一种AGV停车系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种AGV停车系统，包括立体停车架及AGV车体，立体停车架包括上下设置的至少两层停车库，AGV车体包括支撑框架以及两升降装置，支撑框架设有用于停放车辆的停车空间，两升降装置分设于支撑框架的相对两侧，各升降装置上设有用于承托并夹持车辆的夹持装置，升降装置用于驱动夹持装置在停车空间内发生升降运动，以带动车辆发生升降运动以适配两层停车库。本实用新型专利技术的AGV停车系统，在AGV本体夹持车辆时，车辆是以停车空间的长度方向进入，在立体停车架上也是沿长度方向进入停车，从而使立体停车架的宽度以及长度只需略大于车身的宽度和长度，无需做大立体停车架的尺寸，符合市面上对于车库的最小宽度要求，节省空间。

【技术实现步骤摘要】
一种AGV停车系统
本技术涉及物流搬运设备
，尤其涉及一种AGV停车系统及其AGV。
技术介绍
现如今，汽车已经成为人们出行的主要代步工具之一。汽车在生产、售卖以及使用时，经常需要对其进行搬运。因此，用于对汽车进行搬运的搬运设备(例如AGV，自动导引运输车)应运而生。然而，为了能够满足大量汽车的停放需求，同时尽可能充分利用空间面积，市面上出现了很多将停车场的建设成多层停车场的设计。目前市面上大部分的搬运设备多为单层搬运，通常无法满足将汽车上升一定距离以与多层停车场的高度相适配，从而在搬运设备将汽车搬运至停放位置时，还需额外通过升降设备将汽车上升至指定高度，操作非常麻烦。
技术实现思路
本技术实施例公开了一种AGV停车系统，该AGV停车系统能够实现自动升降车辆，操作简便，在与立体停车架配合时采用从立体停车架的长度方向停放车辆，可有效减小立体停车架的尺寸，节省空间。本技术实施例公开了一种AGV停车系统，包括立体停车架，所述立体停车架包括上下设置的至少两层停车库；以及AGV车体，所述AGV车体包括支撑框架以及两升降装置，所述支撑框架设有用于停放车辆的停车空间，所述两升降装置分设于所述支撑框架的相对两侧，各所述升降装置上设有用于承托并夹持车辆的夹持装置，所述升降装置用于驱动所述夹持装置在所述停车空间内发生升降运动，以带动所述车辆发生升降运动以适配所述两层停车库。本技术实施例提供的AGV停车系统，具有以下有益效果：(1)操作简单，且减少设备的使用，有利于节省升降成本。本技术实施例提供了一种AGV停车系统，通过设置升降装置以及用于夹持车辆的夹持装置，利用升降装置可驱动夹持装置带动车辆在支撑框架形成的停车空间内发生升降运动，从而利用停车设备自身即可使得车辆上升，无需额外配置升降设备，操作简单且减少设备的使用，有利于节省升降成本。(2)立体停车架的整体结构可更加紧凑，匹配市面上的对于车库的最小规格要求，节省空间。本技术的AGV停车系统，通过在AGV本体上界定用于暂时停放车辆的停车空间，并在停车空间的长度方向设置车辆出入口。在AGV本体夹持车辆时，车辆是以停车空间的长度方向进入，对应的，在立体停车架上也同样设置沿立体停车架的长度方向进入停车，从而使得立体停车架的宽度只需略大于车身的宽度即可，长度也只需与车辆的长度相适配即可，无需做大立体停车架的尺寸，符合市面上对于车库的最小宽度要求，节省空间。此外，由于AGV本体的停车空间的最大宽度略小于立体停车架的宽度，因此，AGV本体可自立体停车架的长度方向自由进出，即使立体停车架的底层已经放置车辆，但本AGV本体的中部是形成该停车空间的，因此，AGV本体依然能够进入至立体停车架的底层，将AGV本体上夹持的车辆放置至立体停车架的上层，无需将底层的车辆移出，减少停车时的操作步骤，有效提高停车效率。(3)车辆夹持可靠。本技术通过设置四个夹持装置，且分别两两设于升降装置，利用该四个夹持装置分别夹持于车辆的四个轮胎，防止在升降过程中出现车辆跌落情况，车辆夹持可靠。此外，设置在两个升降装置上的其中两个夹持装置通过连接杆件连接在一起，从而可加强该两个夹持装置的整体结构强度，同时也对车辆的轮胎夹持在该两个夹持装置上做了定位。(4)夹持装置的结构简单紧凑，占用空间小且设计难度低。本技术通过将夹持装置的转动臂、驱动部件以及传动机构均设置在固定座上，利用驱动部件驱动传动机构运动带动转动臂转动，使得转动臂能够实现夹持或松开待搬运车辆的车轮，结构简单紧凑、占用空间小，设计难度低。此外，通过设计发生直线运动的一级传动机构和在一级传动机构的传动下发生曲线运动的二级传动机构，并通过滑块在第一平面内发生该直线运动，通过传动杆在第二平面内发生该曲线运动，同时，使得该第一平面与该第二平面垂直，从而充分利用了两相互垂直的平面来实现传动，减少传动机构占用的空间，使得AGV停车系统整体结构更加紧凑。另外，驱动部件采用电机，一级传动机构采用丝杆和丝杆螺母配合，二级传动机构采用传动杆和转动杆配合，驱动方式和传动方式简单可靠，无需额外设计限位结构，设计难度低。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本
普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本技术实施例一公开的AGV本体将车辆停放至首层的结构示意图；图2是本技术实施例一公开的AGV本体将车辆停放至立体停车架(第二层停车库)的结构示意图；图3是本技术实施例一公开的立体停车架多单元拼装的结构示意图；图4是本技术实施例一公开的AGV停车系统(未发生升降)的结构示意图；图5是本技术实施例一公开的AGV停车系统发生升降的结构示意图；图6是本技术实施例一公开的支撑框架的结构示意图；图7是本技术实施例二公开的夹持装置未发生直线移动的结构示意图；图8是本技术实施例二公开的夹持装置发生直线移动的结构示意图；图9是本技术实施例三公开的升降装置的结构示意图；图10是本技术实施例三公开的升降装置(上升)的结构示意图；图11是本技术实施例三公开的第一固定门架的结构示意图；图12是本技术实施例三公开的第一移动门架的结构示意图；图13是本技术实施例三公开的第二移动门架的结构示意图；图14是本技术实施例四公开的四个夹持装置的结构示意图；图15是本技术实施例四公开的第一夹持装置(第一夹角为0°)的结构示意图；图16是图15的另一视角的示意图；图17是本技术实施例四公开的第一夹持装置(第一夹角为90°)的结构示意图；图18是图17的另一视角的结构示意图；图19是本技术实施例四公开的第一驱动部件与第一一级传动机构连接的结构示意图；图20是本技术实施例四公开的第一丝杆座与第一齿轮座连接的结构示意图；图21是本技术实施例四公开的第一连接件设于第一滑块的结构示意图；图22是本技术实施例四公开的第一固定臂、第一转动臂与第一固定座的结构示意图；图23是本技术实施例四公开的第一固定座的结构示意图；图24是本技术实施例四公开的第一转动杆与第一传动杆以及第一滑块在不同运动平面运动的示意图。图25是本技术实施例四公开的第二夹持装置(第二夹角为0°)的结构示意图；图26是图25的另一视角的结构示意图；图27是本技术实施例四公开的第二夹持装置(夹角为180°)的结构示意图；图28是图27的另一视角的结构示意图。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种AGV停车系统，其特征在于，包括/n立体停车架，所述立体停车架包括上下设置的至少两层停车库；以及/nAGV车体，所述AGV车体包括支撑框架以及两升降装置，所述支撑框架设有用于停放车辆的停车空间，所述两升降装置分设于所述支撑框架的相对两侧，各所述升降装置上设有用于承托并夹持车辆的夹持装置，所述升降装置用于驱动所述夹持装置在所述停车空间内发生升降运动，以带动所述车辆发生升降运动以适配所述两层停车库。/n

【技术特征摘要】
20190402 CN 201920451692X1.一种AGV停车系统，其特征在于，包括
立体停车架，所述立体停车架包括上下设置的至少两层停车库；以及
AGV车体，所述AGV车体包括支撑框架以及两升降装置，所述支撑框架设有用于停放车辆的停车空间，所述两升降装置分设于所述支撑框架的相对两侧，各所述升降装置上设有用于承托并夹持车辆的夹持装置，所述升降装置用于驱动所述夹持装置在所述停车空间内发生升降运动，以带动所述车辆发生升降运动以适配所述两层停车库。


2.根据权利要求1所述的停车系统，其特征在于，所述支撑框架包括两相对且间隔设置的第一支撑杆，两所述第一支撑杆之间的间隔形成所述停车空间，且两所述第一支撑杆之间的间隔界定所述停车空间的宽度，所述停车空间的最小宽度大于车辆的车身宽度，所述至少两层停车库的最小宽度大于所述停车空间的最大宽度，两所述升降装置分设于两所述第一支撑杆。


3.根据权利要求2所述的停车系统，其特征在于，所述支撑框架还包括第二支撑杆，所述第二支撑杆连接于两所述第一支撑杆之间，所述第二支撑杆与两所述第二支撑杆围合形成所述停车空间，且所述第二支撑杆至两所述第一支撑杆远离所述第二支撑杆的一端的距离界定所述停车空间的长度，所述停车空间设有车辆出入口，所述车辆出入口设于所述停车空间的长度方向上。


4.根据权利要求1至3任一所述的停车系统，其特征在于，所述立体停车架还包括第一车架单元，所述第一车架单元包括两第一支撑架及若干第一停车板，两所述第一支撑架间隔设置，所述第一停车板沿两所述第一支撑架的高度方向架设于两所述第一支撑架之间，所述第一停车板、两所述第一支撑架之间形成所述至少两层停车库，且两所述第一支撑架之间的间隔界定所述停车库的宽度。


5.根据权利要求4所述的停车系统，其特征在于，所述立体停车架还包括多个第二车架单元，多个所述第二车架单元沿所述第一车架单元的宽度方向依次拼接，且第一个所述第二车架单元与所述第一车架单元连接。


6.根据权利要求1至3任一所述的停车系统，其特征在于，所述停车系统还包括连接支架及伸缩机构，所述连接支架固设于所述升降装置，且所述连接支架连接于两所述夹持装置之间，所述伸缩机构设于所述连接支架上，所述伸缩机构与其中一所述夹持装置固定连接，用于驱动该其中一所述夹持装置相对另一所述夹持装置发生直线方向上的移动，以调整两所述夹持装置之间的间距。


7.根据权利要求6所述的停车系统，其特征在于，所述连接支架包括承载部件以及自所述承载部件向上延伸的固定板；
所述AGV停车系统还包括第一电线轨道、第二电线轨道以及穿线部件，所述第一电线轨道设于所述承载部件上，且所述第一电线轨道位于两所述夹持装置之间，所述第二电线轨道相对所述第一电线轨道平行设于所述固定板上且位于所述第一电线轨道上方；
所述穿线部件的一端滑动设于所述第一电线轨道并与该其中一所述夹持装置连接，所述穿线部件的另一端固定设于所述第二电线轨道；
所述其中一夹持装置上连接有电线，所述电线自该其中一所述夹持装置穿设于所述穿线部件，且所述伸缩机构驱动该其中一所述夹持装置相对另一所述夹持装置发生直线方向上的移动时，所述穿线部件的所述一端可相对所述第一电线轨道滑动。


8.根据权利要求1至3任一所述的停车系统，其特征在于，
各所述升降装置上设有两夹持装置，位于同一所述升降装置上的两所述夹持装置分别为第一夹持装置及第二夹持装置；
两所述升降装置分别为第一升降装置及第二升降装置，设于所述第一升降装置上的所述第一夹持装置与设于所述第二升降装置上的第一夹持装置相对设置，设于所述第一升降装置上的所述第二夹持装置与设于所述第二升降装置上的第二夹持装置相对设置；
两所述第一夹持装置通过连接杆件连接。


9.根据权利要求8所述的停车系统，其特征在于，所述第一夹持装置包括第一固定座、第一固定臂、第一转动臂以及第一驱动装置，所述第一固定臂固设于所述第一固定座且自所述第一固定座向下延伸，所述第一转动臂可转动设于所述第一固定座，且自所述第一固定座向下延伸，所述第一驱动装置设于所述第一固定座上，且所述第一驱动装置包括第一驱动部件以及第一传动机构，所述第一传动机构连接于所述第一驱动部件和所述第一转动臂，用于在所述第一驱动部件的驱动下带动所述第一转动臂转动至与所述第一固定臂共同夹持车辆的车轮或转动至松开所述车辆的车轮，且两所述第一夹持装置的两所述第一固定臂通过所述连接杆件连接；
所述第二夹持装置包括第二固定座、两第二转动臂以及第二驱动装置，所述两第二转动臂可转动且间隔设于所述第二固定座，并自所述第二固定座向下延伸，所述第二驱动装置设于所述第二固定座，所述第二驱动装置包括第二驱动部件以及第二传动机构，所述第二传动机构连接于所述第二驱动部件和所述两第二转动臂，用于在所述第二驱动部件的驱动下带动所述两第二转动臂转动以夹持或松开车辆的车轮。


10.根据权利要求9所述的停车系统，其特征在于，所述第一转动臂包括第一转动部以及第一夹持部，所述第一转动部转动设于所述第一固定座且自所述第一固定座向下延伸与所述第一夹持部连接，且所述第一夹持部与所述第一转动部垂直设置；
所述第一固定臂包括第一固定部以及第二夹持部，所述第一固定部固设于所述第一固定座且自所述第一固定座向下延伸与所述第二夹持部连接，且所述第二夹持部与所述第一固定部垂直设置，且所述第二夹持部与所述第一夹持部之间形成第一夹角；
所述第二转动臂包括第二转动部以及第三夹持部，所述第二转动部转动设于所述第二固定座且自所述第二固定座向下延伸与所述第三夹持部连接，且所述第三夹持部与所述第二转动部垂直设置；
两所述第二转动臂的两所述第三夹持部之间形成第二夹角。


11.根据权利要求10所述的停车系统，其特征在于，
所述第一转动臂在所述第一驱动部件的驱动下转动靠近或远离所述第一固定臂，以调整所述第一夹持部和所述第二夹持部之间的所述第一夹角的大小；
两所述第二转动臂在所述第二驱动部件的驱动下同时转动且转动方向相反，以调整所述两所述第三夹持部之间形成的所述第二夹角的大小。


12.根据权利要求9所述的停车系统，其特征在于，
所述第一传动机构包括与所述第一驱动部件连接的第一一级传动机构以及与所述第一一级传动机构和所述第一转动臂连接的第一二级传动机构；
所述第一一级传动机构用于在所...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜文琴，
申请(专利权)人：广州牛叉机器人有限责任公司，
类型：新型
国别省市：广东;44