本实用新型专利技术公开了一种剪叉式升降装置及具有其的清洁机器人，包括：两个基体、剪刀叉机构和驱动件，剪刀叉机构连接在两个基体之间；剪刀叉机构包括：多个杆组和联动杆，每个杆组包括交叉连接的两个剪杆且具有铰接轴，多个杆组沿铰接轴的延伸方向排布；对应每个基体，同一组的两个剪杆中一个设有铰接在基体上的铰接端，另一个设有滑动连接在基体上的滑动端；驱动件设在两个基体中的至少一个上，联动杆一一对应地连接在驱动件上以在驱动件的驱动下沿基体滑动，联动杆与所在的基体上的至少两个滑动端相连。根据本实用新型专利技术实施例的剪叉式升降装置，可以使剪叉式升降装置结构简单、作业稳定性高。
【技术实现步骤摘要】
剪叉式升降装置及具有其的清洁机器人
本技术涉及升降装置
，尤其是涉及一种剪叉式升降装置及具有其的清洁机器人。
技术介绍
相关技术中，剪叉式升降装置的结构复杂，占用空间大，作业稳定性一般。
技术实现思路
本技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本技术提出一种剪叉式升降装置，以使剪叉式升降装置结构简单、作业稳定性高。本技术还旨在提出一种具有上述剪叉式升降装置的清洁机器人，以提高清洁机器人的作业效率，扩大清洁机器人的应用范围。根据本技术实施例的剪叉式升降装置，包括：两个基体、剪刀叉机构和驱动件，所述剪刀叉机构连接在两个所述基体之间；所述剪刀叉机构包括：多个杆组和联动杆，每个所述杆组包括交叉连接的两个剪杆且具有铰接轴，多个所述杆组沿所述铰接轴的延伸方向排布；对应每个所述基体，同一组的两个所述剪杆中一个设有铰接在所述基体上的铰接端，另一个设有滑动连接在所述基体上的滑动端；所述驱动件设在两个所述基体中的至少一个上，所述联动杆一一对应地连接在所述驱动件上以在所述驱动件的驱动下沿所述基体滑动，所述联动杆与所在的所述基体上的至少两个所述滑动端相连。根据本技术实施例的剪叉式升降装置，通过驱动件为联动杆提供动力，使得联动杆沿基体滑动，滑动端相对基体滑动，剪杆相对铰接轴转动，铰接端相对基体转动，从而可以改变两个基体之间的相对距离，使得剪叉式升降装置可以平稳地升降作业，且其结构简单、紧凑、成本低，可以减少剪叉式升降装置的占用空间，便于拆卸装配。另外，剪叉式升降装置的应用范围广，例如剪叉式升降装置可以适于清洁机器人的清扫系统，从而可以改变清扫系统相对地面、楼面等的高度，以使清扫系统具有越障能力，提高清扫系统的使用寿命，减少清扫系统的损耗。又例如，基体可以适于抹平机器人的抹刀机构，以使抹刀机构可以具有收放功能，提高抹平机器人的安全性。在一些实施例中，两个所述基体上均设有滑槽，所述剪刀叉机构每侧至少一个所述滑动端通过滚动体配合在所述滑槽内。具体地，两个所述基体的朝向彼此的一侧分别设有限程板，每一侧所述限程板与对应所述基体之间限定出限程槽，所述滚动体为滚筒，所述滚筒配合在所述限程槽内，所述滚筒的两端伸出所述限程槽且分别连接两个所述滑动端。进一步地，所述联动杆的轴向两端分别设有至少一个所述滚筒，所述基体上对应每个所述滚筒设有一个所述限程板。在一些实施例中，所述剪刀叉机构包括至少四个所述杆组，所述驱动件每一侧设有至少两个所述杆组，所述驱动件位于所述剪杆的两个所述铰接端之间；除间隔有所述驱动件的所述铰接端外，多个所述杆组同一侧的相邻两个所述铰接端之间连接有铰接轴。在一些实施例中，所述剪刀叉机构包括连接在相邻两个所述剪杆之间的连接板。具体地，所述连接板上设有减重孔。在一些实施例中，所述驱动件为电动推杆。在一些实施例中，剪叉式升降装置还包括：至少两个行程检测件，两个所述行程检测件设在所述基体上且对应所述驱动件设置，两个所述行程检测件与所述驱动件电连接以控制所述联动杆滑动的两个极端位置。根据本技术实施例的清洁机器人，包括：机体；驱动行走系统，所述驱动行走系统设在所述机体上以驱动所述清洁机器人行驶；清扫系统，所述清扫系统设在所述机体上；剪叉式升降装置，所述剪叉式升降装置为根据本技术上述实施例所述剪叉式升降装置，所述剪叉式升降装置的两个所述基体分别连接在所述机体和所述清扫系统上。根据本专利技术实施例的清洁机器人，通过将剪叉式升降装置连接在机体和清扫系统之间，以驱动清扫系统相对机体升降，从而可以提升清扫系统的使用寿命，提升清洁机器人的作业效率。如清洁机器人在远离待清洁区的情况下，剪叉式升降装置可以驱动清扫系统相对机体上升一定高度，可以减少清扫系统的损耗，且提升清洁机器人的行驶性能。如清洁机器人位于待清洁区的情况下，升降机构可以驱动清扫系统相对机体下降以作用于待清洁区，且在驱动行走系统的驱动下，可以连续作用于待清洁区，从而实现良好的清洁效果。另外，还扩大清洁机器人的应用范围。例如清洁机器人可以适用于家用清洁中，此时清扫系统可以始终作用于地面。又例如，在待清洁区工况复杂的情况下，可以使得剪叉式升降装置作业，以使得清扫系统具有避开障碍物的能力。本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。附图说明本技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1为本技术实施例中剪叉式升降装置的立体图；图2为本技术实施例中剪刀叉机构的立体图；图3为本技术实施例中剪叉式升降装置的结构示意图；图4为本技术实施例中剪叉式升降装置的结构示意图(其中相对图3，两个基体之间的距离大)；图5为本技术实施例中基体的立体图；图6为本技术另一实施例中基体的立体图；图7为本技术实施例中剪叉式升降装置的部分结构示意图；图8为本技术实施例中清洁机器人的立体图。附图标记：清洁机器人1000、剪叉式升降装置100、基体1、限程板13、限程槽14、剪刀叉机构2、杆组21、剪杆211、铰接轴212、联动杆22、连接板23、减重孔231、滚动体24、铰接端25、滑动端26、驱动件你3、固定座31、接头32、紧固件33、机体200、驱动行走系统300、万向轮310、驱动轮320、清扫系统400、滚刷410、边刷420、垃圾桶430、越障系统500、越障升降机构600、路况检测系统700、控制系统800。具体实施方式下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“竖直”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。下面参考图1-图7描述根据本技术实施例的剪叉式升降装置本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种剪叉式升降装置，其特征在于，包括：两个基体、剪刀叉机构和驱动件，所述剪刀叉机构连接在两个所述基体之间；/n所述剪刀叉机构包括：多个杆组和联动杆，每个所述杆组包括交叉连接的两个剪杆且具有铰接轴，多个所述杆组沿所述铰接轴的延伸方向排布；/n对应每个所述基体，同一组的两个所述剪杆中一个设有铰接在所述基体上的铰接端，另一个设有滑动连接在所述基体上的滑动端；/n所述驱动件设在两个所述基体中的至少一个上，所述联动杆一一对应地连接在所述驱动件上以在所述驱动件的驱动下沿所述基体滑动，所述联动杆与所在的所述基体上的至少两个所述滑动端相连。/n
【技术特征摘要】
1.一种剪叉式升降装置，其特征在于，包括：两个基体、剪刀叉机构和驱动件，所述剪刀叉机构连接在两个所述基体之间；
所述剪刀叉机构包括：多个杆组和联动杆，每个所述杆组包括交叉连接的两个剪杆且具有铰接轴，多个所述杆组沿所述铰接轴的延伸方向排布；
对应每个所述基体，同一组的两个所述剪杆中一个设有铰接在所述基体上的铰接端，另一个设有滑动连接在所述基体上的滑动端；
所述驱动件设在两个所述基体中的至少一个上，所述联动杆一一对应地连接在所述驱动件上以在所述驱动件的驱动下沿所述基体滑动，所述联动杆与所在的所述基体上的至少两个所述滑动端相连。
2.根据权利要求1所述的剪叉式升降装置，其特征在于，两个所述基体上均设有滑槽，所述剪刀叉机构每侧至少一个所述滑动端通过滚动体配合在所述滑槽内。
3.根据权利要求2所述的剪叉式升降装置，其特征在于，两个所述基体的朝向彼此的一侧分别设有限程板，每一侧所述限程板与对应所述基体之间限定出限程槽，所述滚动体为滚筒，所述滚筒配合在所述限程槽内，所述滚筒的两端伸出所述限程槽且分别连接两个所述滑动端。
4.根据权利要求3所述的剪叉式升降装置，其特征在于，所述联动杆的轴向两端分别设有至少一个所述滚筒，所述基体上对应每个所述滚筒设有一个所述限程板。
5.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：曾田，李生熹，胡祯，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44
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