可伸缩的夹持装置及其AGV制造方法及图纸

本发明专利技术涉及物流搬运设备技术领域，公开了一种可伸缩夹持装置及其AGV，该可伸缩的夹持装置包括四个夹持机构，四个所述夹持机构之间形成车辆夹持区域，四个所述夹持机构两两对称设置且分别用于夹持或松开车辆的各车轮。该夹持装置的体积较小，结构简单且设计难度低。

【技术实现步骤摘要】
可伸缩的夹持装置及其AGV
本专利技术涉及物流搬运设备
，尤其涉及一种可伸缩夹持装置及其AGV。
技术介绍
目前，搬运设备多为无人搬运车(AGV，AutomatedGuidedVehicle)，AGV在搬运汽车时，其上设置的夹持机构通常是通过双向油缸的输出轴带动摆轴移动，而摆轴进一步带动旋转杆移动，同时设置好用于限位的限位杆，利用旋转杆在移动至限位杆所在位置时能够受到限位杆的限位而发生转动，进而带动夹持叉臂转动，从而实现夹持汽车的轮胎。然而，双向油缸的输出轴的运动、摆轴的运动、旋转轴的运动以及夹持叉臂的运动都发生在水平平面内，占用空间大，使得夹持机构整体体积较大，进而使得整个夹持装置及其AGV的体积较大；此外，在设计时，还需计算以及确定限位杆的具体位置，以确保旋转杆能够移动至特定位置与限位杆接触，这导致AGV的夹持装置及其AGV结构复杂且结构设计难度高。
技术实现思路
本专利技术实施例公开了一种可伸缩夹持装置及其AGV，该夹持装置的体积较小，结构简单且设计难度低。第一方面，本专利技术实施例公开了一种可伸缩夹持装置，包括四个夹持机构，四个所述夹持机构之间形成车辆夹持区域，四个所述夹持机构两两对称设置且分别用于夹持或松开车辆的各车轮。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例中，所述夹持装置还包括连接杆，所述四个夹持机构包括两个单臂夹持机构以及两个双臂夹持机构，两个所述单臂夹持机构相对且对称设置，两个所述双臂夹持机构相对且对称设置，两个所述单臂夹持机构之间通过所述连接杆连接。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例中，所述双臂夹持机构包括第一固定座、两转动臂以及第一驱动装置，所述两转动臂可转动且间隔设于所述第一固定座，并自所述第一固定座向下延伸，所述第一驱动装置设于所述第一固定座，所述第一驱动装置包括第一驱动部件以及第一传动机构，所述第一传动机构连接于所述第一驱动部件和所述两转动臂，用于在所述第一驱动部件的驱动下带动所述两转动臂转动以夹持或松开车辆的车轮；所述单臂夹持机构包括第二固定座、固定臂、第三转动臂以及第二驱动装置，所述固定臂固设于所述第二固定座，且自所述第二固定座向下延伸，所述第三转动臂可转动设于所述第二固定座，且自所述第二固定座向下延伸，所述第二驱动装置设于所述第二固定座，所述第二驱动装置包括第二驱动部件以及第二传动机构，所述第二传动机构连接于所述第二驱动部件和所述第三转动臂，用于在所述第二驱动部件的驱动下带动所述第三转动臂转动至于所述固定臂共同夹持所述车辆的车轮或转动至松开所述车辆的车轮；两所述单臂夹持机构的两所述固定臂通过所述连接杆连接。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例中，所述两转动臂分别为第一转动臂以及第二转动臂；所述第一转动臂包括第一转动部以及第一夹持部，所述第一转动部转动设于所述第一固定座且自所述第一固定座向下延伸与所述第一夹持部连接，且所述第一夹持部与所述第一转动部垂直设置；所述第二转动臂包括第二转动部以及第二夹持部，所述第二转动部转动设于所述第一固定座且自所述第一固定座向下延伸与所述第二夹持部连接，且所述第二夹持部与所述第二转动部垂直设置；其中，所述第一夹持部与所述第二夹持部之间形成第一夹角；所述第三转动臂包括第三转动部以及第三夹持部，所述第三转动部转动设于所述第二固定座且自所述第二固定座向下延伸与所述第三夹持部连接，且所述第三夹持部与所述第三转动部垂直设置；所述固定臂包括固定部以及第四夹持部，所述固定部固设于所述第二固定座且自所述第二固定座向下延伸与所述第四夹持部连接，且所述第四夹持部与所述固定部垂直设置；其中，所述第三夹持部与所述第四夹持部之间形成第二夹角。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例中，所述第一转动臂和所述第二转动臂在所述第一驱动部件的驱动下同时转动且转动方向相反，以调整所述第一夹持部与所述第二夹持部之间的所述第一夹角的大小；所述第三转动臂在所述第二驱动部件的驱动下转动靠近或远离所述固定臂，以调整所述第三夹持部和所述第四夹持部之间的所述第二夹角的大小。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例中，所述第一传动机构包括与所述第一驱动部件连接的第一一级传动机构以及与所述第一一级传动机构和所述两转动臂连接的第一二级传动机构；所述第一一级传动机构用于在所述第一驱动部件的驱动下发生第一直线运动并传动至所述第一二级传动机构，以使所述第一二级传动机构发生第一曲线运动并带动所述两转动臂转动；所述第二传动机构包括与所述第二驱动部件连接的第二一级传动机构以及与所述第二一级传动机构和所述第三转动臂连接的第二二级传动机构；所述第二一级传动机构用于在所述第二驱动部件的驱动下发生第二直线运动并传动至所述第二二级传动机构，以使所述第二二级传动机构发生第二曲线运动并带动所述第三转动臂转动。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例中，所述第一一级传动机构包括垂直设于所述第一固定座且与所述第一驱动部件连接的第一丝杆、与所述第一丝杆配合的第一丝杆螺母以及与所述第一丝杆螺母连接的第一滑块，所述第一滑块用于发生所述第一直线运动；所述第一二级传动机构包括与所述第一滑块转动连接的第一传动杆以及与所述第一传动杆转动连接并与所述转动臂连接的第一转动杆，所述第一转动杆用于发生所述第一曲线运动并带动所述转动臂转动；所述第二一级传动机构包括垂直设于所述第二固定座且与所述第二驱动部件连接的第二丝杆、与所述第二丝杆配合的第二丝杆螺母以及与所述第二丝杆螺母连接的第二滑块，所述第二滑块用于发生所述第二直线运动；所述第二二级传动机构包括与所述第二滑块转动连接的第二传动杆以及与所述第二传动杆和所述第三转动臂连接的第二转动杆，所述第二转动杆用于发生所述第二曲线运动并带动所述第三转动臂转动。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例中，所述第一滑块发生所述第一直线运动的平面为第一平面，所述第一转动杆发生所述第一曲线运动的平面为第二平面，所述第二平面与所述第一平面垂直；所述第二滑块发生所述第二直线运动的平面为第四平面，所述第二传动杆发生所述第二曲线运动的平面为第五平面，所述第五平面与所述第四平面垂直。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例中，所述第一传动杆发生运动的平面为第三平面，所述第三平面与所述第二平面垂直，且所述第三平面与所述第一平面为同一平面或不同平面；所述第二传动杆发生运动的平面为第六平面，所述第六平面与所述第五平面垂直，且所述第六平面与所述第四平面为同一平面或不同平面。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例中，所述第一二级传动机构为两个，分别连接所述两转动臂。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例中，所述第一一级传动机构还包括第一丝杆座，所述第一丝杆座固设于所述第一固定座，所述第一丝杆连接于所述第一丝杆座；所述第二一级传动机构还包括第二丝杆座，所述第二丝杆座固设于所述第二固定座，所述第二丝杆连接于所述第二丝杆座。作为一种可选的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可伸缩的夹持装置，其特征在于，包括/n四个夹持机构，四个所述夹持机构之间形成车辆夹持区域，四个所述夹持机构两两对称设置且分别用于夹持或松开车辆的各车轮。/n

【技术特征摘要】
20190402 CN 20191026285731.一种可伸缩的夹持装置，其特征在于，包括
四个夹持机构，四个所述夹持机构之间形成车辆夹持区域，四个所述夹持机构两两对称设置且分别用于夹持或松开车辆的各车轮。


2.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持装置还包括连接杆，所述四个夹持机构包括两个单臂夹持机构以及两个双臂夹持机构，两个所述单臂夹持机构相对且对称设置，两个所述双臂夹持机构相对且对称设置，两个所述单臂夹持机构之间通过所述连接杆连接。


3.根据权利要求2所述的夹持装置，其特征在于，所述双臂夹持机构包括第一固定座、两转动臂以及第一驱动装置，所述两转动臂可转动且间隔设于所述第一固定座，并自所述第一固定座向下延伸，所述第一驱动装置设于所述第一固定座，所述第一驱动装置包括第一驱动部件以及第一传动机构，所述第一传动机构连接于所述第一驱动部件和所述两转动臂，用于在所述第一驱动部件的驱动下带动所述两转动臂转动以夹持或松开车辆的车轮；
所述单臂夹持机构包括第二固定座、固定臂、第三转动臂以及第二驱动装置，所述固定臂固设于所述第二固定座，且自所述第二固定座向下延伸，所述第三转动臂可转动设于所述第二固定座，且自所述第二固定座向下延伸，所述第二驱动装置设于所述第二固定座，所述第二驱动装置包括第二驱动部件以及第二传动机构，所述第二传动机构连接于所述第二驱动部件和所述第三转动臂，用于在所述第二驱动部件的驱动下带动所述第三转动臂转动至与所述固定臂共同夹持所述车辆的车轮或转动至松开车辆的车轮；
两所述单臂夹持机构的两所述固定臂通过所述连接杆连接。


4.根据权利要求3所述的夹持装置，其特征在于，所述两转动臂分别为第一转动臂以及第二转动臂；
所述第一转动臂包括第一转动部以及第一夹持部，所述第一转动部转动设于所述第一固定座且自所述第一固定座向下延伸与所述第一夹持部连接，且所述第一夹持部与所述第一转动部垂直设置；
所述第二转动臂包括第二转动部以及第二夹持部，所述第二转动部转动设于所述第一固定座且自所述第一固定座向下延伸与所述第二夹持部连接，且所述第二夹持部与所述第二转动部垂直设置；
其中，所述第一夹持部与所述第二夹持部之间形成第一夹角；
所述第三转动臂包括第三转动部以及第三夹持部，所述第三转动部转动设于所述第二固定座且自所述第二固定座向下延伸与所述第三夹持部连接，且所述第三夹持部与所述第三转动部垂直设置；
所述固定臂包括固定部以及第四夹持部，所述固定部固设于所述第二固定座且自所述第二固定座向下延伸与所述第四夹持部连接，且所述第四夹持部与所述固定部垂直设置；
其中，所述第三夹持部与所述第四夹持部之间形成第二夹角。


5.根据权利要求4所述的夹持装置，其特征在于，所述第一转动臂和所述第二转动臂在所述第一驱动部件的驱动下同时转动且转动方向相反，以调整所述第一夹持部与所述第二夹持部之间的所述第一夹角的大小；
所述第三转动臂在所述第二驱动部件的驱动下转动靠近或远离所述固定臂，以调整所述第三夹持部和所述第四夹持部之间的所述第二夹角的大小。


6.根据权利要求3至5任一项所述的夹持装置，其特征在于，所述第一传动机构包括与所述第一驱动部件连接的第一一级传动机构以及与所述第一一级传动机构和所述两转动臂连接的第一二级传动机构；
所述第一一级传动机构用于在所述第一驱动部件的驱动下发生第一直线运动并传动至所述第一二级传动机构，以使所述第一二级传动机构发生第一曲线运动并带动所述两转动臂转动；
所述第二传动机构包括与所述第二驱动部件连接的第二一级传动机构以及与所述第二一级传动机构和所述第三转动臂连接的第二二级传动机构；
所述第二一级传动机构用于在所述第二驱动部件的驱动下发生第二直线运动并传动至所述第二二级传动机构，以使所述第二二级传动机构发...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜文琴，
申请(专利权)人：广州牛叉机器人有限责任公司，
类型：发明
国别省市：广东;44