一种基于机器人视觉抓取的拆垛系统技术方案

本实用新型专利技术揭示了一种基于机器人视觉抓取的拆垛系统，通过将机器人安装在靠近进料口的安装台顶部并且通过举升机举升待拆垛编织袋供机器人抓取，举升机只需克服装有产品的编织袋重力做功，能耗较小，同时机器人安装位置固定，有利于保持抓取精度，通过推送机构将举升机上的空料盘推落至所述第一输送带上并由第一输送带将空料盘输送至料盘存储区域暂存，将空料盘输送至料盘存储区域的运输方式自动化程度相对较高，通过设置镜头盖，有益于避免镜头沾染灰尘，刮片受第一电机驱动可摆动清洁盖体部的外表面，有益于保持盖体部洁净，进而保持视觉识别机构获取各编织袋坐标的精度，通过设置破包机构进行破包操作，自动化程度高。

【技术实现步骤摘要】
一种基于机器人视觉抓取的拆垛系统
本技术涉及智能物流
，具体涉及一种基于机器人视觉抓取的拆垛系统。
技术介绍
在饲料、化工生产等行业，常常有颗粒状或者粉末状的产品(以下简称产品)，产品在运输过程中通常是装在编织袋中，若干装有产品的编织袋码放成垛进行运输，运输到仓库后进行拆垛、破包，将产品存储在料仓中。最为原始的拆垛和破包操作都是由人工完成，缺点在于，装有产品的编织袋重量较大，人工搬运费力，而且产品在拆垛、破包过程中存在大量扬尘，对工人的健康不利。更为先进的，有通过拆垛系统进行自动拆垛的方式，现有的拆垛系统包括视觉识别机构、机器人，视觉识别机构拍摄码放成垛的编织袋图像，并通过图像处理识别各编织袋的坐标，机器人通过坐标依次抓取编织袋完成拆垛。但是现有的拆垛系统还普遍具有以下缺点：1、大型仓库的料仓具有较高的高度，料仓的进料口设置在料仓顶部，机器人抓取编织袋后由吊装机构将机器人和编织袋一并提起至进料口高度进行投放，投放后机器人下降进行下一编织袋的抓取，吊装机构需要克服机器人和装有产品编织袋的重力做功，能耗较大，同本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于机器人视觉抓取的拆垛系统，包括料仓、视觉识别机构、机器人，所述料仓顶部设有进料口，其特征在于，还包括安装台，所述机器人安装在所述安装台顶部，所述安装台顶部靠近所述进料口设置；/n举升机，所述举升机靠近所述安装台设置，以举升待拆垛编织袋供机器人抓取；/n第一输送带、推送机构，所述第一输送带的起始端靠近所述举升机设置，所述第一输送带的末端延伸至料盘存储区域，所述推送机构与所述第一输送带相对设置在所述举升机另一侧，以将所述举升机上的空料盘推落至所述第一输送带上；/n所述视觉识别机构包括摄像机，所述摄像机上设有镜头盖，所述镜头盖包括采用透明材料所制成的盖体部，所述盖体部为半球状，所述盖体部...

【技术特征摘要】
1.一种基于机器人视觉抓取的拆垛系统，包括料仓、视觉识别机构、机器人，所述料仓顶部设有进料口，其特征在于，还包括安装台，所述机器人安装在所述安装台顶部，所述安装台顶部靠近所述进料口设置；
举升机，所述举升机靠近所述安装台设置，以举升待拆垛编织袋供机器人抓取；
第一输送带、推送机构，所述第一输送带的起始端靠近所述举升机设置，所述第一输送带的末端延伸至料盘存储区域，所述推送机构与所述第一输送带相对设置在所述举升机另一侧，以将所述举升机上的空料盘推落至所述第一输送带上；
所述视觉识别机构包括摄像机，所述摄像机上设有镜头盖，所述镜头盖包括采用透明材料所制成的盖体部，所述盖体部为半球状，所述盖体部边缘设有连接部，以与所述摄像机的镜头连接固定，还包括圆弧状的刮片，所述刮片的内侧与所述盖体部的外表面抵持接触设置，所述刮片两端与所述连接部铰接，所述刮片与第一电机传动连接，以在所述第一电机驱动下摆动，清理所述盖体部的外表面；
破包机构，所述破包机构包括穿设在所述进料口处的旋转杆，所述旋转杆上间隔设有若干锯片，所述旋转杆的端部与第二电机传动连接，以传递扭矩...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴俊鸿，
申请(专利权)人：苏州未艾视智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32