一种基于激光雷达的畜禽舍巡检机器人行走控制装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及巡检机器人技术领域，公开了一种基于激光雷达的畜禽舍巡检机器人行走控制装置，包括行走驱动系统，还包括激光雷达、惯性测量单元、里程测量元件和控制模块；激光雷达、惯性测量单元及里程测量元件分别连接控制模块，控制模块与行走驱动系统相连接；本实用新型专利技术在控制巡检机器人行走时，不需要配置辅助设备或标签，在畜禽舍内的行走路径没有预先规划的情况下，即可对巡检机器人的行走进行自动导航和定位，大大提升了巡检机器人在崎岖不平路面或者斜坡路面行走的稳定性和定位的准确性，适用于巡检机器人在布局变动较频繁的畜禽舍内的巡检作业。

【技术实现步骤摘要】
一种基于激光雷达的畜禽舍巡检机器人行走控制装置
本技术涉及巡检机器人
，特别是涉及一种基于激光雷达的畜禽舍巡检机器人行走控制装置。
技术介绍
近年来，随着畜禽业的快速发展与普及，养殖企业基本实现了畜禽饲养的标准化、规范化及养殖设施的自动化、机械化。在畜禽养殖中，畜禽舍存在多种结构形式，例如：对于蛋鸡饲养而言，鸡舍分为阶梯式鸡舍或H型鸡舍，这些鸡舍具备多列、多层鸡笼，鸡笼的笼长相对较长，笼层多为3层以上。对于这些复杂结构的畜禽舍，更需要配置智能化、精准化、高效化的巡检机器人，以此来用于畜禽饲养中的自动化巡检。畜禽舍巡检机器人是负责完成空间移动作业的机械设备，并用于在封闭或者半封闭的畜禽舍内进行巡检作业。对于如何实现在复杂的畜禽舍环境中进行巡检，对畜禽舍巡检机器人的路径规划和定位是解决该问题的关键。下面对机器人自动行走控制领域常见的导航与定位技术进行简要介绍，具体如下所示：(1)GPS导航与定位，由于GPS定位器在禽舍内会出现信号弱，甚至是无信号的状况，从而畜禽舍巡检机器人无法依赖GPS实现室内定位。(2)传统本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于激光雷达的畜禽舍巡检机器人行走控制装置，包括行走驱动系统，其特征在于，还包括：激光雷达、惯性测量单元、里程测量元件和控制模块；/n所述激光雷达、所述惯性测量单元及所述里程测量元件分别连接所述控制模块，所述控制模块与所述行走驱动系统相连接；/n其中，所述激光雷达用于采集畜禽舍当前的环境信息，所述惯性测量单元用于采集巡检机器人行走时的三轴姿态角与加速度信息，所述里程测量元件用于采集巡检机器人的行走里程信息，所述控制模块根据所述激光雷达、所述惯性测量单元及所述里程测量元件采集到的信息，用于通过所述行走驱动系统实现对巡检机器人的行走控制。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于激光雷达的畜禽舍巡检机器人行走控制装置，包括行走驱动系统，其特征在于，还包括：激光雷达、惯性测量单元、里程测量元件和控制模块；
所述激光雷达、所述惯性测量单元及所述里程测量元件分别连接所述控制模块，所述控制模块与所述行走驱动系统相连接；
其中，所述激光雷达用于采集畜禽舍当前的环境信息，所述惯性测量单元用于采集巡检机器人行走时的三轴姿态角与加速度信息，所述里程测量元件用于采集巡检机器人的行走里程信息，所述控制模块根据所述激光雷达、所述惯性测量单元及所述里程测量元件采集到的信息，用于通过所述行走驱动系统实现对巡检机器人的行走控制。


2.根据权利要求1所述的基于激光雷达的畜禽舍巡检机器人行走控制装置，其特征在于，还包括：超声波传感器；所述超声波传感器通讯连接所述控制模块，并用于探测所述巡检机器人行进前侧的障碍物。


3.根据权利要求1所述的基于激光雷达的畜禽舍巡检机器人行走控制装置，其特征在于，还包括：磁力计；所述磁力计通讯连接所述控制模块。


4.根据权利要求1所述的基于激光雷达的畜禽舍巡检机器人行走控制装置，其特征在于，还包括：手动/自动切换模块与红外遥控模块；所述手动/...

【专利技术属性】
技术研发人员：李奇峰，马为红，丁露雨，余礼根，高荣华，于沁杨，
申请(专利权)人：北京农业信息技术研究中心，
类型：新型
国别省市：北京;11