一种爬壁机器人的辅助装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供了一种爬壁机器人的辅助装置，属于机器人辅助设备技术领域。本辅助装置包括机架，机架上设置有可上下移动的拉杆，拉杆的两端部连接有夹持器，夹持器上铰接有能够对爬壁机器人的钢轮进行夹持或松开的夹持头，机架上设置有可变吸附模块，可变吸附模块具有能够使可变磁吸附模块产生或失去磁力的旋钮和能够与作业壁面相贴合的吸附面。通过可变磁吸附模块产生或失去磁力，使夹持头对爬壁机器人的钢轮进行夹持或松开，该装置能够使机器人方便的与作业壁面贴合或脱离。

【技术实现步骤摘要】
一种爬壁机器人的辅助装置
本技术属于机器人辅助设备
，涉及一种爬壁机器人的辅助装置。
技术介绍
当前对于大型船舶、石化储罐和风机塔筒等大型钢结构件的探伤、除锈和焊接等作业，开始采用智能化作业设备替代人工进行自动化作业，其中典型的设备就是爬壁机器人。为了作业安全考虑，现有技术中的爬壁机器人多为永磁式的，即在系统断电的情况下，爬壁机器人依旧能稳定地吸附在需要作业的壁面上。虽然永磁式爬壁机器人具有吸附稳定的优点，但是其与壁面贴合或者脱离需要克服永磁体的强大磁力，在机器人系统正常的时候，贴合和脱离壁面可以依靠机器人本身的动力进行，但是，当现场条件不具备搭建过渡壁面时，机器人将无法到达作业壁面，而且一旦机器人系统在作业过程中出现故障而不能自主爬行，依靠人力将机器人拽离作业壁面十分费力。
技术实现思路
本技术针对现有的技术存在的上述问题，提供一种爬壁机器人的辅助装置，本技术所要解决的技术问题是：如何使机器人方便的与作业壁面贴合或脱离。本技术的目的可通过下列技术方案来实现：一种爬壁机器人的辅助装置，包本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种爬壁机器人的辅助装置，包括机架(1)，其特征在于，所述机架(1)上设置有可上下移动的拉杆(2)，所述拉杆(2)的两端部连接有夹持器(3)，所述夹持器(3)上铰接有能够对爬壁机器人的钢轮(12)进行夹持或松开的夹持头(4)，所述机架(1)上设置有可变吸附模块(5)，所述可变吸附模块(5)具有能够使可变磁吸附模块产生或失去磁力的旋钮(6)和能够与作业壁面(13)相贴合的吸附面(7)。/n

【技术特征摘要】
1.一种爬壁机器人的辅助装置，包括机架(1)，其特征在于，所述机架(1)上设置有可上下移动的拉杆(2)，所述拉杆(2)的两端部连接有夹持器(3)，所述夹持器(3)上铰接有能够对爬壁机器人的钢轮(12)进行夹持或松开的夹持头(4)，所述机架(1)上设置有可变吸附模块(5)，所述可变吸附模块(5)具有能够使可变磁吸附模块产生或失去磁力的旋钮(6)和能够与作业壁面(13)相贴合的吸附面(7)。


2.根据权利要求1所述的一种爬壁机器人的辅助装置，其特征在于，所述机架(1)的两侧分别固定有安装板(8)，所述安装板(8)上开设有滑槽(9)，所述拉杆(2)具有两个端部，拉杆(2)的一个端部分别与一个滑槽(9)滑动连接且从滑槽(9)内穿出，各夹持器(3)位于对应的安装板(8)的外侧。


3.根据权利要求1所述的一种爬壁机器人的辅助装置，其特征在于，所述夹持头(4)外端部的宽度小于夹持头(4)中部的宽度。


4.根据权利要求1所述的一种爬壁机器人的辅...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘晓光，曹立超，程韬波，张浩，蒋晓明，周伟，
申请(专利权)人：广东省智能制造研究所，
类型：新型
国别省市：广东;44