，用于驱动所述第一手指(4)和所述第二手指(5)转动，所述第一手指(4)与所述第二手指(5)的转向相反；
所述抓取驱动组件(2)分别与所述第一手指(4)、所述第二手指(5)、所述第三手指(6)连接，用于驱动所述第一手指(4)、所述第二手指(5)以及所述第三手指(6)收缩或者伸展。


2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述旋转驱动组件(1)包括旋转驱动机构(101)、动力齿轮(102)、传动齿轮(103)和转角齿轮(104)，所述传动齿轮(103)分别与所述动力齿轮(102)、所述转角齿轮(104)啮合，所述转角齿轮(104)分别与所述第一手指(4)、所述第二手指(5)固定连接；
所述旋转驱动机构(101)与所述动力齿轮(102)固定连接，用于驱动所述动力齿轮(102)转动，以相继带动所述传动齿轮(103)、所述转角齿轮(104)转动，从而带动所述第一手指(4)、所述第二手指(5)转动。


3.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，所述传动齿轮(103)包括第一传动齿轮(1031)和第二传动齿轮(1032)，所述转角齿轮(104)包括第一转角齿轮(1041)和第二转角齿轮(1042)；
所述动力齿轮(102)与所述第二传动齿轮(1032)啮合，所述第二传动齿轮(1032)还分别与所述第一传动齿轮(1031)、所述第二转角齿轮(1042)啮合，所述第一传动齿轮(1031)还与所述第一转角齿轮(1041)啮合；所述第一转角齿轮(1041)与所述第一手指(4)固定连接，所述第二转角齿轮(1042)与所述第二手指(5)固定连接。


4.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于，所述旋转驱动组件(1)还包括动力齿轮轴(105)、第一转角齿轮轴(106)和第二转角齿轮轴(107)；
所述动力齿轮轴(105)分别与所述旋转驱动机构(101)的输出轴、所述动力齿轮(102)固定连接；所述第一转角齿轮轴(106)分别与所述第一转角齿轮(1041)、所述第一手指(4)固定连接，所述第二转角齿轮轴(107)分别与所述第二转角齿轮(1042)、所述第二手指(5)固定连接；所述第一基板(3)分别与所述第一转角齿轮轴(106)、所述第二转角齿轮轴(107)转动连接。


5.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取驱动组件(2)包括抓取驱动机构(201)、主动滑轮(202)、第一绳索(203)、第二绳索(204)、第三绳索(205)、平衡滑轮(206)、动力滑块(207)和直线滑轨(208)；
所述第一绳索(203)的一端与所述主动滑轮(202)固定连接，另一端与所述动力滑块(207)固定连接；所述第二绳索(204)绕过所述平衡滑轮(206)，所述第二绳索(204)的两端分别与所述第一手指(4)、所述第二手指(5)固定连接；所述第三绳索(205)的一端与所述动力滑块(207)固定连接，另一端与所述第三手指(6)固定连接；
所述平衡滑轮(206)设置在所述动力滑块(207)上，所述动力滑块(207)与所述直线滑轨(208)卡接，并能够沿着所述直线滑轨(208)滑动。


6.根据权利要求5所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取驱动组件(2)还包括从动滑轮(...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯宇，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11