本实用新型专利技术公开一种用于抓取物品的轻型夹爪，该轻型夹爪包括安装座、设置在所述安装座上的导杆、两个设置在所述导杆上的夹持臂和设置在所述安装座上的驱动机构，所述夹持臂包括用于与所述驱动机构的输出端连接的连接部和用于夹持工件的夹持部，所述驱动机构用于驱动两个所述夹持臂中的至少一个移动。本实用新型专利技术轻型夹爪可对表面具有油污或毛刺的工件进行抓取，以克服现有的柔性夹爪无法夹取具有油污或毛刺的工件的缺陷，从而拓宽机器人的应用领域。此外，本实用新型专利技术还公开一种机器人。
【技术实现步骤摘要】
用于抓取物品的轻型夹爪及机器人
本技术涉及机器人领域，特别涉及一种用于抓取物品的轻型夹爪及机器人。
技术介绍
小型机器人是指负载较小的机器人，比如桌面机器人、教育机器人等，其发展迅速并被广泛应用在各个领域。众所周知，小型机器人包括有用于抓取工件的机械臂，机械臂的末端设置有柔性夹爪，通过机械臂带动柔性夹爪移动以抓取相应的工件。柔性夹爪不同于传统的机械夹爪，其整体由柔性材质构成，能够自适应地包覆工件，抓持动作不会对工件造成任何损伤，尤其适用于易碎、易划伤的工件。然而，由于柔性夹爪由柔性材质制成，并且是通过气体吹气形成的，因此，其无法对表面具有油污或毛刺的工件进行抓取。另外，由于现有的大型机器人所使用的夹爪的体积较大、重量较重，因此，亦无法将现有的大型机器人上的夹爪直接应用于机器人。因此，急需提出一种适用于机器人的轻型夹爪。
技术实现思路
本技术的主要目的在于提出一种用于抓取物品的轻型夹爪，旨在解决现有的柔性夹爪无法抓取表面具有油污或毛刺的工件的技术问题。为解决上述技术问题，本技术提出一种用于抓取物品的轻型夹爪，该轻型夹爪包括安装座、设置在所述安装座上的导杆、两个设置在所述导杆上的夹持臂和设置在所述安装座上、用于驱动两个所述夹持臂中的至少一个移动的驱动机构，所述夹持臂包括用于与所述驱动机构的输出端连接的连接部和用于夹持工件的夹持部。优选地，所述驱动机构为设置在所述安装座上的双向气缸，所述双向气缸的两个输出端分别与两所述连接部连接。优选地，所述驱动机构为两个设置在所述安装座上的单向气缸，两个所述单向气缸的输出端分别与两所述连接部连接。优选地，所述单向气缸为螺牙气缸，所述安装座包括第一安装板和竖直设置在所述第一安装板上的第二安装板，所述第一安装板上设置有两个用于安装所述螺牙气缸的第一贯穿孔。优选地，所述第二安装板上设置有用于安装所述导杆的第二贯穿孔，所述导杆穿设在所述第二贯穿孔内。优选地，两所述夹持部位于所述第二安装板的相对两侧，所述夹持部上对应所述第二贯穿孔的位置处设置有第三贯穿孔，所述第三贯穿孔内设置有直线轴承。优选地，所述用于抓取物品的轻型夹爪还包括至少一个位于所述安装座上方的接头。优选地，所述接头为设置在所述安装座上方的三通接头，所述三通接头具有一个共用的进气口和两个出气口，所述三通接头的进气口与外部气源连接，所述三通接头的两个出气口分别与两所述单向气缸的进气口连接。优选地，所述夹持部上设置有减重槽。本技术还提出一种机器人，该机器人包括前述记载的轻型夹爪，所述轻型夹爪包括安装座、设置在所述安装座上的导杆、两个设置在所述导杆上的夹持臂和设置在所述安装座上、用于驱动两个所述夹持臂中的至少一个移动的驱动机构，所述夹持臂包括用于与所述驱动机构的输出端连接的连接部和用于夹持工件的夹持部。本技术实施例的有益效果在于：通过驱动机构驱动两个夹持臂中的至少一个移动，以张开或收缩用于夹持工件的夹持空间，从而实现对于工件的夹持。本技术所涉及的夹持臂为刚性件，在抓取表面具有油污或毛刺的工件时，不会对夹持臂造成任何的损坏，使得本技术所提出的轻型夹爪能够适用于各种工件，从而可拓宽机器人的应用领域。附图说明图1为本技术用于抓取物品的轻型夹爪一实施例的结构示意图；图2为本技术用于抓取物品的轻型夹爪的安装座的结构示意图；图3为本技术用于抓取物品的轻型夹爪的夹持臂的结构示意图。具体实施方式下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制，基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。本技术提出一种用于抓取物品的轻型夹爪，在一实施方式中，参见图1，该轻型夹爪包括安装座10、设置在安装座10上的导杆20、两个设置在导杆20上的夹持臂30和设置在安装座10上的驱动机构40，夹持臂30包括用于与驱动机构40的输出端连接的连接部31和用于夹持工件的夹持部32，驱动机构40用于驱动两个夹持臂30中的至少一个移动。本实施例所涉及的导杆20的主要作用在于引导两夹持臂30中的至少一个沿导杆20移动，该导杆20可以是一体成型的杆体，其穿设在安装座10上，即在安装座10上设置有贯穿孔，导杆20穿设在该贯穿孔内，导杆20的两端显露于安装座10的两侧，以分别用于安装两夹持臂30。或者，本实施例所涉及的导杆20还可以是分别设置在安装座10相对两侧的杆体，两个杆体的一端分别连接在安装座10的相对两侧的表面上，其可以通过焊接或其它的方式固定，还可以是该两个杆体与安装座10为一体成型设置，两个杆体的另一端则分别用于安装两个夹持臂30。本实施例所涉及的两个夹持臂30的主要作用在于夹持工件，为实现对于工件的夹持，可以将两个夹持臂30均设置成可移动的结构，也可以仅将两个夹持臂30中的一个设置成可移动的结构。具体的，当两个夹持臂30均可移动时，则是通过两个夹持臂30的相对靠近或相对远离，实现对于工件的夹持及放置；当仅是两个夹持臂30中的一个可移动时，另一个则是固定设置在导杆20上的，通过单个夹持臂30的移动，实现对于工件的夹持及放置，如此，可减少本技术所提出的轻型夹爪的生产成本。但是，考虑到夹持空间的大小问题，在本技术一具体实施例中，优选两个夹持臂30均可移动地设置在导杆20上，以使得本技术所提出的轻型夹爪能够夹持尺寸较大的工件。本实施例所涉及的驱动机构40的主要作用在于为夹持臂30的移动提供动力，驱动机构40可以是气缸，也可以是电机，包括但不限于此，本领域技术人员可根据实际情况进行设置。若采用电机驱动夹持臂30移动，则需要通过直线模组将电机的旋转运动转换成夹持臂30在导杆20上的直线运动，而若采用气缸驱动，则无需增加其他的传动结构，直接将气缸的输出端与夹持臂30连接即可。在一较佳实施例中，驱动机构40为设置在安装座10上的双向气缸，双向气缸的两个输出端分别与两连接部31连接。本实施例中，双向气缸为具有两个输出端的气缸，比如夹爪气缸，通过双向气缸的两个输出端分别驱动两个夹持臂30在导杆20上相向或背离移动，以实现两个夹持臂30的张开或收拢动作，从而实现对于工件的自动夹持或放置。本实施例所涉及的双向气缸，通气时，驱动两个夹持臂30沿导杆20相向移动，夹爪夹紧；吸气时，驱动两个夹持臂30沿导杆20背离移动，夹爪张开。在另一较佳实施例中，驱动机构40为两个设置在安装座10上的单向气缸，两个单向气缸的输出端分别与两连接部31连接。本实施例中，为每个夹持臂30单独配置一个单向气缸，以分别驱动两个夹持臂30在导杆20上相向或背离移动，从而实现对于工件的自动夹持或放放置。在上述另一较佳实本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于抓取物品的轻型夹爪，其特征在于，包括安装座、设置在所述安装座上的导杆、两个设置在所述导杆上的夹持臂和设置在所述安装座上的驱动机构，所述夹持臂包括用于与所述驱动机构的输出端连接的连接部和用于夹持工件的夹持部，所述驱动机构用于驱动两个所述夹持臂中的至少一个移动。/n
【技术特征摘要】
1.一种用于抓取物品的轻型夹爪，其特征在于，包括安装座、设置在所述安装座上的导杆、两个设置在所述导杆上的夹持臂和设置在所述安装座上的驱动机构，所述夹持臂包括用于与所述驱动机构的输出端连接的连接部和用于夹持工件的夹持部，所述驱动机构用于驱动两个所述夹持臂中的至少一个移动。
2.根据权利要求1所述的轻型夹爪，其特征在于，所述驱动机构为设置在所述安装座上的双向气缸，所述双向气缸的两个输出端分别与两所述连接部连接。
3.根据权利要求1所述的轻型夹爪，其特征在于，所述驱动机构为两个设置在所述安装座上的单向气缸，两个所述单向气缸的输出端分别与两所述连接部连接。
4.根据权利要求3所述的轻型夹爪，其特征在于，所述单向气缸为螺牙气缸，所述安装座包括第一安装板和竖直设置在所述第一安装板上的第二安装板，所述第一安装板上设置有两个用于安装所述螺牙气缸的第一贯穿孔。
5.根据权利要求4所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：李叶鹏，刘培超，刘主福，
申请(专利权)人：深圳市越疆科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44
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