一种U型机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及一种U型机械手，涉及机械手的技术领域，解决了机械手通过两个互相垂直的气缸实现了抓手在两个互相垂直的方向上的运动，两个气缸的先后间隔运动，导致抓手运动时间的浪费的问题，其包括：机架、抓手和驱动组件；驱动组件包括设于机架上的驱动电机、设于机架远离驱动电机的一侧且一端与驱动电机连接的连杆、设于连杆远离机架的一侧且与连杆的另一端转动连接的机械臂、设于机架上且与机械臂垂直的滑轨和滑移连接于滑轨上的第一滑块；抓手固定于机械臂远离滑块的一端，第一滑块上开设有滑移槽。本实用新型专利技术具有将抓手左右运动和上下运动合二为一，一步到位，避免先左右后上下运动产生的间隔时间浪费，提高了机械手的使用效率的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种U型机械手
本技术涉及机械手的
，尤其是涉及一种U型机械手。
技术介绍
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。如图1所示，现有的机械手包括机架1、设于机架1上的第一气缸7、滑移连接于机架1上且与第一气缸7的活塞杆连接的支撑板8、设于支撑板8上且与第一气缸7垂直的第二气缸9以及与第二气缸9的活塞杆连接的抓手2。上述中的现有技术方案存在以下缺陷：机械手通过两个互相垂直的气缸实现了抓手在两个互相垂直的方向上的运动，两个气缸的先后间隔运动，导致抓手运动时间的浪费，尚有改进的空间。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种U型机械手，将抓手左右运动和上下运动合二为一，一步到位，避免先左右后上下运动产生的间隔时间浪费，提高了机械手的使用效率。本技术的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种U型机械手，包括机架和抓手，还包括设于机架上且用于驱使抓手运动的驱动组件；所述驱动组件包括设于机架上的驱动电机、设于机架远离驱动电机的一侧且一端与驱动电机连接并与驱动电机同步转动的连杆、设于连杆远离机架的一侧且与连杆的另一端转动连接的机械臂、设于机架上且与机械臂垂直的滑轨和滑移连接于滑轨上的第一滑块；所述抓手固定于机械臂远离滑块的一端，所述第一滑块上开设有供机械臂滑移的滑移槽。通过采用上述技术方案，连杆在驱动电机的带动下转动，机械臂的一端与连杆远离驱动电机的一端转动连接，另一端滑移连接于第一滑块上，第一滑块滑移连接于与机械臂垂直的滑轨上，使机械臂能够将左右运动和上下运动合二为一，一步到位，避免先左右后上下运动产生的间隔时间浪费，提高了机械手的使用效率。本技术进一步设置为：所述驱动组件还包括设于连杆另一端且靠近机架一侧的第二滑块和设于机架上且供第二滑块嵌设滑移的圆弧滑道。通过采用上述技术方案，第二滑块与圆弧滑道的滑移配合，对连杆的摆动进行引导，提高了连杆摆动时的稳定性。本技术进一步设置为：所述机械臂靠近第二滑块的一端螺纹连接有连接螺钉，所述连接螺钉依次穿设于第二滑块、连杆与机械臂上；所述第二滑块呈圆盘形设置，所述连接螺钉上套设有滚动轴承，所述连杆上开设有供滚动轴承嵌设安装的安装孔。通过采用上述技术方案，将第二滑块与圆弧滑道之间的滑动摩擦转化为滚动摩擦，减少了第二滑块滑动时的阻力，提高了第二滑块的使用寿命，提高了驱动电机的动力利用率。本技术进一步设置为：所述机架上还设有两个与圆弧滑道互相连通且供第二滑块嵌设滑移的延伸滑道，两所述延伸滑道分别设于圆弧滑道的两端且与圆弧滑道相切；所述安装孔为长腰孔，所述安装孔供滚动轴承嵌设滑移。通过采用上述技术方案，延伸滑道与长腰孔组合设置，增加了机械臂的运动行程，提高了机械臂的运动范围。本技术进一步设置为：所述连接螺钉上还套设有一端与滚动轴承抵接另一端与机械臂抵接的挡环。通过采用上述技术方案，挡环与滚动轴承内圈抵接，将滚动轴承与机械臂隔开，使滚动轴承的内圈与外圈不和机械臂接触，减小了滚动轴承转动时的阻力。本技术进一步设置为：所述机架上设有与圆弧滑道的弧底对应的第一接近开关以及供第一接近开关安装的第一安装块。通过采用上述技术方案，第一接近开关插接于第一安装块上，以感应机械臂的靠近，来控制抓手的启闭，实现了抓手的自动化控制。本技术进一步设置为：所述驱动电机的输出轴上套设有轴套，所述轴套靠近连杆的一端一体设有插接块，所述连杆上开设有供插接块插接的插接孔。通过采用上述技术方案，轴套与驱动电机的输出轴键联结，轴套通过插接块与插接孔的插接和连杆连接，结构简单，拆装方便，实用性强。本技术进一步设置为：所述连杆远离第二滑块的一端开设有与插接孔互相连接的分割槽。通过采用上述技术方案，分割槽的设置，削弱了插接孔附近连杆的结构强度，以方便将插接块插接安装于插接孔内，提高了轴套与连杆的组装效率。本技术进一步设置为：所述连杆远离第二滑块的一侧螺纹连接有驱使连杆夹紧插接块的夹紧螺钉。通过采用上述技术方案，夹紧螺钉驱使分割槽闭合，以使连杆夹紧插接块，使插接块与连杆连接得更加牢固，提高了轴套与连杆连接得牢固性。本技术进一步设置为：所述机架上设有两个第二接近开关，两所述第二接近开关分别设于滑轨的两端，所述机架上设有供第二接近开关安装的第二安装块。通过采用上述技术方案，第二接近开关插接于安装第二安装块上，第二安装块设于滑轨的两端，第二接近开关通过感应第一滑块的靠近以控制抓手的启闭，实现了抓手的自动化控制。综上所述，本技术的有益技术效果为：1.将抓手左右运动和上下运动合二为一，一步到位，避免先左右后上下运动产生的间隔时间浪费，提高了机械手的使用效率；2.第二滑块与圆弧滑道的滑移配合，对连杆的摆动进行引导，提高了连杆摆动时的稳定性。附图说明图1是现有技术的一种机械手的结构示意图。图2是本技术的一种U型机械手的结构示意图。图3是机架与机械臂、连杆、挡环、滚动轴承、第二滑块的爆炸示意图。图4是驱动电机与轴套、连杆、夹紧螺钉的爆炸示意图。图中，1、机架；2、抓手；3、驱动组件；31、驱动电机；32、连杆；321、长腰孔；322、插接孔；323、分割槽；33、第二滑块；34、圆弧滑道；341、第一基板；342、第二基板；343、延伸滑道；35、机械臂；351、连接螺钉；36、滑轨；37、第一滑块；371、滑移槽；38、滚动轴承；39、挡环；311、轴套；312、插接块；4、夹紧螺钉；5、第二接近开关；51、第二安装块；6、第一接近开关；61、第一安装块；7、第一气缸；8、支撑板；9、第二气缸。具体实施方式以下结合附图2-4对本技术作进一步详细说明。参照图2，为本技术公开的一种U型机械手，包括机架1、抓手2和驱动组件3。参照图2、3，在一个实施例中，驱动组件3包括驱动电机31、连杆32、机械臂35、滑轨36和第一滑块37；驱动电机31可选用步进电机、伺服电机，驱动电机31设于机架1的下侧，驱动电机31的输出轴穿设于机架1上向上伸出，驱动电机31的输出轴上套设有轴套311，驱动电机31的输出轴与轴套311键联结，轴套311的上端一体设有插接块312，插接块312可以为圆柱状、方柱状、正多棱柱状设置，此处插接块312的横截面呈弓形设置，连杆32的一端开设有插接孔322，插接孔322供插接块312插接安装，以将连杆32安装于轴套311上。参照图3、4，连杆32上还开设有分割槽323，分割槽323与插接孔322互相连通，分割槽323将连杆32的一端分割成两部分，连杆32的一端还螺纹连接有夹紧螺钉4，夹紧螺钉4用于驱使分割槽323的间距变小，以使连杆32夹紧插接块312。机械臂35设于连杆32的上侧，机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种U型机械手，包括机架（1）和抓手（2），其特征在于：还包括设于机架（1）上且用于驱使抓手（2）运动的驱动组件（3）；/n所述驱动组件（3）包括设于机架（1）上的驱动电机（31）、设于机架（1）远离驱动电机（31）的一侧且一端与驱动电机（31）连接并与驱动电机（31）同步转动的连杆（32）、设于连杆（32）远离机架（1）的一侧且与连杆（32）的另一端转动连接的机械臂（35）、设于机架（1）上且与机械臂（35）垂直的滑轨（36）和滑移连接于滑轨（36）上的第一滑块（37）；/n所述抓手（2）固定于机械臂（35）远离滑块的一端，所述第一滑块（37）上开设有供机械臂（35）滑移的滑移槽（371）。/n

【技术特征摘要】
1.一种U型机械手，包括机架（1）和抓手（2），其特征在于：还包括设于机架（1）上且用于驱使抓手（2）运动的驱动组件（3）；
所述驱动组件（3）包括设于机架（1）上的驱动电机（31）、设于机架（1）远离驱动电机（31）的一侧且一端与驱动电机（31）连接并与驱动电机（31）同步转动的连杆（32）、设于连杆（32）远离机架（1）的一侧且与连杆（32）的另一端转动连接的机械臂（35）、设于机架（1）上且与机械臂（35）垂直的滑轨（36）和滑移连接于滑轨（36）上的第一滑块（37）；
所述抓手（2）固定于机械臂（35）远离滑块的一端，所述第一滑块（37）上开设有供机械臂（35）滑移的滑移槽（371）。


2.根据权利要求1所述的一种U型机械手，其特征在于：所述驱动组件（3）还包括设于连杆（32）另一端且靠近机架（1）一侧的第二滑块（33）和设于机架（1）上且供第二滑块（33）嵌设滑移的圆弧滑道（34）。


3.根据权利要求2所述的一种U型机械手，其特征在于：所述机械臂（35）靠近第二滑块（33）的一端螺纹连接有连接螺钉（351），所述连接螺钉（351）依次穿设于第二滑块（33）、连杆（32）与机械臂（35）上；
所述连接螺钉（351）上套设有滚动轴承（38），所述连杆（32）上开设有供滚动轴承（38）嵌设安装的安装孔（321）。


4.根据权利要求3所述的一种U型机械手，其特征在于：所述机架（1）上还设有两个与圆弧滑道（34）互相连通且供第二滑块（33）嵌设滑移的延伸滑道（343），两所述延伸滑道（343）...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁守敏，袁锦妮，
申请(专利权)人：上海耐恩贸易有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31