一种基于单目摄像头与激光雷达融合的结构装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种基于单目摄像头与激光雷达融合的结构装置，包括：底座、第一固定座、第二固定座、第一密封件、第二密封件、平光镜片；激光雷达通过第一密封件密封连接在第一固定座的顶部；单目摄像头模组固定在第二固定座的竖直面上，第二固定座以及单目摄像头模组固定在第一固定座的内部，第一固定座的侧面设有用于摄像头透光的第一通孔，平光镜片密封在第一通孔处；第一固定座的底部通过第二密封件密封连接在底座上。具有防水防尘功能，将摄像头和激光雷达融合成一体，结构紧凑，稳定性高，整体外形小巧，安装时占用空间小，结构简洁，组装简单，安装方便。

【技术实现步骤摘要】
一种基于单目摄像头与激光雷达融合的结构装置
本技术属于无人驾驶领域，涉及一种基于单目摄像头与激光雷达融合的结构装置。
技术介绍
在无人驾驶领域中，传感器扮演着至关重要的角色，它们通过感知周围的环境来获取图像、距离、速度等信息，从而使汽车能够安全的行驶。摄像头和激光雷达是汽车上最常见的传感器，它们在感知周围环境上有各自的优势和劣势。摄像头的优势在于物体的识别上，它可以对车牌、指示牌、行人、车道线等进行细致的分类识别；激光雷达的优势在于物体的测距上，其测距远且精度高，能够准确的获取物体的三维信息，并且其稳定性高，鲁棒性好。摄像头的劣势在于其很难准确获取物体的三维信息，而且其受环境光的影响较大；激光雷达的劣势在于对物体的分类只能是大类，不能很细致的识别。从摄像头和激光雷达的优势和劣势可以看出，单靠其中一种传感器来处理现今复杂的路况，很难使汽车能够安全的行驶。
技术实现思路
本技术目的是：提供一种密封性能好、结构紧凑、整体外形小巧、安装简单方便的基于单目摄像头与激光雷达融合的结构装置。本技术的技术方案是：一种基于单目摄像头与激光雷达融合的结构装置，包括：底座、第一固定座、第二固定座、第一密封件、第二密封件、平光镜片；所述激光雷达通过所述第一密封件密封连接在所述第一固定座的顶部；所述单目摄像头模组固定在所述第二固定座的竖直面上，所述第二固定座以及所述单目摄像头模组固定在所述第一固定座的内部，所述第一固定座的侧面设有用于摄像头透光的第一通孔，所述平光镜片密封在所述第一通孔处；所述第一固定座的底部通过所述第二密封件密封连接在所述底座上。其进一步的技术方案是：还包括防水接头，所述第一固定座的侧面还设有第二通孔，外部的数据传输线穿过所述防水接头和所述第二通孔连接到所述单目摄像头模组。其进一步的技术方案是：所述第二通孔内具有内螺纹，所述防水接头的一端具有相匹配的外螺纹，所述内螺纹和所述外螺纹配合实现所述第二通孔处的密封；所述防水接头的另一端旋紧固定所述数据传输线，实现所述数据传输线的外部密封。其进一步的技术方案是：所述第一密封件和所述第二密封件为密封圈。其进一步的技术方案是：所述第一固定座包括圆柱形侧面和圆形顶面，所述底座与所述第一固定座的底部匹配；所述第一固定座的圆形顶面设有与密封圈对应的环形槽，所述底座设有与密封圈对应的环形槽。其进一步的技术方案是：所述第二固定座包括固定连接的水平面和竖直面以及两个侧面，所述单目摄像头模组固定在所述竖直面上，所述水平面与所述第一固定座的圆形顶面连接；所述第一固定座的圆形顶面和所述底座上设有与所述第二固定座对应的卡口。其进一步的技术方案是：所述第一固定座和所述激光雷达通过定位销和螺丝固定连接；所述第二固定座和所述单目摄像头模组通过螺丝固定连接；所述第一固定座和所述第二固定座通过螺丝固定连接；所述底座和所述第一固定座通过螺丝固定连接；所述底座上设有定位销孔和螺丝孔，用于整个结构装置的定位与固定。本技术的优点是：通过将第二固定座和单目摄像头模组固定在第一固定座内部，通过平光镜片将第一固定座上的第一通孔密封起来，在第一固定座与激光雷达的连接处增加第一连接件，在第一固定座和底座的连接处增加第二连接件，使得整体的密封性能好，具有防水防尘功能，将摄像头和激光雷达融合成一体，结构紧凑，稳定性高，整体外形小巧，安装时占用空间小，结构简洁，组装简单，安装方便。附图说明下面结合附图及实施例对本技术作进一步描述：图1是本申请提供的一种基于单目摄像头与激光雷达融合的结构装置的分解图；图2是本申请提供的第一固定座的外部示意图；图3是本申请提供的第一固定座的内部示意图；图4是本申请提供的第二固定座的外部示意图；图5是本申请提供的第二固定座的内部示意图；图6是本申请提供的底座的正面示意图；图7是本申请提供的底座的背面示意图；图8是本申请提供的激光雷达的示意图；图9是本申请提供的单目摄像头模组的示意图；图10是本申请提供的一种基于单目摄像头与激光雷达融合的结构装置的整体外观图。其中：1、底座；2、第二密封件；3、第二固定座；4、数据传输线；5、防水接头；6、激光雷达；7、第一密封件；8、第一固定座；9、单目摄像头模组；10、平光镜片。具体实施方式实施例：本申请提供了一种密封性能好、结构紧凑、整体外形小巧、安装简单方便的基于单目摄像头与激光雷达融合的结构装置，如图1所示，该结构装置可以包括：底座1、第一固定座8、第二固定座3、第一密封件7、第二密封件2、平光镜片10。激光雷达6通过第一密封件7密封连接在第一固定座8的顶部；单目摄像头模组9固定在第二固定座3的竖直面上，第二固定座3以及单目摄像头模组9固定在第一固定座8的内部，第一固定座8的侧面设有用于摄像头透光的第一通孔，平光镜片10密封在第一通孔处；第一固定座8的底部通过第二密封件2密封连接在底座1上。在实际应用中，可以将平光镜片10粘在第一通孔处，安装在第一固定座8内部的单目摄像头模组9的摄像头对准第一通孔，不仅保证了光可以从第一通孔和平光镜片10处透过，而且通过平光镜片10可以保证整体的第一通孔处的密封性。由于单目摄像头模组9是固定在第一固定座8的内部，为了保证单目摄像头模组9实现与外部的通信，因此需要在第一固定座8上开设走线孔，用于穿过数据传输线4。可选的，该结构装置还可以包括：防水接头5，第一固定座8的侧面还设有第二通孔，外部的数据传输线4穿过防水接头5和第二通孔连接到单目摄像头模组9。可选的，第二通孔内具有内螺纹，防水接头5的一端具有相匹配的外螺纹，内螺纹和外螺纹配合实现第二通孔处的密封；防水接头5的另一端旋紧固定数据传输线4，实现数据传输线4的外部密封。通过防水接头5不仅可以对数据传输线4进行固定，还可以保证第二通孔处的密封性。可选的，第一密封件7和第二密封件2为密封圈。图2至图9示出了各个组件的示意图，结合参考图2至图9，可选的，第一固定座8包括圆柱形侧面和圆形顶面，底座1与第一固定座8的底部匹配；第一固定座8的圆形顶面设有与密封圈对应的环形槽，底座1设有与密封圈对应的环形槽。通过环形槽与密封圈的配合，可以保证第一固定座8与底座1以及激光雷达6之间连接的密封性。可选的，第二固定座3包括固定连接的水平面和竖直面以及两个侧面，单目摄像头模组9固定在竖直面上，水平面与第一固定座8的圆形顶面连接；第一固定座8的圆形顶面和底座1上设有与第二固定座3对应的卡口。可选的，第一固定座8和激光雷达6通过定位销和螺丝固定连接；第二固定座3和单目摄像头模组9通过螺丝固定连接；第一固定座8和第二固定座3通过螺丝固定连接；底座1和第一固定座8通过螺丝固定连接；底座1上设有定位销孔和螺丝孔，用于整个结构装置的定位与固定。...

【技术保护点】
1.一种基于单目摄像头与激光雷达融合的结构装置，其特征在于，包括：底座、第一固定座、第二固定座、第一密封件、第二密封件、平光镜片；/n所述激光雷达通过所述第一密封件密封连接在所述第一固定座的顶部；所述单目摄像头的模组固定在所述第二固定座的竖直面上，所述第二固定座以及所述单目摄像头的模组固定在所述第一固定座的内部，所述第一固定座的侧面设有用于摄像头透光的第一通孔，所述平光镜片密封在所述第一通孔处；所述第一固定座的底部通过所述第二密封件密封连接在所述底座上。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于单目摄像头与激光雷达融合的结构装置，其特征在于，包括：底座、第一固定座、第二固定座、第一密封件、第二密封件、平光镜片；
所述激光雷达通过所述第一密封件密封连接在所述第一固定座的顶部；所述单目摄像头的模组固定在所述第二固定座的竖直面上，所述第二固定座以及所述单目摄像头的模组固定在所述第一固定座的内部，所述第一固定座的侧面设有用于摄像头透光的第一通孔，所述平光镜片密封在所述第一通孔处；所述第一固定座的底部通过所述第二密封件密封连接在所述底座上。


2.根据权利要求1所述的基于单目摄像头与激光雷达融合的结构装置，其特征在于，还包括防水接头，所述第一固定座的侧面还设有第二通孔，外部的数据传输线穿过所述防水接头和所述第二通孔连接到所述单目摄像头的模组。


3.根据权利要求2所述的基于单目摄像头与激光雷达融合的结构装置，其特征在于，所述第二通孔内具有内螺纹，所述防水接头的一端具有相匹配的外螺纹，所述内螺纹和所述外螺纹配合实现所述第二通孔处的密封；
所述防水接头的另一端旋紧固定所述数据传输线，实现所述数据传输线的外部密封。


4.根据权利要求1所述的基于单目摄像头与...

【专利技术属性】
技术研发人员：王栋梁，孙辉，周坤，
申请(专利权)人：清华大学苏州汽车研究院吴江，
类型：新型
国别省市：江苏;32