一种高效低成本的平衡小车巡线系统技术方案

本实用新型专利技术涉及智能小车技术，具体涉及一种高效低成本的平衡小车巡线系统，包括小车，包括小车上设置的微处理器和与其电连接的12V和5V降压模块、姿态角测量模块、速度测量模块、视觉处理模块、光敏处理模块、动力模块、人机交互模块和无线通信模块。该系统以光敏传感器为主，视觉传感器为辅的形式，这样既能修正光敏传感器不稳定的特点又不需要使用太高级别的视觉传感器，既降低了成本，又提高了精确度以及巡线的效率和性能。本实用新型专利技术巡线系统具有效率高、鲁棒性好、性能稳定、价格低廉的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种高效低成本的平衡小车巡线系统
本技术属于智能小车
，尤其涉及一种高效低成本的平衡小车巡线系统。
技术介绍
目前市场上的巡线平衡小车仍存在一些问题，市面上的巡线小车均采用光敏元件或只采用视觉传感器进行巡线导航，光敏元件的原理是：光敏元件利用接收到反射光的强弱来判断黑线，小车在行驶的过程中不断向地面发射红外光，当红外光遇到地面时发生漫反射，反射光被装在小车上的接收管接收，如果遇到黑线则红外光被吸收，则小车上的接收管接收不到信号。但存在的问题是，光敏元件地面的要求较高，巡线的过程非常不稳定；光敏元件能测量的位置范围较小，遇到急拐弯的地方不能做出准确的前进方向的的判断；视觉传感器同样存在缺点：对数据处理速度的要求较高，需要较为高级的视觉传感器，使得小车的行进速度很慢且成本较高。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种基于光敏元件与视觉传感器相互补的方式来进行巡线导航的系统。为实现上述目的，本技术采用的技术方案是：一种高效低成本的平衡小车巡线系统，包括小车，包括小车上设置的微处理器和与其电连接的12V和5V降压模块、姿本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种高效低成本的平衡小车巡线系统，包括小车，其特征是，包括小车上设置的微处理器和与其电连接的12V和5V降压模块、姿态角测量模块、速度测量模块、视觉处理模块、光敏处理模块、动力模块、人机交互模块和无线通信模块。/n

【技术特征摘要】
1.一种高效低成本的平衡小车巡线系统，包括小车，其特征是，包括小车上设置的微处理器和与其电连接的12V和5V降压模块、姿态角测量模块、速度测量模块、视觉处理模块、光敏处理模块、动力模块、人机交互模块和无线通信模块。


2.如权利要求1所述的高效低成本的平衡小车巡线系统，其特征是，微处理器采用STM32F1。


3.如权利要求1所述的高效低成本的平衡小车巡线系统，其特征是，姿态角测量模块采用MPU6050，MPU6050与微处理器的通信方式为IIC通信。


4.如权利要求1所述的高效低成本的平衡小车巡线系统，其特征是，速度测量模块采用AB相编码器，AB相编码器与微处理器的连接方式为PWM输入模式。


5.如权利要求1所述的高效低成本的平衡小车巡线系统，其特征是，视觉处理模块选用OV7725，O...

【专利技术属性】
技术研发人员：王庭蔚，刘正武，周立青，
申请(专利权)人：武汉大学，
类型：新型
国别省市：湖北;42