刮涂装置及刮涂机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种刮涂装置及刮涂机器人，包括：伸缩机构；刮板，所述刮板与所述伸缩机构转动连接，所述伸缩机构用于使所述刮板能够在竖直方向升降移动；及弹性复位机构，所述弹性复位机构与所述刮板以及所述伸缩机构分别连接，用于使所述刮板往复摆动后复位。本申请的刮涂装置通过与刮涂机器人组合使用，可自动化完成地坪漆刮涂作业，免除传统手动作业，劳动强度低，刮涂效率高，利于降低施工成本；并且刮板能够根据不同地形条件的地面自适应完成升降和摆转运动，保证对地面的刮涂能力，利于提升刮涂质量和均匀性。

【技术实现步骤摘要】
刮涂装置及刮涂机器人
本技术涉及建筑机器人
，特别是涉及一种刮涂装置及刮涂机器人。
技术介绍
在建筑工程领域中，出于美观、耐用性等因素考虑，工厂、车间、地下停车库等场所中的地面上通常会刮涂一层地坪漆。而目前地坪漆的刮涂作业仍旧依靠工人手持刮板完成，工人需要长期蹲在地面上进行刮涂操作，不仅劳动强度大，刮涂效率低，刮涂均匀性差，同时由于工人长时间与地坪漆近距离接触，容易吸入挥发的地坪漆而对身体健康造成危害。
技术实现思路
基于此，有必要提供一种刮涂装置及刮涂机器人，旨在解决现有技术手动刮涂劳动强度大，刮涂质量差，危害工人身体健康的问题。其技术方案如下：一方面，本申请提供一种刮涂装置，其包括：伸缩机构；刮板，所述刮板与所述伸缩机构转动连接，所述伸缩机构用于使所述刮板能够在竖直方向升降移动；及弹性复位机构，所述弹性复位机构与所述刮板以及所述伸缩机构分别连接，用于使所述刮板往复摆动后复位。本方案的刮涂装置应用安装于刮涂机器人中，通过刮涂机器人对其进行控制动作，能够取代传统人力自动完成地坪漆的刮涂作业。具体而言，工作时伸缩机构首先与刮涂机器人的四轴机械臂组装从而使刮涂装置整体获得驱动力；之后将刮板与伸缩机构组装连接，伸缩机构可提供竖直方向的伸缩行程，使刮板能够在竖向方向内升降移动，同时刮板能够相对伸缩机构在其所在的平面内进行弧线摆动(即转动)；最后将弹性复位机构分别与刮板以及伸缩机构连接。如此一来，当刮涂装置对地坪漆进行刮涂作业接触到凹凸不平的地面时，刮板能够通过伸缩机构进行竖直方向自适应升降移动，确保刮板始终能够与地面可靠接触，保证刮涂质量；此外，当遇到具有斜度的底面时，刮板能够相对伸缩机构摆动，从而适配地面的斜度，保证刮板始终与地面有效接触，确保刮涂质量，而当移动经过倾斜地面后，弹性复位机构能够带动刮板自动旋转复位，仍然保持刮板与平整地面可靠接触。至此，本申请的刮涂装置通过与刮涂机器人组合使用，可自动化完成地坪漆刮涂作业，免除传统手动作业，劳动强度低，刮涂效率高，利于降低施工成本；并且刮板能够根据不同地形条件的地面自适应完成升降和摆转运动，保证对地面的刮涂能力，利于提升刮涂质量和均匀性。下面对本申请的技术方案作进一步的说明：在其中一个实施例中，所述伸缩机构包括伸缩套筒和伸缩轴，所述伸缩轴滑动插置于所述伸缩套筒内，且所述伸缩轴伸出于所述伸缩套筒的端部与所述刮板转动连接。在其中一个实施例中，所述伸缩机构还包括第一销轴，所述伸缩套筒的侧壁开设有均沿所述刮板的升降移动方向延伸的第一长槽孔和第二长槽孔，所述第一长槽孔与所述第二长槽孔相对间隔设置，所述伸缩轴开设有通孔，所述第一销轴贯穿所述通孔后且两端分别一一对应的插置于所述第一长槽孔和所述第二长槽孔内。在其中一个实施例中，所述伸缩机构还包括弹性抵压件，所述弹性抵压件插置于所述伸缩套筒的筒腔中，且所述弹性抵压件的一端抵接于所述伸缩套筒的底壁，另一端抵接于所述伸缩轴的端部。在其中一个实施例中，所述刮涂装置还包括第二销轴，所述刮板通过所述第二销轴与所述伸缩轴远离所述伸缩套筒的一端转动连接，所述伸缩轴远离所述伸缩套筒的一端开设有限位槽口及与所述限位槽口连通的安装孔，所述第二销轴插置于所述安装孔内并贯穿所述限位槽口设置，所述刮板与所述第二销轴连接并部分插置于所述限位槽口内。在其中一个实施例中，所述弹性复位机构包括扭簧，所述扭簧套装于所述第二销轴上，且所述扭簧的一端与所述伸缩轴固定，另一端与所述刮板固定。在其中一个实施例中，所述弹性复位机构包括固定圈、第一弹性伸缩件和第二弹性伸缩件，所述伸缩轴的轴线与所述刮板所在的平面重合，所述固定圈固设于所述伸缩轴上，所述第一弹性伸缩件和所述第二弹性伸缩件对称设置于所述刮板的相对两侧并与所述刮板的摆动轨迹所在的平面共面，所述第一弹性伸缩件的两端分别与所述固定圈和所述刮板一一对应连接，所述第二弹性伸缩件的两端分别与所述固定圈和所述刮板一一对应连接。在其中一个实施例中，所述固定圈设有间隔相对的第一挂孔和第二挂孔，所述刮板设有间隔相对的第三挂孔和第四挂孔，所述第一弹性伸缩件的两端分别挂接于所述第一挂孔和所述第三挂孔，所述第二弹性伸缩件的两端分别挂接于所述第二挂孔和所述第四挂孔。另一方面，本申请还提供一种刮涂机器人，其包括如上所述的刮涂装置、移动底座、设置于所述移动底座上的机械臂及设置于所述移动底座上的漆料输出装置，所述刮涂装置与所述机械臂连接。在其中一个实施例中，所述漆料输出装置包括固化剂料箱、固化剂输送管、地坪漆料箱、地坪漆输送管和混合配料盒，所述固化剂输送管的一端与所述固化剂料箱连通，另一端与所述混合配料盒连通；所述地坪漆输送管的一端与所述地坪漆料箱连通，另一端与所述混合配料盒连通。在其中一个实施例中，所述刮涂机器人还包括电池和电控箱，所述电池与所述电控箱电连接，所述电控箱还分别与所述机械臂和所述混合配料盒电连接。在其中一个实施例中，所述机械臂为四轴机械臂。附图说明图1为本技术一实施例所述的刮涂机器人初始状态的结构示意图；图2为本技术一实施例所述的刮涂机器人工作状态(完成一次刮涂动作后)的结构示意图；图3为本技术一实施例所述的刮涂装置的结构示意图；图4为本技术另一实施例所述的刮涂装置的结构示意图(伸缩套筒内部结构)。附图标记说明：10、伸缩机构；11、伸缩套筒；111、第一长槽孔；12、伸缩轴；121、限位槽口；122、安装孔；13、第一销轴；14、弹性抵压件；20、刮板；21、第三挂孔；22、第四挂孔；30、弹性复位机构；31、固定圈；311、第一挂孔；312、第二挂孔；32、第一弹性伸缩件；33、第二弹性伸缩件；40、第二销轴；50、固化剂料箱；60、固化剂输送管；70、地坪漆料箱；80、地坪漆输送管；90、混合配料盒；100、刮涂装置；200、电池；300、电控箱；400、四轴机械臂；500、移动底座。具体实施方式为使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施方式，对本技术进行进一步的详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用以解释本技术，并不限定本技术的保护范围。需要说明的是，当元件被称为“固设于”、“设置于”或“安设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件；一个元件与另一个元件固定连接的具体方式可以通过现有技术实现，在此不再赘述，优选采用螺纹连接的固定方式。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。<本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种刮涂装置，其特征在于，包括：/n伸缩机构；/n刮板，所述刮板与所述伸缩机构转动连接，所述伸缩机构用于使所述刮板能够在竖直方向升降移动；及/n弹性复位机构，所述弹性复位机构与所述刮板以及所述伸缩机构分别连接，用于使所述刮板往复摆动后复位。/n

【技术特征摘要】
1.一种刮涂装置，其特征在于，包括：
伸缩机构；
刮板，所述刮板与所述伸缩机构转动连接，所述伸缩机构用于使所述刮板能够在竖直方向升降移动；及
弹性复位机构，所述弹性复位机构与所述刮板以及所述伸缩机构分别连接，用于使所述刮板往复摆动后复位。


2.根据权利要求1所述的刮涂装置，其特征在于，所述伸缩机构包括伸缩套筒和伸缩轴，所述伸缩轴滑动插置于所述伸缩套筒内，且所述伸缩轴伸出于所述伸缩套筒的端部与所述刮板转动连接。


3.根据权利要求2所述的刮涂装置，其特征在于，所述伸缩机构还包括第一销轴，所述伸缩套筒的侧壁开设有均沿所述刮板的升降移动方向延伸的第一长槽孔和第二长槽孔，所述第一长槽孔与所述第二长槽孔相对间隔设置，所述伸缩轴开设有通孔，所述第一销轴贯穿所述通孔后且两端分别一一对应的插置于所述第一长槽孔和所述第二长槽孔内。


4.根据权利要求3所述的刮涂装置，其特征在于，所述伸缩机构还包括弹性抵压件，所述弹性抵压件插置于所述伸缩套筒的筒腔中，且所述弹性抵压件的一端抵接于所述伸缩套筒的底壁，另一端抵接于所述伸缩轴的端部。


5.根据权利要求2所述的刮涂装置，其特征在于，所述刮涂装置还包括第二销轴，所述刮板通过所述第二销轴与所述伸缩轴远离所述伸缩套筒的一端转动连接，所述伸缩轴远离所述伸缩套筒的一端开设有限位槽口及与所述限位槽口连通的安装孔，所述第二销轴插置于所述安装孔内并贯穿所述限位槽口设置，所述刮板与所述第二销轴连接并部分插置于所述限位槽口内。


6.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈浩，李昂，郑丰，潘克玉，谢志锋，陈伯扦，游专，黄宇杰，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44