本实用新型专利技术公开了一种配网作业机器人执行机构手爪，包括上夹块、下夹块、前部外壳、后部外壳、电机传动轴、蜗杆、上蜗轮外齿轮、上蜗轮内齿轮、下蜗轮外齿轮、下蜗轮内齿轮、上传动齿轮、下传动齿轮、齿条螺母、上齿条、下齿条、上导轨、下导轨。本实用新型专利技术结构简单，使用方便，采用齿轮传动，蜗杆采用直流伺服电机驱动，前端的手爪可自由开合与抓紧，适用于配电作业抓取工作。
【技术实现步骤摘要】
一种配网作业机器人执行机构手爪
本技术涉及一种配网作业机器人执行机构手爪，属于配网带电作业领域。
技术介绍
随着社会经济的发展，人们对电力供应的要求越来越高。配电网的可靠性是保证电力持续供应的关键。目前，传统配网检修作业(接、断线、更换等)主要由穿戴绝缘手套的人工进行。虽然徒手作业具有较高的灵活性，但由于配电网线路通常十分紧凑，各线路间距小，增加了工人的作业复杂性和危险性，操作不当时极易造成短路从而引发人身伤亡事故。在一些条件复杂的场所工人无法进行带电作业。可见，这种作业方式工作效率低且危险系数高，这将严重影响配电网的持续稳定运行。为了保证配网带电作业人员的安全，提高配电网带电作业效率，部分环节使用机器人代替工作人员进行配电网作业显得尤为重要。
技术实现思路
本技术提供了一种配网作业机器人执行机构手爪，以用于构建进行配网作业机器人末端的手爪，通过该手爪进行开合。本技术的技术方案是：一种配网作业机器人执行机构手爪，包括上夹块1-1、下夹块1-2、前部外壳4、后部外壳21、电机传动轴8、蜗杆9、上蜗轮外齿轮10-1、上蜗轮内齿轮10-2、下蜗轮外齿轮11-1、下蜗轮内齿轮11-2、上传动齿轮12、下传动齿轮13、齿条螺母14、上齿条15、下齿条16、上导轨17、下导轨18；所述电机传动轴8一端从盖合的前部外壳4、后部外壳21伸出，电机传动轴8另一端与蜗杆9一端固定连接，蜗杆9另一端为螺纹端，蜗杆9螺纹端上下分别与上蜗轮外齿轮10-1、下蜗轮外齿轮11-1啮合，与上蜗轮外齿轮10-1同轴安装的上蜗轮内齿轮10-2与上传动齿轮12一端啮合，与下蜗轮外齿轮11-1同轴安装的下蜗轮内齿轮11-2与下传动齿轮13一端啮合，上传动齿轮12另一端与上齿条15齿端啮合，下传动齿轮13另一端与下齿条16齿端啮合，上齿条15另一端与上导轨17一端固定，下齿条16另一端与下导轨18一端固定，上导轨17另一端固定在位于前部外壳4、后部外壳21外侧的上夹块1-1，下导轨18另一端固定在位于前部外壳4、后部外壳21外侧的下夹块1-2。所述前部外壳4、后部外壳21靠近上夹块1-1、下夹块1-2一侧安装上导轨17、下导轨18处设有开口，上导轨17两侧设有凸卡Ⅰ19、下导轨18凸卡Ⅱ20，一侧的凸卡Ⅰ19、凸卡Ⅱ20与位于前部外壳4的凹轨Ⅰ3配合，对称设置在另一侧的凸卡Ⅰ19、凸卡Ⅱ20与位于后部外壳21的凹轨Ⅱ22配合。所述前部外壳4、后部外壳21通过螺栓经螺母2、边缘螺母6固定实现盖合。所述前部外壳4、后部外壳21内侧设有齿轮转轴固定轴承5、涡轮转轴固定轴承7；上传动齿轮12、下传动齿轮13分别与各自的齿轮转轴通过平键配合紧定螺钉固定，齿轮转轴轴端用挡圈与对应的齿轮转轴固定轴承5内圈固定；上蜗轮外齿轮10-1、上蜗轮内齿轮10-2与安装二者的涡轮转轴通过平键配合紧定螺钉固定，涡轮转轴轴端用挡圈与对应的涡轮转轴固定轴承7内圈固定；下蜗轮外齿轮11-1、下蜗轮内齿轮11-2与安装二者的涡轮转轴通过平键配合紧定螺钉固定，涡轮转轴轴端用挡圈与对应的涡轮转轴固定轴承7内圈固定。本技术的有益效果是：本技术结构简单，使用方便，采用齿轮传动，蜗杆采用直流伺服电机驱动，前端的手爪可自由开合与抓紧，适用于配电作业抓取工作。附图说明图1为本技术结构图；图2为蜗轮蜗杆及传动齿轮结构图；图3为执行卡爪、导轨、齿条结构图；图4为导轨结构图；图5为执行卡爪结构图；图中各标号为：1-1-上夹块，1-2-下夹块，2-螺母，3-凹轨Ⅰ，4-前部外壳，5-齿轮转轴固定轴承，6-边缘螺母，7-涡轮转轴固定轴承，8-电机传动轴，9-蜗杆，10-1-上蜗轮外齿轮，10-2-上蜗轮内齿轮，11-1-下蜗轮外齿轮，11-2-下蜗轮内齿轮，12-上传动齿轮，13-下传动齿轮，14-齿条螺母，15-上齿条，16-下齿条，17-上导轨，18-下导轨，19-凸卡Ⅰ，20-凸卡Ⅱ，21-后部外壳，22-凹轨Ⅱ。具体实施方式实施例1：如图1-5所示，一种配网作业机器人执行机构手爪，包括上夹块1-1、下夹块1-2、前部外壳4、后部外壳21、电机传动轴8、蜗杆9、上蜗轮外齿轮10-1、上蜗轮内齿轮10-2、下蜗轮外齿轮11-1、下蜗轮内齿轮11-2、上传动齿轮12、下传动齿轮13、齿条螺母14、上齿条15、下齿条16、上导轨17、下导轨18；所述电机传动轴8一端从盖合的前部外壳4、后部外壳21伸出，电机传动轴8另一端与蜗杆9一端通过键配合紧定螺钉固定连接，蜗杆9另一端为螺纹端，蜗杆9螺纹端上下分别与上蜗轮外齿轮10-1、下蜗轮外齿轮11-1啮合，与上蜗轮外齿轮10-1同轴安装的上蜗轮内齿轮10-2与上传动齿轮12一端啮合，与下蜗轮外齿轮11-1同轴安装的下蜗轮内齿轮11-2与下传动齿轮13一端啮合，上传动齿轮12另一端与上齿条15齿端啮合，下传动齿轮13另一端与下齿条16齿端啮合，上齿条15另一端与上导轨17一端通过齿条螺母14配合螺栓固定，下齿条16另一端与下导轨18一端通过齿条螺母14配合螺栓固定，上导轨17另一端通过螺栓螺母固定在位于前部外壳4、后部外壳21外侧的上夹块1-1，下导轨18另一端通过螺栓螺母固定在位于前部外壳4、后部外壳21外侧的下夹块1-2。再进一步地，夹块采用V形块，各夹块开齿状小口槽，上下夹块齿槽交错排列，各夹块与导轨通过螺栓螺母固定连接，连接处垫有绝缘垫片。进一步地，可以设置所述前部外壳4、后部外壳21靠近上夹块1-1、下夹块1-2一侧安装上导轨17、下导轨18处设有开口，开口宽度为导轨厚度，开口长度为导轨轨迹长度，上导轨17两侧设有凸卡Ⅰ19、下导轨18凸卡Ⅱ20，一侧的凸卡Ⅰ19、凸卡Ⅱ20与位于前部外壳4的凹轨Ⅰ3配合，对称设置在另一侧的凸卡Ⅰ19、凸卡Ⅱ20与位于后部外壳21的凹轨Ⅱ22配合。本申请中导轨通过两侧的凸嵌在相应的限位直线凹槽(即凹轨)中上下移动，使得上下夹块只能上下移动，而不会进行左右移动(上下左右是以图1为示意进行的说明)，减少张合过程中的摩擦阻力。进一步地，可以设置所述前部外壳4、后部外壳21通过螺栓经螺母2、边缘螺母6固定实现盖合。外壳由高强度合金制成。进一步地，可以设置前部外壳4、后部外壳21内侧设有齿轮转轴固定轴承5、涡轮转轴固定轴承7；上传动齿轮12、下传动齿轮13分别与各自的齿轮转轴通过平键配合紧定螺钉固定，齿轮转轴轴端用挡圈与对应的齿轮转轴固定轴承5内圈固定；上蜗轮外齿轮10-1、上蜗轮内齿轮10-2与安装二者的涡轮转轴通过平键配合紧定螺钉固定(上蜗轮外齿轮10-1、上蜗轮内齿轮10-2可以为一体结构，也可设计为分开的两个轮，下蜗轮外齿轮11-1、下蜗轮内齿轮11-2同理)，涡轮转轴轴端用挡圈与对应的涡轮转轴固定轴承7内圈固定；下蜗轮外齿轮11-1、下蜗轮内齿轮11-2与安装二者的涡轮转轴通过平键配合紧定螺钉固定，涡轮转轴轴端用挡圈与对应的涡轮转轴固定轴承7内圈固定。各自本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种配网作业机器人执行机构手爪，其特征在于：包括上夹块(1-1)、下夹块(1-2)、前部外壳(4)、后部外壳(21)、电机传动轴(8)、蜗杆(9)、上蜗轮外齿轮(10-1)、上蜗轮内齿轮(10-2)、下蜗轮外齿轮(11-1)、下蜗轮内齿轮(11-2)、上传动齿轮(12)、下传动齿轮(13)、齿条螺母(14)、上齿条(15)、下齿条(16)、上导轨(17)、下导轨(18)；/n所述电机传动轴(8)一端从盖合的前部外壳(4)、后部外壳(21)伸出，电机传动轴(8)另一端与蜗杆(9)一端固定连接，蜗杆(9)另一端为螺纹端，蜗杆(9)螺纹端上下分别与上蜗轮外齿轮(10-1)、下蜗轮外齿轮(11-1)啮合，与上蜗轮外齿轮(10-1)同轴安装的上蜗轮内齿轮(10-2)与上传动齿轮(12)一端啮合，与下蜗轮外齿轮(11-1)同轴安装的下蜗轮内齿轮(11-2)与下传动齿轮(13)一端啮合，上传动齿轮(12)另一端与上齿条(15)齿端啮合，下传动齿轮(13)另一端与下齿条(16)齿端啮合，上齿条(15)另一端与上导轨(17)一端固定，下齿条(16)另一端与下导轨(18)一端固定，上导轨(17)另一端固定在位于前部外壳(4)、后部外壳(21)外侧的上夹块(1-1)，下导轨(18)另一端固定在位于前部外壳(4)、后部外壳(21)外侧的下夹块(1-2)。/n...
【技术特征摘要】
1.一种配网作业机器人执行机构手爪，其特征在于：包括上夹块(1-1)、下夹块(1-2)、前部外壳(4)、后部外壳(21)、电机传动轴(8)、蜗杆(9)、上蜗轮外齿轮(10-1)、上蜗轮内齿轮(10-2)、下蜗轮外齿轮(11-1)、下蜗轮内齿轮(11-2)、上传动齿轮(12)、下传动齿轮(13)、齿条螺母(14)、上齿条(15)、下齿条(16)、上导轨(17)、下导轨(18)；
所述电机传动轴(8)一端从盖合的前部外壳(4)、后部外壳(21)伸出，电机传动轴(8)另一端与蜗杆(9)一端固定连接，蜗杆(9)另一端为螺纹端，蜗杆(9)螺纹端上下分别与上蜗轮外齿轮(10-1)、下蜗轮外齿轮(11-1)啮合，与上蜗轮外齿轮(10-1)同轴安装的上蜗轮内齿轮(10-2)与上传动齿轮(12)一端啮合，与下蜗轮外齿轮(11-1)同轴安装的下蜗轮内齿轮(11-2)与下传动齿轮(13)一端啮合，上传动齿轮(12)另一端与上齿条(15)齿端啮合，下传动齿轮(13)另一端与下齿条(16)齿端啮合，上齿条(15)另一端与上导轨(17)一端固定，下齿条(16)另一端与下导轨(18)一端固定，上导轨(17)另一端固定在位于前部外壳(4)、后部外壳(21)外侧的上夹块(1-1)，下导轨(18)另一端固定在位于前部外壳(4)、后部外壳(21)外侧的下夹块(1-2)。
2.根据权利要求1所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：范江波，王彧，李锐，郑昆，高代勇，林邦，周伟，彭熠，耿远林，党杰，黄宏，徐云水，赵泽彪，邱平，
申请(专利权)人：云南电网有限责任公司昭通供电局，
类型：新型
国别省市：云南;53
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